三自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)-展示頁(yè)
2025-08-13 23:45本頁(yè)面
【正文】 analysis of options, such as the specific selection step motor parameters. Finally, the use of programmable logic controller to control the manipulator, taking account of the principles of PLC and process of selection, and draws out the external wiring diagram of PLC. Programmable Logic Controller in use when the work is divided into two kinds of manual and automatic mode, and the mapping of the automatic work order function map.KEYWORDSThe concept of robot, robot control devices, programmable logic controller 目錄中文摘要................................................1英文摘要................................................2一、引言...........................4.............................5...............................5...............................5 .................................6二、三軸自由度機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作過(guò)程....................7 ....................................7 ..............................8 ..........................9 ..........................9 ......................10 ..........................11三、控制器件選型.......................................11............................11........................12..............................14四、機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì)...............................15..........................15 ......................16總結(jié)..................................................19致謝..................................................20參考文獻(xiàn)...............................................20附錄..................................................21一、 引言隨著社會(huì)生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對(duì)生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。最后介紹了利用可編程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，同時(shí)敘述了可編程序控制器選取原則及工作過(guò)程，并繪制出了可編程序控制器外部接線圖。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案、控制方案，在進(jìn)行控制方案的選取時(shí)進(jìn)行了不同方案的優(yōu)缺點(diǎn)的對(duì)比，最后確定了具體的控制方案。三自由度機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要本文簡(jiǎn)要介紹了機(jī)械手的概念，機(jī)械手的組成和分類，國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r及發(fā)展前景。本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際及理論確定了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作過(guò)程，坐標(biāo)型式和自由度數(shù)，并列出了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。在進(jìn)行機(jī)械手控制器件的選取時(shí)，對(duì)控制器件選擇進(jìn)行了詳細(xì)的分析，如對(duì)步進(jìn)電機(jī)參數(shù)的具體選取。在用可編程序控制器控制時(shí)分為手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式，并繪制了自動(dòng)工作方式的順序功能圖。由于微電子技術(shù)和計(jì)算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來(lái)源簡(jiǎn)便以及不污染環(huán)境、組件價(jià)格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn)，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個(gè)部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運(yùn)工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸更快捷、便利。機(jī)械手能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具。機(jī)械手也被稱為自動(dòng)手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。隨著工業(yè)機(jī)械化和
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