【導(dǎo)讀】現(xiàn)代由于采用了傳統(tǒng)的輪式結(jié)構(gòu)，只能夠在平地上行走，面對(duì)臺(tái)。階、樓梯這樣比較復(fù)雜的地形卻顯得無能為力。高通過性輪椅設(shè)計(jì)是采用輪腿式。適應(yīng)大多數(shù)地形；車身則采用自動(dòng)導(dǎo)軌式調(diào)平結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)節(jié)方便。確定各主要零、部件的結(jié)構(gòu)尺寸及其選型。

　　

【正文】 (2)計(jì)算帶所需的基準(zhǔn)長度 dL mma ddddaL ddddd )()(22020 12210 ?????? ? 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 82選取 V帶基準(zhǔn)長度mmLd 550? (3)計(jì)算實(shí)際中心距 a mmLLaa dd 5502 00 ??? mmLa d ax ??? mmLa d ?? 驗(yàn)算小帶輪上的包角 ???? 1 2 01 5 )(1 8 0121 ????? add dd? 計(jì)算帶的根數(shù) 查《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 85得 ??K （ ） ?（ ） /(160155)+= 查表 82得 ?LK 查表 84a,84b 得 ?oP （ ） ?（ 970950） /(1200950)+= kwKKPPP Lr )( 00 ?????? ? ??rcaPPz 取 3根 V帶。 計(jì)算單根 V 帶的初拉力的最小值 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 83得 A型帶的單位長度質(zhì)量 mkgq ? ，所以 NqvzvK PKF ca )(500)( 2m in0 ???? ? ? 17 應(yīng)使帶的實(shí)際初拉力 min00 )(FF ? 。 計(jì)算壓軸力 壓軸力的最小值為 1? =176。 NFzF p )(2)( 1m in0m in ?? ? 帶輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 因?yàn)閹л喼睆捷^小故采用實(shí)心式，取帶輪寬為 30mm。 車輪半徑尺寸研究 圖 38車輪半徑 尺寸的車輪半徑 R是凸在單輪模式 如圖 2，腿的運(yùn)動(dòng)模式在 2步中，當(dāng)移動(dòng) 時(shí) 所示，后面 的步驟獲得關(guān)注。開始時(shí)，我覺得最低值。車輪半徑小移動(dòng)在腿部模式輪心理的優(yōu)點(diǎn)是在接觸工序在該過程中，它能夠降低擺動(dòng)的步伐。級(jí)擺動(dòng) 8， R1（ 圖步幅車輪半徑或以騎差異，和 R2）是必需的。所需的步幅在車輪半徑的差異但我示于 左 圖的變化如何。步幅實(shí)現(xiàn)由移動(dòng)轉(zhuǎn)向軸調(diào)整，但文學(xué)硬脂酸更多所需的操作量的運(yùn)作調(diào)整軸的靜態(tài)穩(wěn)定性影響的腳的模式，如盡可能小然而，凹凸輪模式到一個(gè)較小的車輪半徑地面移動(dòng)性降低。我這里的凸塊我覺得從車輪扭矩眼睛所需的最小尺寸的車輪。 輪椅 是凸的，和前輪車輪模式移動(dòng)至 下 圖中的 第一 塊接觸時(shí)， 輪 的狀態(tài)。在這個(gè)時(shí)候，四輪驅(qū)動(dòng)的輪驅(qū)動(dòng)力的后輪和前輪的驅(qū)動(dòng)力 Ffront frear，因?yàn)樗且粋€(gè)動(dòng)態(tài)我可以利用。但是，在另一方面，前，后，顯示在圖 中 條在 某些情況下，兩個(gè)輪子是在同一時(shí)間在與凸塊接觸。在這種情況下，例如登高凸塊只驅(qū)動(dòng)力各車輪應(yīng)。因此，這是在與凸塊接觸確定的最低值的R 比一個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)力。接觸的凸塊圖 10是前輪的驅(qū)動(dòng)扭矩我告訴你是怎么。在這里， 18 前車輪轉(zhuǎn)矩發(fā)生力施加重量 GτF 幾個(gè)階段，到前輪，從步驟接點(diǎn) G N 的角度 θW 的，和 N， Hbump 高度凸塊，汽車我和車輪半徑為 R由它自己的前輪的前輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩我把電源 Ffront 切線。一個(gè) 3 Ffront， N，和 G下列等式成立的權(quán)力平衡。 Ffront = GsinθW N= GCOSθW 此外，下式成立時(shí)前輪最多的凸塊。 Ffront =μN(yùn) μ 為靜摩擦系數(shù)，是小于的最大靜摩擦系數(shù) μmax 。