【導(dǎo)讀】現(xiàn)代由于采用了傳統(tǒng)的輪式結(jié)構(gòu)，只能夠在平地上行走，面對臺。階、樓梯這樣比較復(fù)雜的地形卻顯得無能為力。高通過性輪椅設(shè)計是采用輪腿式。適應(yīng)大多數(shù)地形；車身則采用自動導(dǎo)軌式調(diào)平結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)節(jié)方便。確定各主要零、部件的結(jié)構(gòu)尺寸及其選型。

　　

【正文】 (2)計算帶所需的基準(zhǔn)長度 dL mma ddddaL ddddd )()(22020 12210 ?????? ? 由《機械設(shè)計》表 82選取 V帶基準(zhǔn)長度mmLd 550? (3)計算實際中心距 a mmLLaa dd 5502 00 ??? mmLa d ax ??? mmLa d ?? 驗算小帶輪上的包角 ???? 1 2 01 5 )(1 8 0121 ????? add dd? 計算帶的根數(shù) 查《機械設(shè)計》表 85得 ??K （ ） ?（ ） /(160155)+= 查表 82得 ?LK 查表 84a,84b 得 ?oP （ ） ?（ 970950） /(1200950)+= kwKKPPP Lr )( 00 ?????? ? ??rcaPPz 取 3根 V帶。 計算單根 V 帶的初拉力的最小值 由《機械設(shè)計》表 83得 A型帶的單位長度質(zhì)量 mkgq ? ，所以 NqvzvK PKF ca )(500)( 2m in0 ???? ? ? 17 應(yīng)使帶的實際初拉力 min00 )(FF ? 。 計算壓軸力 壓軸力的最小值為 1? =176。 NFzF p )(2)( 1m in0m in ?? ? 帶輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計 因為帶輪直徑較小故采用實心式，取帶輪寬為 30mm。 車輪半徑尺寸研究 圖 38車輪半徑 尺寸的車輪半徑 R是凸在單輪模式 如圖 2，腿的運動模式在 2步中，當(dāng)移動 時 所示，后面 的步驟獲得關(guān)注。開始時，我覺得最低值。車輪半徑小移動在腿部模式輪心理的優(yōu)點是在接觸工序在該過程中，它能夠降低擺動的步伐。級擺動 8， R1（ 圖步幅車輪半徑或以騎差異，和 R2）是必需的。所需的步幅在車輪半徑的差異但我示于 左 圖的變化如何。步幅實現(xiàn)由移動轉(zhuǎn)向軸調(diào)整，但文學(xué)硬脂酸更多所需的操作量的運作調(diào)整軸的靜態(tài)穩(wěn)定性影響的腳的模式，如盡可能小然而，凹凸輪模式到一個較小的車輪半徑地面移動性降低。我這里的凸塊我覺得從車輪扭矩眼睛所需的最小尺寸的車輪。 輪椅 是凸的，和前輪車輪模式移動至 下 圖中的 第一 塊接觸時， 輪 的狀態(tài)。在這個時候，四輪驅(qū)動的輪驅(qū)動力的后輪和前輪的驅(qū)動力 Ffront frear，因為它是一個動態(tài)我可以利用。但是，在另一方面，前，后，顯示在圖 中 條在 某些情況下，兩個輪子是在同一時間在與凸塊接觸。在這種情況下，例如登高凸塊只驅(qū)動力各車輪應(yīng)。因此，這是在與凸塊接觸確定的最低值的R 比一個車輪的驅(qū)動力。接觸的凸塊圖 10是前輪的驅(qū)動扭矩我告訴你是怎么。在這里， 18 前車輪轉(zhuǎn)矩發(fā)生力施加重量 GτF 幾個階段，到前輪，從步驟接點 G N 的角度 θW 的，和 N， Hbump 高度凸塊，汽車我和車輪半徑為 R由它自己的前輪的前輪驅(qū)動轉(zhuǎn)矩我把電源 Ffront 切線。一個 3 Ffront， N，和 G下列等式成立的權(quán)力平衡。 Ffront = GsinθW N= GCOSθW 此外，下式成立時前輪最多的凸塊。 Ffront =μN μ 為靜摩擦系數(shù)，是小于的最大靜摩擦系數(shù) μmax 。臺階高度是確定上述 μ 當(dāng)你強迫的輸出范圍內(nèi) Ffront。如混凝土或瀝青和汽車輪胎的一般道路表面的靜摩擦系數(shù) μ 的這是說， 。 a 有障礙的路上 b 圖 39車輪靜模型 在 Ffront= 下， θW= 31 ，當(dāng)公式 μ= 新局面。此時，關(guān)系 R 和 Hbump 之間的它可表示為。換句話說，沒有另一車輪模式的車輪的驅(qū)動力，使每個車輪爬升 Hbump 將大約七分之一的 R。上 式中的 R或更多，這是必要的，如果你想移動至圖的情況下，即使在凸塊 Hbump。如果一個單一的， Hbump 你正在努力去表達當(dāng)然使用其他的車輪的驅(qū)動力，如圖這是可能的爬上凸部（ 4個）以上。有關(guān)以上車輪的尺寸的結(jié)論 7HbumpR 它是在下面，所以需要更少的比最大步長 的腿模式 R.，取值范圍為 （邁開腿模式的最大 距離 ） R 19 結(jié) 論 一個好的設(shè)計需要注意到方方面面，稍微的馬虎就能給整個設(shè)計帶來不必要的麻煩，而要成為一個好的設(shè)計師就要充分考慮到設(shè)計過程中可能遇到的諸多問題，養(yǎng)成良好的設(shè)計習(xí)慣，積累更多的設(shè)計經(jīng)驗，對于設(shè)計工作都是相當(dāng)重要的。經(jīng)過幾個月的畢業(yè)設(shè)計，盡管設(shè)計之中有許多的缺點和不足，甚至出現(xiàn)了不應(yīng)該有的錯誤，但是都是通過自己認真設(shè)計下來的，對 于每一個問題體會會相當(dāng)?shù)纳羁獭? 