【正文】 也感謝各位老師和同學(xué)，祝愿大家以后工作順利。 在此真誠(chéng)的感謝張老師。從張老師身上不僅學(xué)到了理論知識(shí)，更多的是待人接物與為人處世的道理。對(duì)各個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)方式透徹了解，將來(lái)在工作當(dāng)中能夠順利的完成設(shè)計(jì)任務(wù)。對(duì)于機(jī)器內(nèi)部各個(gè)構(gòu)件的連接的合理性要進(jìn)行更加仔細(xì)和深入的研究。例如：靈感思維欠缺，產(chǎn)品創(chuàng)新思維未能很好的表達(dá)，對(duì)于細(xì)節(jié)的把握不夠準(zhǔn)確，個(gè)別方案的結(jié)構(gòu)并不是十分合理，自己所設(shè)計(jì)出的產(chǎn)品相比于現(xiàn)有產(chǎn)品并沒有太大突破；對(duì)產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝、加工方式、結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)等方面的了解不夠，缺乏足夠的技術(shù)支持；在手繪效果圖的表現(xiàn)方面還不是很成熟，一些效果圖 的細(xì)節(jié)沒有表達(dá)清楚；對(duì)專業(yè)軟件的一些功能了解還不完善。 隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)接近尾聲，大學(xué)學(xué)習(xí)和生活也即將結(jié)束，收獲頗多，感受頗多，也希望自己在將來(lái)的設(shè)計(jì)道路上走的更好，不枉大學(xué)四年的學(xué)習(xí)和老師的教導(dǎo)。有關(guān)以上車輪的尺寸的結(jié)論 7HbumpR 它是在下面，所以需要更少的比最大步長(zhǎng) 的腿模式 R.，取值范圍為 （邁開腿模式的最大 距離 ） R 19 結(jié) 論 一個(gè)好的設(shè)計(jì)需要注意到方方面面，稍微的馬虎就能給整個(gè)設(shè)計(jì)帶來(lái)不必要的麻煩，而要成為一個(gè)好的設(shè)計(jì)師就要充分考慮到設(shè)計(jì)過程中可能遇到的諸多問題，養(yǎng)成良好的設(shè)計(jì)習(xí)慣，積累更多的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，對(duì)于設(shè)計(jì)工作都是相當(dāng)重要的。上 式中的 R或更多，這是必要的，如果你想移動(dòng)至圖的情況下，即使在凸塊 Hbump。此時(shí)，關(guān)系 R 和 Hbump 之間的它可表示為。如混凝土或?yàn)r青和汽車輪胎的一般道路表面的靜摩擦系數(shù) μ 的這是說(shuō)， 。 Ffront =μN(yùn) μ 為靜摩擦系數(shù)，是小于的最大靜摩擦系數(shù) μmax 。一個(gè) 3 Ffront， N，和 G下列等式成立的權(quán)力平衡。接觸的凸塊圖 10是前輪的驅(qū)動(dòng)扭矩我告訴你是怎么。在這種情況下，例如登高凸塊只驅(qū)動(dòng)力各車輪應(yīng)。在這個(gè)時(shí)候，四輪驅(qū)動(dòng)的輪驅(qū)動(dòng)力的后輪和前輪的驅(qū)動(dòng)力 Ffront frear，因?yàn)樗且粋€(gè)動(dòng)態(tài)我可以利用。我這里的凸塊我覺得從車輪扭矩眼睛所需的最小尺寸的車輪。所需的步幅在車輪半徑的差異但我示于 左 圖的變化如何。車輪半徑小移動(dòng)在腿部模式輪心理的優(yōu)點(diǎn)是在接觸工序在該過程中，它能夠降低擺動(dòng)的步伐。 車輪半徑尺寸研究 圖 38車輪半徑 尺寸的車輪半徑 R是凸在單輪模式 如圖 2，腿的運(yùn)動(dòng)模式在 2步中，當(dāng)移動(dòng) 時(shí) 所示，后面 的步驟獲得關(guān)注。 計(jì)算壓軸力 壓軸力的最小值為 1? =176。 