【正文】 reference to the foundation of a great deal of cultural heritage data, the this thesis author bines the request of item, designed a machine hand claw, can used for search, grabbing at underwater tube piece, cable...etc. thin long object, can also used for the object which grabs at other shapes, have certain in general use .The robot can automatically control, multifunction, there is a few freedom degree, can fix or exercise, used for a related automation in .In view of the fact according to topic mission develop the most practical the most economic machine arm of , so in the machine ar m of the independence turn to turn aspect to have a lack with intelligence. A kind of small scaled, use with the machine arm of five freedom degrees of underwater operation .The Solidworks in the meantime as to it39。 關(guān)鍵詞： 機(jī)器人；機(jī)械手臂； Solidworks；三維建模 五自由度機(jī)械手臂設(shè)計(jì) VI Abstract About 20 in the last years , the robot technique develops very quickly and the robot of various use extensively acquires an application in each realm .Our country39。該機(jī)械手臂主要由說(shuō)手爪、腕、小臂、大臂和 基座組成。 由于是根據(jù)課題任務(wù)而研制出的最實(shí)用、最經(jīng)濟(jì)的機(jī)器手臂，所以在機(jī)械手臂的自主化和智能化方面有所欠缺。 典 型的工業(yè)機(jī)器人例如焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、裝配機(jī)器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加工設(shè)備旁邊作業(yè)的，本論文作者在參考大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合項(xiàng)目的要求，設(shè)計(jì)了機(jī)械手爪 ,可用于搜索、抓取水下管件、纜線等細(xì)長(zhǎng)物體 ,也可用于抓取其它形狀的物體 ,具有一定的通用性。圖表整潔，布局合理 ，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁(yè)以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 沈陽(yáng)航空航天大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） V 摘 要 近二十年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。 ：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。 作者簽名： 日 期： 沈陽(yáng)航空航天大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） III 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。沈陽(yáng)航空航天大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） I 五自由度機(jī)械手臂設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 五自由度機(jī)械手臂設(shè)計(jì) II 使用授權(quán)說(shuō)明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 五自由度機(jī)械手臂設(shè)計(jì) IV 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)） ：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬(wàn)字。 、圖表要求： 1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫 2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距，因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實(shí)意義的。機(jī)器人 能自動(dòng)控制，多功能，有幾個(gè)自由度，可固定或運(yùn)動(dòng)，用于相關(guān)自動(dòng)化系統(tǒng)中。 一種小型的、用與水下操作的五自由度機(jī)械手臂。同時(shí)用 Solidworks 對(duì)其進(jìn)行了三維建模。s research and applied aspect and industrialization nation in the robot pare to still have a certain margin, so research and design the robot especially industrial robot of various use and expand the application of robot to have realistic meaning. The industrial robot of typical model for example weld robot, spray paint robot and assemble robot39。s carry on 3D set up a mold. Key words: robot； machine arm； Solidworks； 3D modeling 沈陽(yáng)航空航天大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） VII 目錄 前言 ....................................................................................................................................... 1 1 機(jī)器人的綜合概述 ........................................................................................................... 2 機(jī)器人的分類 ............................................................................................................. 2 機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) ..................................................................................................... 3 機(jī)器人的執(zhí)行裝置 ..................................................................................................... 5 本課題的研究方向與內(nèi)容 ......................................................................................... 5 機(jī)械臂的作業(yè)能力 .............................................................................................. 5 本設(shè)計(jì)的研究?jī)?nèi)容 .............................................................................................. 6 本章小結(jié) ..................................................................................................................... 6 2 機(jī)械臂的設(shè)計(jì) ................................................................................................................... 7 手爪的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)分析 ................................................................................................. 8 自動(dòng)對(duì)接腕的動(dòng)作分析 ............................................................................................. 8 大臂、小臂和腕的機(jī)構(gòu)分析 ................................................................................... 10 驅(qū)動(dòng)器的選用 ........................................................................................................... 14 本章小結(jié) ................................................................................................................... 16 3 五自由度機(jī)械臂機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)介 ..................................................................... 17 五自由度機(jī)械臂機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介 ....................................................................................... 17 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的表示 ....................................................................................... 18 機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)分析 ............................................................................................ 18 機(jī)械臂的綜合運(yùn)動(dòng)軌跡研究 ...........................