【正文】 愿導(dǎo)師合家歡樂，一生平安，工作順利。 20 參考文獻(xiàn) [1] 蔡自興 .機(jī)器人學(xué) [M].北京 :清華大學(xué)出版 社， 2020. [2] 蔡自興 .21世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì) [J].南京化工大學(xué)學(xué)報(bào) ,2020. [3] 國(guó)家 863計(jì)劃智能機(jī)器人專家組 .機(jī)器人博覽 .中國(guó)科學(xué)技術(shù)出版社， 2020 [4] 梁斌，王巍，王存恩 .未來我國(guó)發(fā)展月球車的初步構(gòu)想 .中國(guó)航天， 2020 [5] 蔡鶴皋 .機(jī)器人將是 21世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn) .中國(guó)機(jī)械工程第 11卷 . [6] 張海洪 龔振邦 . 具有越障功能的全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)研究 . 高技術(shù)通訊 ,2020 [7] 蔡改貧 吳光華 歐陽田 . 越障機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真 .江西有色金屬， . [8] 張駿 楊杰 杜華生 吳月華 吳建兵 . 關(guān)于 SMA 微小型越障機(jī)器人越障過程中本體位姿控制的研究 . 中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào) ， . [9] 汪增福 關(guān)勝曉 曹洋 . 一種主動(dòng)適形越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析 .計(jì)算 機(jī)仿真 .. [10] 陳慧寶 李婷 徐解民 . 關(guān)節(jié)式履帶機(jī)器人的爬梯性能研究 . 電子機(jī)械工程 .. [15] 肖俊君 尚建忠 羅自榮 . 一種多姿態(tài)便攜式履帶機(jī)器人傳動(dòng)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 機(jī)械設(shè)計(jì) ， [18] 蘇和平 王人成 . 一種雙聯(lián)星形輪機(jī)構(gòu)電動(dòng)爬樓 梯輪椅的設(shè)計(jì) .中國(guó)臨床康復(fù) .. [19] 蘇和平 王人成 . 爬樓梯輪椅的研究進(jìn)展 .中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志 .. [20] 喬風(fēng)斌 楊汝清 . 六輪移動(dòng)機(jī)器人爬樓梯能力分析 . 機(jī)器人 .. [21] 武明 項(xiàng)?；I 張濟(jì)川 . 新型爬樓梯輪椅穩(wěn)定性的靈敏度分析 . 甘肅工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) .. [22] 范明聰 吳月華 楊杰 . 高機(jī)動(dòng)性越障機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與軌跡控制研究 .光學(xué)精密工程 .. [23] 康玉輝 . 基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的六輪腿移動(dòng)機(jī)器人研究 . 南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 .2020. [25] 陸豐勤 . 多功能爬樓梯裝置的研究及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) . 南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文， 2020 [34] 陳立平 .機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析及 ADAMS應(yīng)用教程 .北京 .清華大學(xué)出版社 . 2020 21 致 謝 畢業(yè)設(shè)計(jì)已結(jié)束，本次設(shè)計(jì)從選題到完成整個(gè)過程中得到了張老師的悉心指導(dǎo)。高通過性輪椅的機(jī)械結(jié)構(gòu)方案應(yīng)該在一以下方面還需要仔細(xì)推敲和細(xì)化：對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)進(jìn)一步細(xì)化，使產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)更加合理，深入了解生產(chǎn)過程中的各個(gè)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，以選擇最佳的生產(chǎn)工藝生產(chǎn)上下樓梯機(jī)，了解各種材料的應(yīng)用。