確定 V 帶的中心距 a 和基準(zhǔn)長(zhǎng)度 (1)由式 )(2)( 2121 0 dddd ddadd ???? 得 450200 0 ?? a，取mm2300 ? 16 (2)計(jì)算帶所需的基準(zhǔn)長(zhǎng)度 dL mma ddddaL ddddd )()(22020 12210 ?????? ? 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 82選取 V帶基準(zhǔn)長(zhǎng)度mmLd 550? (3)計(jì)算實(shí)際中心距 a mmLLaa dd 5502 00 ??? mmLa d ax ??? mmLa d ?? 驗(yàn)算小帶輪上的包角 ???? 1 2 01 5 )(1 8 0121 ????? add dd? 計(jì)算帶的根數(shù) 查《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 85得 ??K （ ） ?（ ） /(160155)+= 查表 82得 ?LK 查表 84a,84b 得 ?oP （ ） ?（ 970950） /(1200950)+= kwKKPPP Lr )( 00 ?????? ? ??rcaPPz 取 3根 V帶。 由此可知強(qiáng)度符合要求，設(shè)計(jì)合理。 軸的兩端為危險(xiǎn)截面，應(yīng)對(duì)它進(jìn)行扭應(yīng)力強(qiáng)度較核： ][m axm ax ?? ?? PWT 15 式中： KNnpT a x ???? ； 33 0 0 0 1 5 mdW p ?? ? 。 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)軸的直徑選擇相應(yīng)的鍵，從而確定鍵槽尺寸 ,此軸中間一段只要一般的粗糙度即可，而兩端與軸承配合的軸要保證相當(dāng)?shù)木?，其余的保證普通精度即可。因 45號(hào)鋼許用拉應(yīng)力為 355[ ] 1 7 7 .5 M P a2sn?? ? ? ?， n 為安全系數(shù)，對(duì)塑性材料通常取 ~ ，故[ ] 178MPa? ? ， [ ] 90MPa? ? 。同定板與底盤的聯(lián)接使用 3個(gè) M6的六角頭螺栓，分布如左圖。電機(jī)同定板材料選用 LYl2，尺寸據(jù)電機(jī)的尺寸而定。如圖 7所示。該軸主要承受扭矩及不大的彎矩，故按扭矩來(lái)計(jì)算軸的強(qiáng)度。行走機(jī)構(gòu)屬于重要的部件。套筒上銷孔與筒端的距離取為 6mm。套筒與電機(jī)軸用 M3的標(biāo)準(zhǔn)圓柱銷聯(lián)接．套筒 上開一 3mm銷孔。由于要與電機(jī)軸相連，故做成空心軸 (套簡(jiǎn) )。如圖所示。驅(qū)動(dòng)輪的軸孔是根據(jù)電機(jī)的軸徑而定的。輪觳材料為尼龍 66。套筒與驅(qū)動(dòng)輪問采用較緊的過盈配合，套筒與電機(jī)軸配合采用較小的過盈 配合。聯(lián)接驅(qū)動(dòng)輪的套筒材料選用強(qiáng)度和剛度較好的 45鋼。 所以選擇四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)為 150W，選用無(wú)極調(diào)速。 mm。選取輪與地面的摩擦系數(shù) f為 O． 25，機(jī)器人由四輪驅(qū)動(dòng)，故每個(gè)輪承擔(dān)的最大重量為 m=40kg，根據(jù)摩擦力計(jì)算公式F=fmg=*40*10=100N 。 H1表示：派生結(jié)構(gòu)，其代號(hào)用 H H H3??每個(gè)機(jī)座號(hào)按用戶提出 要 求順序排列功率在： 30W~ 匹配直流調(diào)速器可無(wú)級(jí)調(diào)速。C） 允許溫升：不超過 75K（海拔為 1000m時(shí)）三、型號(hào)說(shuō)明 如： 90 ZYT 08/H1 90 表示：機(jī)座號(hào)用 5 70、 90、 110表示其相應(yīng)機(jī)座外徑為 55? 