基于msp430單片機循跡小車課程設計報告-展示頁
2025-03-16 05:25本頁面
【正文】 別接 2個電動機 ， IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉 ， ~ IN1~IN4。 IN1IN2 IN3 IN4 腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機的停轉。 也利用單片機產生 PWM 信號接到ENA， ENB 端子，對電機的轉速進行調節(jié)。 L298 可驅動 2 個電機， OUT OUT2和 OUT OUT4 之間分別接 2個電動機。 電機驅動模塊 電機驅動芯片 L298N 是 SGS 公司的產品，內部包含 4 通道邏輯驅動電路。 有檢測到黑線，則 H4 發(fā)光到黑線光全部被吸收， H4 接收端，沒有收到任何信號，因為 H4不導通（截止），則 T1=VCC，指示燈亮，為低電平?；诘膶す怆妷罕容^電路：二號管腳為基準電壓輸入端，將需要進行比較的電壓輸入到三號管腳，如果比基電壓的值大，則一號管腳輸 出為高電平，反之為低電平。 從而判斷出小車是否能夠循跡走。分別控制五個光敏二極管，當 沒有檢測到黑線，則 指示燈不亮，則為高電平。 紅外循跡模塊 采用光敏二極管作為光源探測模塊的傳感器，由于光敏二極管感光后，內阻有較大的變化，通過一定的電路轉化為電壓的變化。 用了 6 節(jié) 的電池，為單片機和電機供電。 電源模塊 模型車通過自身系統(tǒng)，采集賽道信息，獲取自身速度信息，加以處理，由芯片給出指令控制其前進轉 向等動作，各部分都需要由電路支持，電源管理尤為重要。 長期不使用時，應把電池取出。 小孩使用時，應在大人的陪同下使用，以免被小車的尖銳部分弄傷。 C 器件型號： L298N 產品的使用方法 ： 用六節(jié)干電池 9V直流電壓作為供電電源，接通電源，在有黑線的跑道上行走。 課 程 設 計 報 告 課程名稱 嵌入式系統(tǒng)原理與設計 課題名稱 智能循跡小車 專 業(yè) 通信工程 班 級 1101 班 學 號 姓 名 指導老師 2021 年 1 月 5 日 1. 系統(tǒng)總設計 功能說明 本課題是基于 MSP430 單片機循跡智能小車的設計 與實現，小車系統(tǒng)以 MSP430 單片機為系統(tǒng)控制處理器，采用紅外傳感器對賽道進行道路檢測，單片機根據檢測到的信號的不同狀態(tài)判斷小車的當前狀態(tài)，通過電機驅動芯片 L298N 發(fā)出控制命令，控制電機的工作狀態(tài)以實現對小車的控制。 任務分配情況 參與此次項目制作的一共七人，分別是： 張振鳳，馮志成，肖新加，戴小敏，楊小林，謝鵬華和張瑩 任務分配情況如表 1 所示： 表 1 任務分配情況 馮志成 張瑩 紅外循跡模塊 肖新加，代小敏，楊小林 電機驅動模塊 張振鳳 謝鵬華 寫程序，各接口的連接，數據的收集及小車的調試 使用說明書 產品名稱：智能循跡小車 技術參數： L298N 基本參數： 類型：半橋 輸入類型：非反相 輸出數： 4 電流輸出 /同道： 2A 電流峰值輸出： 3A 工作溫度： 25~135176。 注意事項： 所用電 源不能超過 9V，以免電壓過大，把電機燒壞。 輕拿輕放，以免損壞小車器件。 生產日期： 20xx 年 xx 月 xx日 此次項目中硬件部分的設計主要包含以下模塊： 電源模塊，紅外循跡模塊，電機驅動模塊和 MSP430f149 單片機。 在本設計中， 在本設計中， msp430 單片機使用 5V 電源，電機使用 5V 電源。如圖所示： 圖 1 電源實物圖 其紅線接電機驅動模塊上的 VDD 接口，綠線連接 GND 接口。 其實物圖為： 圖 2 紅外循跡模 塊實物圖 圖中的 SSI 至 SS5 分別連接單片機 I/O 接口的 到 。 有檢測到黑線， 則指示燈亮，為低電平。 紅外循跡模塊原理圖 采用比較器對 5 個二極管的輸出電壓進行比較，光敏二極管引起的電壓變化送到比較器的反相端與基準信號進行比較，將結果輸入到單片機執(zhí)行判斷。 其原理圖為： 圖 4 紅外循跡模塊原理圖 在板子的下面有五個循跡傳感器，其實圖為： 圖 5 循跡傳感器 通過這五個傳感器檢測， 沒有檢測到黑線，則 H4 發(fā)光到白紙光反射到 H4 接收端， H4接收端導通，導通則 T1接地 =0，指示燈不亮，則為高電平。 紅外循跡模塊構造 紅外循跡模塊由循跡傳感器，觸碰 傳感器，測距距離調 節(jié)器組成，其元件清單如下表所示： 表 2 紅外循跡模塊元件清單 SSI 至 SS5 分別連接單片機 I/O 接口的 到 。是一種二相和四相電機的專用驅動器，即內含二個 H 橋的高電壓大電流雙全橋 式驅動器，接收標準 TTL 邏輯電平信號，可驅動 46V、 2A 以下的電機。 IN1IN2 IN3 IN4 腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機的停轉。
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