經(jīng)過幾個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，盡管設(shè)計(jì)之中有許多的缺點(diǎn)和不足，甚至出現(xiàn)了不應(yīng)該有的錯(cuò)誤，但是都是通過自己認(rèn)真設(shè)計(jì)下來的，對(duì) 于每一個(gè)問題體會(huì)會(huì)相當(dāng)?shù)纳羁?。換句話說，沒有另一車輪模式的車輪的驅(qū)動(dòng)力，使每個(gè)車輪爬升 Hbump 將大約七分之一的 R。臺(tái)階高度是確定上述 μ 當(dāng)你強(qiáng)迫的輸出范圍內(nèi) Ffront。在這里， 18 前車輪轉(zhuǎn)矩發(fā)生力施加重量 GτF 幾個(gè)階段，到前輪，從步驟接點(diǎn) G N 的角度 θW 的，和 N， Hbump 高度凸塊，汽車我和車輪半徑為 R由它自己的前輪的前輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩我把電源 Ffront 切線。但是，在另一方面，前，后，顯示在圖 中 條在 某些情況下，兩個(gè)輪子是在同一時(shí)間在與凸塊接觸。步幅實(shí)現(xiàn)由移動(dòng)轉(zhuǎn)向軸調(diào)整，但文學(xué)硬脂酸更多所需的操作量的運(yùn)作調(diào)整軸的靜態(tài)穩(wěn)定性影響的腳的模式，如盡可能小然而，凹凸輪模式到一個(gè)較小的車輪半徑地面移動(dòng)性降低。開始時(shí)，我覺得最低值。 計(jì)算單根 V 帶的初拉力的最小值 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 83得 A型帶的單位長(zhǎng)度質(zhì)量 mkgq ? ，所以 NqvzvK PKF ca )(500)( 2m in0 ???? ? ? 17 應(yīng)使帶的實(shí)際初拉力 min00 )(FF ? 。 代入數(shù)據(jù)可得： M P aM P aWTp 90][ a xm a x ????? ??。 其設(shè)計(jì)如下： 軸的扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件為： 39550000 []PTnWd??? ? ? 則有： 3 nPAd ?? ，取25??A，則mmd 3 ???，取與輪配合的軸徑為 mmk 20。電機(jī)與同定板的聯(lián)接使用 3個(gè) M3的 標(biāo)準(zhǔn)螺釘。 圖 36 電機(jī)固定板結(jié)構(gòu)圖 圖 37 固定板結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 (3)電機(jī)固定板結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 (2)強(qiáng)度校核。由于外聯(lián)驅(qū)動(dòng)輪，故做成光軸。 端蓋凸緣安裝 A3 AA3 55110 底腳安裝 A1 AA1 55110 13 圖 34驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 圖 35套筒 (輪軸 )的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 套筒 (輪軸 )的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) (1)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。 驅(qū)動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 如圖 5所示，驅(qū)動(dòng)輪外因材料為橡膠。 驅(qū)動(dòng)輪系統(tǒng)設(shè)計(jì) 總體結(jié)構(gòu) 電機(jī)與車體之間的連接是通過螺栓、 L 型鋁材和開槽圓柱頭螺釘來實(shí)現(xiàn)的。 力 矩 公 式 T=FR ， 代 人 得 所 需 電 機(jī) 的 轉(zhuǎn) 矩T=100*100=10000N178。 ZYT 表示：永磁式直流電動(dòng)機(jī) 08 表示：鐵芯長(zhǎng)代號(hào) 049表示短鐵芯產(chǎn)品， 5199表示長(zhǎng)鐵芯產(chǎn)品， 101149示特長(zhǎng)鐵芯產(chǎn)品。