110mm。C；相對(duì)濕度：小于等于 95%（177。環(huán)境溫度： 25186。作為小功率直流馬達(dá)，可 在各種裝置中用作驅(qū)動(dòng)元件。 11 圖 32 三相無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)框圖 電動(dòng)機(jī)的類型和結(jié)構(gòu)形式應(yīng)根據(jù)電源種類為直流，根據(jù)工作條件以及工作方式，確定電機(jī)為直流 ZYT 系列直流永磁馬達(dá)。直流無(wú)刷電機(jī)的機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好，調(diào)速范圍廣，壽命長(zhǎng)，維護(hù)方便噪聲小，不存在因電刷而引起的一系列問題，所以這種電動(dòng)機(jī)在控制系統(tǒng)中有很大的應(yīng)用潛力。 BLDCM 由于采用自控式逆變器，電機(jī)輸入電流的頻率和電機(jī)轉(zhuǎn)速始終保持同步，電機(jī)和逆變器不會(huì)產(chǎn)生振蕩和失步，這也是 BLDCM 的重要優(yōu)點(diǎn)之一。總之，光電式位置傳感器性能比較穩(wěn)定，體積小、重量輕，但對(duì)環(huán)境要求較高。光電式位置傳感器是利用光電效應(yīng)，由跟隨電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子一起旋轉(zhuǎn)的遮光部分和固定不動(dòng)的光源等部件組成。一般來(lái)說(shuō)，這種器件對(duì)環(huán)境適應(yīng)性很強(qiáng)，成本低廉。其基本原理是霍爾效應(yīng)和磁阻效應(yīng)。 第二，磁敏式位置傳感器。電磁式位置傳感器是利用電磁效應(yīng)來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)子位置的，有開口變壓器、鐵磁諧振電路、接近開關(guān)電路等多種類型，在 BLDCM 中用的較多的是開口變壓器。傳統(tǒng)的直流電機(jī)是有刷直流 電機(jī)，但由于電刷的存在，帶來(lái)了因機(jī)械摩擦而產(chǎn)生的噪聲、火花、電磁干擾等缺點(diǎn)，再加上電機(jī)的制造成本高、維修困難、使用壽命短等，其使用范圍受到很大影響。反電動(dòng)勢(shì)控制方法中對(duì)驅(qū)動(dòng)橋和電機(jī)在外電路過流時(shí)的保護(hù)極為重要 , 對(duì)軟件發(fā)生錯(cuò)誤動(dòng)作時(shí)負(fù)載的保護(hù)也提出了較高的要求 [6]。典型的有位置傳感器控制方式是使用霍爾傳感器控制方式。永磁直流無(wú)刷電機(jī)是一種典型的機(jī)電一體化電機(jī) , 除了有普通直流電機(jī)調(diào)試性能好、調(diào)速范圍寬和調(diào)速方式簡(jiǎn)單的特點(diǎn)外 , 還有功率因素高、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、運(yùn)行效率高等優(yōu)點(diǎn) , 特別是由于它不存在機(jī)械換相器與電刷 , 大大的減少了換相火花 , 機(jī)械磨損和機(jī)械噪聲 , 使得它在中小功率范圍內(nèi)得到了更加廣泛的應(yīng)用 , 是電機(jī)的主要發(fā)展方向之一。 9 3 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 主要參數(shù)設(shè)計(jì) 主要尺寸 長(zhǎng)度： 1200mm，寬度： 820mm，高度： 350mm 重量 120kg 輪圈尺寸 半徑： 100mm，寬度： 30mm 電機(jī) （直流電機(jī)） 23 W 40 W 電池 36 V 圖 31參數(shù)數(shù)據(jù) 電機(jī)選擇 選擇電動(dòng)機(jī)的類型和結(jié)構(gòu)形式 因?yàn)槲覀兊妮喴涡枰軌蚺罉窃秸?，所以?duì)電機(jī)的要求就比較高。