【正文】 ................................................................................................................. 1 .................................................................................................................. 2 本文的主要工作 ................................................................................................................... 2 第二章 智能汽車總體控制系統(tǒng) .......................................................................................................... 3 系統(tǒng)工作原理 ...................................................................................................................... 3 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu) ...................................................................................................................... 4 系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu) ...................................................................................................................... 5 本章小結(jié) ............................................................................................................................. 5 第三章 智能汽車機械系統(tǒng)調(diào)整與改造 ............................................................................................... 6 ..................................................................................................... 6 機械結(jié)構(gòu)調(diào)整與改造 .......................................................................................................... 6 前輪定位參數(shù)調(diào)整 ................................................................................................... 6 車體重心調(diào)整 .......................................................................................................... 7 激光傳感器的安裝 ..................................................................................................... 7 小車整體機械結(jié)構(gòu)的實物圖 ............................................................................................... 7 本章小結(jié) ........................................................................................................................... 8 第四章 光電導(dǎo)引智能汽車控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計 .............................................................................. 9 激光傳感器電路 ................................................................................................................. 9 激光發(fā)射與接收原理 ............................................................................................... 9 激光傳感器電路設(shè)計 ............................................................................................. 10 電機驅(qū)動模塊 .................................................................................................................... 11 驅(qū)動芯片的選擇 .................................................................................................... 12 驅(qū)動芯片 ................................................................................................................. 12 4． 3 舵機驅(qū)動模塊 ................................................................................................................. 12 編碼器模塊 ...................................................................................................................... 13 電源管理 ......................................................................................................................... 14 電源管理模塊 .......................................................................................................... 14 各模塊供電情況分析 ............................................................................................. 14 電源芯片外圍電路原理圖 ...................................................................................... 15 無線通訊模塊 .................................................................................................................. 15 本章小結(jié) ......................................................................................................................... 16 第五章 智車系統(tǒng)控制算法及軟件設(shè)計 ............................................................................................. 17 主程序流程 ...................................................................................................................... 17 控制策略路徑識別策略 .......................................................................................... 20 激光發(fā)射管調(diào)制分時發(fā)光 ................................................................................................. 20 舵機控制策略 .................................................................................................................. 22 銅陵學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 III 速度控 制策略 .................................................................................................................. 23 起跑線檢測 ........................................................................................................................ 25 本章小結(jié) ........................................................................................................................... 25 致謝 ................................................................................................................................................ 27 附錄 1 總原理圖 .............................................................................................................................. 28 附錄 2 智能車控制主程序代碼 ......................................................................................................... 29 沈敬紅：基于單片機的智能車系統(tǒng)自動路徑識別設(shè)計 IV 插圖清單 圖 1 1 開發(fā)環(huán)境 ............................................................................................................................... 1 圖 1 2 調(diào)試界面 ............................................................................................................................... 2 圖 2 1 系統(tǒng)的工作原理設(shè)計框圖 ....................................................................................................... 3 圖 2 2 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu) ........................................................................................................................ 4 圖 2 3 系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu) .....