六自由度機械手設計課程說明書-展示頁
2024-08-16 20:17本頁面
【正文】 連的俯仰機構（包含液壓缸）可進行俯仰動作，幅度較大，可以滿足60120度的俯仰要求，與此相連部分為左右搖擺機構，能夠完成60~60度的左右來回擺動，接著下去的是俯仰機構，與搖擺機構內部類似，亦可完成60~60度的上下俯仰動作，最后的是旋轉部分與手指部分，旋轉部分可以正反旋轉，手指部分通過在手腕上滑槽來控制收放動作。m，最大轉矩，m，電機轉動慣量，額定轉速1000r/min,最大轉速，2000r/min，外形分類D型。小臂擺動電機的選擇傳動比選擇：根據(jù)轉矩、轉動慣量選擇電機型號：松下電機MGMA 900W，m，最大轉矩，m，電機轉動慣量，額定轉速1000r/min,最大轉速，2000r/min，外形分類F型。大臂擺動電機選用傳動比選擇：電機轉矩，轉動慣量計算：根據(jù)轉矩、轉動慣量選擇電機型號：松下電機MGMA 3KW，m，最大轉矩，三、電機的選擇機械手除去加持裝置總共有六個自由度，總共需用六個伺服電機。二、結構設計氣動控制運動結構圖如下圖所示：電氣控制運動結構件圖如下圖所示：其中電氣傳動的回轉等復雜動作因采用的伺服電機及計算機控制，較氣動控制簡單，因此該結構選取完全的電氣控制。因此選用電氣控制，機械傳動，局部氣動的機械手。3）改善環(huán)保水平，由于使用能源品種的減少及其優(yōu)化的性能，污染減少了，噪音降低了，能夠提供良好的工作環(huán)境。方案二：機械手采用電氣控制，機械傳動，其優(yōu)點：1）精度高，伺服電機作為動力源，同步帶等組成結構簡單且效率高的傳動機構。2）不易獲得較大的推力或轉矩。5）成本低、過載能自動保護。3）動作迅速、反應快、維護簡單、不易堵塞。 目錄一、方案設計 4二、結構設計 4三、電機的選擇 5 5大臂擺動電機選用 6大臂轉動電機選用 6小臂擺動電機的選擇 6四、功能分析 7五、基座旋轉機構軸的設計及強度校核 8六、液壓泵俯仰機構零件設計及強度校核 11七、左右搖擺機構設計及強度校核 14八、連腕部俯仰機構零件設計及強度校核 16九、旋轉和夾緊的設計及強度校核 21 212．機械手指部設計及夾緊力計算 24十、機構各自由度的連接過程 25十一、設計特色 28十二、心得體會 28一、方案設計 方案一：機械手采用氣動控制，氣壓傳動，其優(yōu)點：1）以空氣為工作介質，來源放不安，且用后可直接排入大氣而不污染環(huán)境?？梢婋S著科技的進步，市場的發(fā)展，機械手的廣泛應用已漸趨可能，在未來的制造業(yè)中，越來越多的機械手將被應用，越來越好的機械手將被創(chuàng)造，毫不夸張地說，機械手是人類是走向先進制造的一個標志，是人類走向現(xiàn)代化、高科技進步的一個象征。另外，讓機械手取代普通工人從模具中取出零件不僅穩(wěn)定，而且也更加安全。但現(xiàn)在的變化是那些分布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)的中國本土制造廠也開始對機械手表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣，因為他們要面對工人流失率高，以及交貨周期縮短帶來的挑戰(zhàn)。 機電系統(tǒng)課程設計說明書 六自由度機械手 學 院：農業(yè)工程與食品科學學院 班 級：農機0901 前言在工資水平較低的中國，制造業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型，機械手的使用已經(jīng)越來越普及。那些電子和汽車業(yè)的歐美跨國公司很早就在它們設在中國的工廠中引進了自動化生產(chǎn)。機械手可以確保運轉周期的一貫性，提高品質。同時，不斷發(fā)展的模具技術也為機械手提供了更多的市場機會。 因此如何設計出一個功能強大，結構穩(wěn)定的機械手變成了迫在眉睫的問題。2）空氣粘性小，損失小，節(jié)能高效。4)工作環(huán)境適應性好，安全可靠。缺點：1）工作速度穩(wěn)定性差。3）有較大的排氣噪聲，4）以空氣無潤滑性能，需在氣路中設計給油潤滑裝置。2）控制精度高，根據(jù)設定的參數(shù)實現(xiàn)精確控制，在高精度傳感器、計量裝置、計算機技術的支持下，能夠大大超過其他控制方式達到的控制精度。4）降低噪音，其運行噪音低于70分貝，
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