【正文】 ................. 5 3 機械手的傳動設(shè)計 ...................................................................................................... 7 滾珠絲杠的選擇 ..................................................................................................... 7 諧波齒輪減速器參數(shù)的確定 ................................................................................. 8 4 機械手的各電動機的選擇 ........................................................................................ 12 機械手手臂升降步進電機的選擇 ....................................................................... 12 機械手底座 回轉(zhuǎn)驅(qū)動電動機的選擇 ................................................................... 15 5 機械手各氣動件的設(shè)計計算 .................................................................................... 18 氣爪夾緊力的計算與氣爪的選擇 ....................................................................... 18 氣爪夾緊 力要求 ............................................................................................ 18 缸徑的確定 .................................................................................................... 19 行程的確定 .................................................................................................... 20 氣缸的運動速度 ................................................................................................. 20 擺動氣缸的選擇 ............................................................................................ 21 手臂伸縮氣缸的選擇 ........................................................................................... 23 6 機器人控制系統(tǒng)設(shè)計 ................................................................................................ 26 機械手控制器的選擇 ........................................................................................... 26 機器手控制系統(tǒng)的特點及對控制功能的基本要求 ........................................... 26 控制系統(tǒng)的總體設(shè)計 ........................................................................................... 27 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 7 手臂驗算與機械手參數(shù) ............................................................................................ 29 手臂平衡的驗算 ................................................................................................... 29 機械手參數(shù) ........................................................................................................... 30 設(shè)計總結(jié) ............................................................................................................................. 31 鳴 謝 ................................................................................................................................. 31 參考文獻 ............................................................................................................................. 32 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 設(shè)計總說明 在社會不斷發(fā)展的今天，機器人在工業(yè)現(xiàn)場中的應(yīng)用也越來越廣泛，用機器的力量代替人力，而將人類從繁 重的體力勞動中解放出來是歷史發(fā)展的 趨勢 。 近十幾年來，機器人的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化，而且涵蓋了許多領(lǐng)域，應(yīng)用的范疇十分廣闊。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。在某些 勞動條件 極其 惡劣 的條件下，工人難以用手工工作，可用本機械手 代替人力勞動 。 本設(shè)計中的四自由度棒料搬運機械手，主要是針對質(zhì)量少于 2KG 的圓形棒料的搬運。 在控制器的作用下， 機械手 執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線 并把工件翻轉(zhuǎn)過來 這一簡單的動作 . 關(guān)鍵詞： 四自由度 ；機械手；搬運； 工業(yè)機器人 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 INTRODUCTION Today that develop continuously in the society, The robot are more and more Using at industry scene application. Replaces the manpower with the machine strength, It‘s the historical development tendency that liberates the humanity from the arduous physical labor. In the recent several years, the robot development not only more and more optimizes, but also moreover has covered many domains. Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, puter systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This paper design for enhances the labor productivity, product quality, economic efficiency and reduces the worker labor intensity. Some job working at extremely bad environment, that people can’t work in hand, so the robots can replace worker to do it. This scheme introduced a cylindrical robot for four degree of freedom. It is posed of two linear axes and two rotary axis current This paper mainly use at the transporting of circular good material that quality is short to 2KG. The different fingernail finger was Choice for transporting the good material that diameter is smaller than 60mm. Under controller function the robot move the ponents from one assembly line to other assembly line and turn over it in space, perform relatively simple takes. KEYWORDS: four degrees of freedom。 transporting。隨著近代的工業(yè)革命，機器產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展成為近代工業(yè)的主要支柱。但近十幾年來，機器人的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化， 而且涵蓋了許多領(lǐng)域，應(yīng)用的范疇十分廣闊。在許多生產(chǎn)領(lǐng)域，它對于提高生產(chǎn)自動化水平，提高勞動生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟效益，改善工人勞動條件的作用日見顯著。 工業(yè)機器人是一種機體獨立，動作自由度較多，程序可靈活變更，能任意定位，自動化程度高的自動操作機械 。 工業(yè)機器人以剛性高的手臂為主體，與人相比，可以有更快的運動速度，可以搬運更重的東西，而 且定位精度相當高，它可以根據(jù)外部來的信號，自動進行各種操作 。它的控制方式比較簡單，應(yīng)用在線編程，即通過示教存貯信息，工作時讀出這些信息，向執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，執(zhí)行機構(gòu)按指令再現(xiàn)示教的操作。它具有尋力覺、觸覺、視覺等進行反饋的能力。 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 第三代工業(yè)機器人即智能機器人。并且能跟蹤工作對象的變化，具有適應(yīng)工作環(huán)境的功能。 世界上工業(yè)機器人萌芽于 50年代的美國，經(jīng)過 40 多年的發(fā)展，已被不斷地應(yīng)用于人類社會很多領(lǐng)域，正如計算機技術(shù)一樣，機器人技術(shù)正在日益改變著我們的生產(chǎn)方式。與全球機器人市場一樣，中國機器人市場也逐漸活躍， 1997 年上半年，我國從事機器人及相關(guān)技術(shù)產(chǎn)品研制、生產(chǎn)的單位已達 200 家，研制生產(chǎn)的各類工業(yè)機器人約有 410 臺，其中已用于生產(chǎn)的約占3/4。 從機器人的應(yīng)用與發(fā)展來看，在很多方面 工業(yè)機器人代替人力勞動已是必然的趨勢 ，工業(yè)機器人將來必定有廣闊的發(fā)展前景。 本設(shè)計中的機械手有四個自由度，由底座的旋轉(zhuǎn)，手臂的升降，手臂的伸縮，手爪的旋轉(zhuǎn)組成。通過氣爪手指的不同選擇可滿足小于直徑 60mm 的棒料的搬運。通過對機械手的相應(yīng)控制還可實現(xiàn)對棒料的排列。由目前的發(fā)展狀況看，在可預(yù)見的將來它將在生產(chǎn)中扮演越來越重要的角色。在某些 勞動條件 極其 惡劣 的條件下，工人難以用手工工作，可用本機械手 代替人力勞動 。 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 2 機械手的總體設(shè)計 設(shè)計要求 要求：本畢業(yè)設(shè)計要求學生掌握機器人或工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)及工作原理，實現(xiàn)機械手的上升、下移、左移、右移抓緊和放松等多個自由度，完成一四自由度搬運機器人設(shè)計，要求所設(shè)計機器人能抓取一定質(zhì)量的工件并到達規(guī)定的地點。 機械系統(tǒng)： ：執(zhí)行系統(tǒng)是工業(yè)機器人完成抓取工件，實現(xiàn)各種運動所必需的機械部件，它包括氣爪、手臂升降、手 臂伸縮、底座旋轉(zhuǎn)。本設(shè)計選用機械傳動、氣壓傳動和電機驅(qū)動。 畢業(yè)設(shè)計說明書論文 1961660126 課件之家的資料精心整理好資料 總體方案擬定 由設(shè)計要求本設(shè)計機械手實現(xiàn)的作用：自動線上有Ａ，Ｂ兩條輸送帶，之間距離為