【正文】 ................................................................................................................... 5 圖 3 1 前輪外傾示意圖 ..................................................................................................................... 6 圖 3 2 前輪前束示意圖 ................................................................................................................. 7 圖 4 1 光電傳感器工作原理示意圖 ................................................................................................... 9 圖 4 2 賽道基本參數(shù) ...................................................................................................................... 10 圖 4 3 發(fā)射電路原理圖 ................................................................................................................... 10 圖 4 4 接收電路原理圖 ..................................................................................................................11 圖 4 5 激光傳感器 PCB布局 ...........................................................................................................11 圖 4 6 雙 BTS7970并聯(lián)驅(qū)動原理圖 ................................................................................................. 12 圖 4 7 舵機 SD5 ............................................................................................................................ 13 圖 4 8 編碼器及接口電路 ............................................................................................................... 14 圖 4 9 電源管理框圖 ...................................................................................................................... 14 圖 4 10 基于 LM2940 5V 供電 ....................................................................................................... 15 圖 4 11 基于 LM11176V可調(diào)供電 .................................................................................................. 15 圖 4 12 主板電路 pcb圖 ................................................................................................................. 16 圖 5 1 系統(tǒng)初 始化流程圖 ............................................................................................................... 18 圖 5 2 賽道處理流程圖 ................................................................................................................. 22 圖 5 3 舵機控制流程圖 ................................................................................................................... 23 圖 5 4 PID 控制器結(jié)構(gòu)圖 ................................................................................................................. 24 圖 5 5 pid 控制流程 ...................................................................................................................... 24 圖 5 6 起跑線檢測流程圖 .............................................................................................................. 25 銅陵學院畢業(yè)設計 V 插表清單 表 4 1 SD5 數(shù)碼舵機參數(shù) ............................................................................................................... 