臺(tái)階高度是確定上述 μ 當(dāng)你強(qiáng)迫的輸出范圍內(nèi) Ffront。如混凝土或?yàn)r青和汽車輪胎的一般道路表面的靜摩擦系數(shù) μ 的這是說， 。 a 有障礙的路上 b 圖 39車輪靜模型 在 Ffront= 下， θW= 31 ，當(dāng)公式 μ= 新局面。此時(shí)，關(guān)系 R 和 Hbump 之間的它可表示為。換句話說，沒有另一車輪模式的車輪的驅(qū)動(dòng)力，使每個(gè)車輪爬升 Hbump 將大約七分之一的 R。上 式中的 R或更多，這是必要的，如果你想移動(dòng)至圖的情況下，即使在凸塊 Hbump。如果一個(gè)單一的， Hbump 你正在努力去表達(dá)當(dāng)然使用其他的車輪的驅(qū)動(dòng)力，如圖這是可能的爬上凸部（ 4個(gè)）以上。有關(guān)以上車輪的尺寸的結(jié)論 7HbumpR 它是在下面，所以需要更少的比最大步長 的腿模式 R.，取值范圍為 （邁開腿模式的最大 距離 ） R 19 結(jié) 論 一個(gè)好的設(shè)計(jì)需要注意到方方面面，稍微的馬虎就能給整個(gè)設(shè)計(jì)帶來不必要的麻煩，而要成為一個(gè)好的設(shè)計(jì)師就要充分考慮到設(shè)計(jì)過程中可能遇到的諸多問題，養(yǎng)成良好的設(shè)計(jì)習(xí)慣，積累更多的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，對(duì)于設(shè)計(jì)工作都是相當(dāng)重要的。經(jīng)過幾個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，盡管設(shè)計(jì)之中有許多的缺點(diǎn)和不足，甚至出現(xiàn)了不應(yīng)該有的錯(cuò)誤，但是都是通過自己認(rèn)真設(shè)計(jì)下來的，對(duì) 于每一個(gè)問題體會(huì)會(huì)相當(dāng)?shù)纳羁獭? 隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)接近尾聲，大學(xué)學(xué)習(xí)和生活也即將結(jié)束，收獲頗多，感受頗多，也希望自己在將來的設(shè)計(jì)道路上走的更好，不枉大學(xué)四年的學(xué)習(xí)和老師的教導(dǎo)。 通過此次設(shè)計(jì)，發(fā)現(xiàn)自己在設(shè)計(jì)過程中存在許多缺點(diǎn)與不足。例如：靈感思維欠缺，產(chǎn)品創(chuàng)新思維未能很好的表達(dá)，對(duì)于細(xì)節(jié)的把握不夠準(zhǔn)確，個(gè)別方案的結(jié)構(gòu)并不是十分合理，自己所設(shè)計(jì)出的產(chǎn)品相比于現(xiàn)有產(chǎn)品并沒有太大突破；對(duì)產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝、加工方式、結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)等方面的了解不夠，缺乏足夠的技術(shù)支持；在手繪效果圖的表現(xiàn)方面還不是很成熟，一些效果圖 的細(xì)節(jié)沒有表達(dá)清楚；對(duì)專業(yè)軟件的一些功能了解還不完善。高通過性輪椅的機(jī)械結(jié)構(gòu)方案應(yīng)該在一以下方面還需要仔細(xì)推敲和細(xì)化：對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)進(jìn)一步細(xì)化，使產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)更加合理，深入了解生產(chǎn)過程中的各個(gè)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，以選擇最佳的生產(chǎn)工藝生產(chǎn)上下樓梯機(jī)，了解各種材料的應(yīng)用。對(duì)于機(jī)器內(nèi)部各個(gè)構(gòu)件的連接的合理性要進(jìn)行更加仔細(xì)和深入的研究。完全擺脫現(xiàn)有的產(chǎn)品外觀造型，對(duì)造型元素的再深入設(shè)計(jì)。對(duì)各個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)方式透徹了解，將來在工作當(dāng)中能夠順利的完成設(shè)計(jì)任務(wù)。 20 參考文獻(xiàn) [1] 蔡自興 .機(jī)器人學(xué) [M].北京 :清華大學(xué)出版 社， 2020. 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