隨著畢業(yè)設(shè)計接近尾聲，大學(xué)學(xué)習(xí)和生活也即將結(jié)束，收獲頗多，感受頗多，也希望自己在將來的設(shè)計道路上走的更好，不枉大學(xué)四年的學(xué)習(xí)和老師的教導(dǎo)。 通過此次設(shè)計，發(fā)現(xiàn)自己在設(shè)計過程中存在許多缺點與不足。例如：靈感思維欠缺，產(chǎn)品創(chuàng)新思維未能很好的表達，對于細節(jié)的把握不夠準(zhǔn)確，個別方案的結(jié)構(gòu)并不是十分合理，自己所設(shè)計出的產(chǎn)品相比于現(xiàn)有產(chǎn)品并沒有太大突破；對產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝、加工方式、結(jié)構(gòu)細節(jié)等方面的了解不夠，缺乏足夠的技術(shù)支持；在手繪效果圖的表現(xiàn)方面還不是很成熟，一些效果圖 的細節(jié)沒有表達清楚；對專業(yè)軟件的一些功能了解還不完善。高通過性輪椅的機械結(jié)構(gòu)方案應(yīng)該在一以下方面還需要仔細推敲和細化：對產(chǎn)品設(shè)計的結(jié)構(gòu)進一步細化，使產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)更加合理，深入了解生產(chǎn)過程中的各個驅(qū)動結(jié)構(gòu)，以選擇最佳的生產(chǎn)工藝生產(chǎn)上下樓梯機，了解各種材料的應(yīng)用。對于機器內(nèi)部各個構(gòu)件的連接的合理性要進行更加仔細和深入的研究。完全擺脫現(xiàn)有的產(chǎn)品外觀造型，對造型元素的再深入設(shè)計。對各個功能的實現(xiàn)方式透徹了解，將來在工作當(dāng)中能夠順利的完成設(shè)計任務(wù)。 20 參考文獻 [1] 蔡自興 .機器人學(xué) [M].北京 :清華大學(xué)出版 社， 2020. [2] 蔡自興 .21世紀(jì)機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢 [J].南京化工大學(xué)學(xué)報 ,2020. [3] 國家 863計劃智能機器人專家組 .機器人博覽 .中國科學(xué)技術(shù)出版社， 2020 [4] 梁斌，王巍，王存恩 .未來我國發(fā)展月球車的初步構(gòu)想 .中國航天， 2020 [5] 蔡鶴皋 .機器人將是 21世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點 .中國機械工程第 11卷 . [6] 張海洪 龔振邦 . 具有越障功能的全方位移動機構(gòu)研究 . 高技術(shù)通訊 ,2020 [7] 蔡改貧 吳光華 歐陽田 . 越障機器人運動學(xué)分析與仿真 .江西有色金屬， . [8] 張駿 楊杰 杜華生 吳月華 吳建兵 . 關(guān)于 SMA 微小型越障機器人越障過程中本體位姿控制的研究 . 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)報 ， . [9] 汪增福 關(guān)勝曉 曹洋 . 一種主動適形越障機器人的設(shè)計與特性分析 .計算 機仿真 .. [10] 陳慧寶 李婷 徐解民 . 關(guān)節(jié)式履帶機器人的爬梯性能研究 . 電子機械工程 .. [15] 肖俊君 尚建忠 羅自榮 . 一種多姿態(tài)便攜式履帶機器人傳動和結(jié)構(gòu)設(shè)計 . 機械設(shè)計 ， [18] 蘇和平 王人成 . 一種雙聯(lián)星形輪機構(gòu)電動爬樓 梯輪椅的設(shè)計 .中國臨床康復(fù) .. [19] 蘇和平 王人成 . 爬樓梯輪椅的研究進展 .中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志 .. [20] 喬風(fēng)斌 楊汝清 . 六輪移動機器人爬樓梯能力分析 . 機器人 .. [21] 武明 項?；I 張濟川 . 新型爬樓梯輪椅穩(wěn)定性的靈敏度分析 . 甘肅工業(yè)大學(xué)學(xué)報 .. [22] 范明聰 吳月華 楊杰 . 高機動性越障機器人運動學(xué)分析與軌跡控制研究 .光學(xué)精密工程 .. [23] 康玉輝 . 基于虛擬樣機技術(shù)的六輪腿移動機器人研究 . 南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 .2020. [25] 陸豐勤 . 多功能爬樓梯裝置的研究及控制系統(tǒng)的設(shè)計 . 南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文， 2020 [34] 陳立平 .機械系統(tǒng)動力學(xué)分析及 ADAMS應(yīng)用教程 .北京 .清華大學(xué)出版社 . 2020 21 致 謝 畢業(yè)設(shè)計已結(jié)束，本次設(shè)計從選題到完成整個過程中得到了張老師的悉心指導(dǎo)。從張老師身上不僅學(xué)到了理論知識，更多的是待人接物與為人處世的道理。其嚴以律己，寬 以待人的崇高風(fēng)范，樸實無華、平易近人的人格魅力，使人倍感溫馨。 在此真誠的感謝張老師。愿導(dǎo)師合家歡樂，一生平安，工作順利。也感謝各位老師和同學(xué)，祝愿大家以后工作順利。