【正文】 ..................................................................... 4 目前研究中所存在的問題 .................................................................. 4 方案選擇 .............................................................................................. 4 具體方案 ............................................................................................................ 5 總體方案 .............................................................................................. 5 結(jié)構(gòu)分析 .............................................................................................. 5 轉(zhuǎn)向機構(gòu) ............................................................................................... 6 越障功能 .............................................................................................. 6 移動方式 .............................................................................................. 8 3 結(jié)構(gòu)設(shè)計 .................................................................................................................... 9 主要參數(shù)設(shè)計 ..................................................................................................... 9 電機選擇 ............................................................................................................ 9 選擇電動機的類型和結(jié)構(gòu)形式 .......................................................... 9 行走機構(gòu)電機選擇計算 ...................................................................... 12 行走機構(gòu)電機功率的計算 .................................................................. 12 驅(qū)動輪系統(tǒng)設(shè) 計 ................................................................................................ 12 總體結(jié)構(gòu) .............................................................................................. 12 驅(qū)動輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計 .............................................................................. 12 套筒 (輪軸 )的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ........................................................................ 13 軸設(shè) 計與校核 ................................................................................................... 14 總體設(shè)計 .............................................................................................. 14 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 .................................................................................... 14 軸的校核 ............................................................................................ 14 V帶設(shè)計 ............................................................................................................ 15 確定計算功率 ..................................................................................... 15 選擇 V帶類型 .................................................................................... 15 確定帶輪的基準(zhǔn)直徑并驗算帶速 ..................................................... 15 驗算帶速 v ........................................................................................... 15 確定 V帶的中心距 a 和基準(zhǔn)長度 ..................................................... 15 驗算小帶輪上的包角 ......................................................................... 16 計算帶的根數(shù) .................................................................................... 16 計算單根 V帶的初拉力的最小值 .................................................... 16 計算壓軸力 ........................................................................................ 17 帶輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計 .............................................................................. 17 車輪半徑尺寸研究 ............................................................................................ 17 結(jié) 論 .......................................................................................................................... 19 參考文獻 ...................................................................................................................... 20 致 謝 .......................................................................................................................... 21 1 1 緒論 1． 1 研究目的 輪椅是年老體弱者以及下肢傷殘者必不可少的代步工 具，隨著無障礙設(shè)施的增多，輪椅使用者的活動范圍逐步加大。 關(guān)鍵詞 ：輪椅 高通過性 輪腿式機 器人 全套圖紙，加 153893706 Abstract Wheelchairs are frail elderly and the disabled limb indispensable means of transport, but th