C~40186。一、 ZYT 系列直流馬達(dá)概述 ZYT 系列永磁直流馬達(dá)采用鐵磁體永久磁鐵激磁，系封閉自冷式。 本次我們選用的無刷電動(dòng)機(jī)型號(hào)是 24V， 600W 的電動(dòng)機(jī)， 蓄電池采用的就是24V能充電的干蓄電池。有絕對(duì)式編碼器和增量式編碼器之分，增量式編碼器精度很高，多用于精密控制中，價(jià)格昂 貴，且需要附加初始位置定位裝置；絕對(duì)式編碼器價(jià)格低廉，不需要初始定位，但精度不高，可用于一定的速度控制中。目前，常見的磁敏式傳感器由霍爾元件或霍爾集成電路、磁敏電阻和磁敏二極管等組成。電磁式位置傳感器具有輸出信號(hào)大、工作可靠、壽命長(zhǎng)、對(duì)環(huán)境要求不高等優(yōu)點(diǎn)，但這種傳感器體積較大，信噪比較低，同時(shí)，其輸出波形為交 流，一般需經(jīng)整流、濾波方可使用。目前我國(guó)電動(dòng)車所使用的 10 電機(jī)一般為直流電機(jī)，直流電動(dòng)機(jī)具有運(yùn)行效率高、調(diào)速性能好等優(yōu)點(diǎn)。 對(duì)于永磁直流無刷電機(jī)的控制方式 , 可以分為兩大類有位置傳感器控制方式和無位置傳感器控制方式。之后，每個(gè)以同樣的方式在孔后輪步驟。 輪腿式機(jī)器人 具有最小的自由度，除其他機(jī)器人 具有相同的遷移率式樣。 圖 211 身體有可能下降，如果所有的車輪不能被驅(qū)動(dòng)。此外，（ ⅲ ）及（ v），實(shí)現(xiàn)了由其他可驅(qū)動(dòng)的軸設(shè)置，如圖 4所示。為了實(shí)現(xiàn)功能 2，它至少是必要的腿頂端能夠移動(dòng)垂直及橫向，如圖 3中所示。 圖 26轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 越障功能 一般功能腿機(jī)制有利于示于下表。 結(jié)構(gòu)分析 根據(jù)本次設(shè)計(jì)的要求有一下三個(gè)前提： 輪腿機(jī)器人作為機(jī)器人的基本討論 越障 地形合適的機(jī)制，因?yàn)檫@兩個(gè)車輪和腿是必要的崎嶇地形的機(jī)器人 ， 這類 機(jī)器人，同時(shí)具有高速和高非結(jié)構(gòu)化地形的適應(yīng)性 ； 提出了機(jī)器人在地面上有四個(gè)接觸點(diǎn)。 具體方案 總體方案 本設(shè)計(jì)方案中的輪腿式機(jī)器人 它 是 具有足夠的流動(dòng)性簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)為目標(biāo)的環(huán)境中，其作用機(jī)理是 不同的從那些 其他 的移動(dòng)機(jī)器人。這一優(yōu)點(diǎn)對(duì)小車越障控制尤其重要。當(dāng)遇到可跨越的障礙時(shí)，四輪演變成腿式機(jī)器人形星翻越障礙物前進(jìn)。 方案選擇 本次設(shè)計(jì)的指導(dǎo)思想必須滿足以下幾個(gè)性能： 平地、越障兩用；平地行駛效率高，操作方便簡(jiǎn)單；越障時(shí)重心波動(dòng)緩和，穩(wěn)定性好；不平坦地形下對(duì)系統(tǒng)的重心作適時(shí)調(diào)節(jié)，避免車體傾斜給使用者帶來恐懼；輪椅結(jié)構(gòu)盡量簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉。 腿式爬樓裝置有最好的地形適應(yīng)力，但承載重量較小，具有較大危險(xiǎn)性，且重心偏高。設(shè)計(jì)主要是依靠腿式機(jī)構(gòu)來完成越障，以及履帶平穩(wěn)性和輪 組的靈活性來達(dá)到功能的完整。 復(fù)合式 現(xiàn)今，爬樓裝置一個(gè)研究創(chuàng)新點(diǎn)是將上述的輪組、腿式、履帶機(jī)構(gòu)相互結(jié)合，吸取各自的優(yōu)點(diǎn)。法國(guó) Topchalr 公司生產(chǎn)的電動(dòng)爬樓梯輪椅，它的底部有四個(gè)車輪供正常情況下平地運(yùn)行使用，當(dāng)遇到樓梯等特殊地形時(shí)，用戶通過適當(dāng)操作將兩側(cè)的橡膠履帶緩緩放下至地面，然后把這四個(gè)車輪收起，依靠履帶無需旁人輔助便能自動(dòng)完成爬樓等功能。 內(nèi)蒙古民族大學(xué)物理與機(jī)電學(xué)院的蘇和平等人借鑒了 iBOT 的爬樓方式，采用星形輪系作為爬樓梯機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種雙聯(lián)星形機(jī)構(gòu)電動(dòng)爬樓梯