13 表 5 1 智能車所用到的芯片資源 ................................................................................................... 17 沈敬紅：基于單片機的智能車系統(tǒng)自動路徑識別設計 VI 基于單片機的智能小車控制系統(tǒng)設計 摘 要 在科技不斷進步的今天，單片機已經(jīng)成為不可替代的一部分，熟悉單片機的使用，程序的編寫，是工科學生應該具備的一項能力，基于單片機的智能小車的設計，是在使用單片機 mc9sxs128 的基礎(chǔ)上，配合硬件和軟件，完成這次畢業(yè)設計。同時，汽車已成為人們生活中不可缺少的一部分。本論文的理論與現(xiàn)實意義均在于此。詳細介紹了各個模塊的內(nèi)容，主要包括舵機控制，電機控制，紅外模塊控制，單片機最小系統(tǒng)控制的硬件設計電路及軟件設計流程等等。在各個模塊做了充分的調(diào)試和實驗后，智能車終于能按規(guī)定的要求完成任務。s life. In the development process, the autopilot will bee indispensable trend. In this paper, the theoretical and practical significance lies in the. Based on the analysis of the intelligent vehicle system, given the overall project design, modular design method based on mc9sxs128 microcontroller. The details of the various modules of the content, including servo control, motor control, infrared control module, MCU minimum system control hardware circuit design and software design flow etc.. Practice results show. The debugging and experiment fully in each module, intelligent vehicle can finally finish the task according to the requirements of requirements of the. Keywords: Intelligentcar。 Debugging。汽車的技術(shù)已經(jīng)日趨成熟。下面對智能車現(xiàn)狀以及開發(fā)環(huán)境和程序作一簡單介紹。咱們目下當今缺乏完備的汽車開發(fā)實力和自主的品牌，零部件構(gòu)造體質(zhì)薄弱，汽車企業(yè)與發(fā)達國家水平還有較大差距。未來，我國汽車工業(yè)的發(fā)展趨勢將由領(lǐng)導者變?yōu)樽冯S者。 下面簡單介紹它的使用。 （ 1）工程建立，代碼書寫 編程開發(fā)的第一步需要建立一個項目的工程（如圖 ），此工程包含了所有文件的指針和工程的配置信息，步驟如下： ?啟動程序 。 當完 成了工程的建立之后就可以，在工程中添加源代碼，實現(xiàn)系統(tǒng)所需的功能。 圖 1 1 開發(fā)環(huán)境 （ 3）下載與在線調(diào)試 在編譯完成了之后，選擇 Pamp。數(shù)據(jù)變量的觀察可以在 Data1和 Data2窗口中觀察，在這里可以選擇變量的顯示方式是十六進制或者十進制，同時還可以設置自動刷新數(shù)據(jù)和自動刷新的頻率。它的主要特點是 簡 便緊湊、靈活方便 、運算符豐富、設計自由度大、可移植性好 。 本文的主要工作 本文的主要任務是設計一個自主識別路徑的智能車；它可以自動識別在跑道上的黑色標線，穩(wěn)定運行和保持高速度。 銅陵學院畢業(yè)設計 3 第二章 智能汽車總體控制系統(tǒng) 智能車系統(tǒng)的要求是能夠獨立確定路線，即根據(jù)規(guī)則特別設計的跑道路面自動識別，運行完成沒有沖出跑道，智能車輛運行平穩(wěn)性和快速性是兩個主要要求。 系統(tǒng)工作原理 按照需求分析，經(jīng)過仔細分析，決定采納模塊化設計方法。分別是 電源模塊、傳感器控制模塊、電機驅(qū)動控制模塊、舵機驅(qū)動控制模塊、無線通訊模塊構(gòu)成。同時，通過反 饋信道編碼器將車速信息反饋給單片機。 智能車系統(tǒng) 機械系統(tǒng) 電路系統(tǒng) 軟件系統(tǒng) 車體結(jié)構(gòu) 器件布局安裝 電路布局安裝 模塊化電路 底層代碼 識別引導控制算法 沈敬紅：基于單片機的智能車系統(tǒng)自動路徑識別設計 4 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu) 智能車控制系統(tǒng)從硬件上分為電源模塊、傳感器模塊、直流電機驅(qū)動模塊、舵機驅(qū)動模塊、單片機模塊和無線通訊模塊，編碼器模塊 ,各個模塊的原理及用途將會在后面章節(jié)介紹。其軟件流程如下圖所示。硬件系統(tǒng)主要是對硬件結(jié)構(gòu)初步的介紹，將硬件模塊化，對每個模塊分別做了簡單的介紹。 初始化 參數(shù)設定 賽道信息處理 完成數(shù)據(jù)采集 方向舵機動作 速度控制 沈敬紅：基于單片機的智能車系統(tǒng)自動路徑識別設計 6 第三章 智能汽車機械系統(tǒng)調(diào)整與改造 作為智能車系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，模型車的機械性能直接決定著整個智能車輛系統(tǒng)的性能。 在條例容許的范圍內(nèi)，合理優(yōu)化機械結(jié)構(gòu)可以帶來更加良好的效益。該車模機械結(jié)構(gòu)基本參數(shù)表 。其主要定位參數(shù)包含：主銷后傾、主銷內(nèi)傾角、外傾角和車輪前束。 外傾角：經(jīng)過 車輪中間的橫向平面與車輪的平面的交線與地面垂線之間的夾角稱為“前輪外傾角”，如圖 所示。為了使車輪附近的道路和垂直滾動，使輪胎磨損均勻，安裝輪胎時，要有一定的外傾角。 前輪前束是為了減少或抵消前輪外傾而 形成的不良后果，二者間需要協(xié)調(diào)。 為了減緩這種情況，在安置車輪時使兩輪前邊緣距離小于后邊緣距離，這樣可以使車輪的滾動方向趨向于正前方。 圖 3 2 前輪前束示意圖 車體重心調(diào)整 重心位置對賽車的速度性能 ，車 體的 重心 ，穩(wěn)定的性能有很大的影響。在理論上 ，對車身的穩(wěn)定性好，重心低，低重心的車在高速過彎的接地電阻，有效防止側(cè)翻具有較好的作用，所以底盤高度，伺服電路板的安裝，使重心較低安裝非常重要。通過大量