【正文】 性，滿足快速多變的市場需求，近年來全球機床制造業(yè)都在積極探索和研制新型多功能的制造裝備與系統(tǒng)，其中在機床結構技術上的突破性進展當屬 90年代中期問世的并聯機床 (Parallel Machine Tools)，又稱虛 (擬 )軸機床 (Virtual Axis Machine Tool)或并聯運動學機器 (Parallel Kinematics Machine)。 參考文獻 ........................................ 錯誤 !未定義書簽。 并聯機床未來研究方 ......................... 錯誤 !未定義書簽。 第四章 并聯機床前景展望 ........................ 錯誤 !未定義書簽。 Pro/E 繪圖導入 CAXA 方法 ..................... 錯誤 !未定義書簽。 零件的裝配 ................................. 錯誤 !未定義書簽。 Pro/E 的功能 ................................ 錯誤 !未定義書簽。 關鍵詞：并聯機床；步進電動機；空間變換矩陣；滾珠絲杠螺母副 Abstract PMT (Parallel Machine Tools), also know n as the parall el structure machine (Parallel Structured Machine Tools), Virtual Axis Machine Tool, has also been know n as the sixlegged machine, sixlegged insects (Hexapods).Parallel machine is in recent years the domestic machine tool research hot spot, it has multiple degrees of freedom, high rigidity, high precision, short transmission chain, with low manufacturing its shortings, in w hich the forward solution of position of a plex is the key. 6SPS telescopic type parallel machine tool is Stewart machine tools, a deformable structure form, it is the main characteristics of dynamic, static platform on the 6joints are respectively distributed on the same plane, and form the shape similarity. Parallel machine is a mechanical, pneuma tic (hydraulic), contro l technology in one of the typical electrical and mechanical integration equipment. Parallel machine is easy to achieve sixaxis, is expected to bee the 21st century, the main highspeed light C NC machining equipment. The co mbination of hospital labor atory construction project, located sixDOF parallel machine tool sector, so that it can be processed according to process requirements. Improve their engineering q uality, innovation, prehensive practice and application of skills. The main topics for the design of parallel machine tool design, its content includes the determination of robot design, robot design and calculation, and the ball screw pair, stepping mo tor, bearings, couplings, limit switch, spindle ,and other major ponents of the calculati on used to draw solid model and using Pro/E softw are to draw the relevant parts of the threedimensional solid parts drawings, and assembly drawings to achieve the parallel machine tool can directly see the effect of p hysical bodies. Keyw ords: parallel mac hine； Stepping motor； space transformation matrix； ball screw pair 目 錄 第一章 總體方案的確定 ........................................... 1 課題的研究背景 .............................................. 1 課題研究的 意義 .............................................. 2 課題研究的內容 .............................................. 3 并聯機構介紹 .......................................... 3 并聯機床設計類型的選定 ................................ 3 并聯機床結構設計的相關計算 ............................ 4 各零部件的三維建模、裝配與二維圖的轉化 ................ 4 第二章 并聯機床結構設計相關計算 ................................. 5 6SPS 伸縮式并聯機床位置逆解計算與分析 ....................... 5 6SPS 并聯機器人機械結構簡介 ........................... 6 坐標系的建立 .......................................... 6 初始條件的確立 ........................................ 7 空間變換矩陣的求解 .................................... 7 新坐標及各軸滑塊移動量的計算 .......................... 9 并聯機床桿系簡化分析 ................................. 12 滾珠絲杠螺母副的計算與選型 ................................. 14 最大工作載荷的計算 ................................... 15 最大動載荷的計算 ..................................... 15 規(guī)格型號的初選 ....................................... 16 傳動效率的計算 ....................................... 17 剛度的驗算 ........................................... 17 穩(wěn)定性的校驗 ......................................... 19 滾珠絲杠總長度的確定 ................................. 20 滾動軸承的選用 ............................................. 20 基本額定載荷 ......................................... 20 滾動軸承的選擇 ....................................... 20 軸承的校核 ........................................... 22 步進電動機的計算與選型 ..................................... 22 步進電機轉軸上總轉動慣量的計算 ....................... 22 步進電機轉軸上等效負載轉矩的計算 ..................... 24 步進電動機尺寸 ....................................... 27 聯軸器的選用 ............................................... 28 第三章 并聯機床三維建模、裝配與出圖 ............ 錯誤 !未定義書簽。 提高學生的工程 素質、創(chuàng)新能力、綜合實踐及應用能力。 并聯機床是集機械、氣動（液壓）、控制技 術于一體的典型的機電一體化設備 ，它容易實現“六軸聯動”，有望成為 21 世紀高速輕型數控加工的主力設備。但其也不足之處，其中位置正解復雜就是關鍵的一條。 二 〇 一 二 年 六 月 本科畢業(yè)設計說明書 學校代碼： 10128 學 號： 題 目 學 生 姓 名 ： 學 院 ： 機 械 學 院 系 別： 機械系 專 業(yè)： 機 械 設 計 制 造 及 其 自 動 化 班 級： 指 導 教 師 ： 摘 要 并聯機床 (Parallel Machine Tools) ， 又 稱 并 聯 結 構 機 床(Parallel Structured Machine Tools)、虛擬軸機床 (Virtual Axis Machine Tools)，也曾被稱為六條腿機床、六足蟲 (Hexapods)。 并聯機床是近年來國內外機床研究的熱點，它具有 自由度多、剛度高、精度高、傳動鏈短、制造成本低等優(yōu)點。 6SPS 伸縮式并聯機床是 Stewart 機床的一種變形結構形式，它主要特點是動、靜平臺上的 6 個關節(jié)點分別分布在同一個平面上，且構成的形狀相似。 本課題結合本院實驗室建設，設六自由度并聯機床機構，使其能根據工藝要求進行加工。 本 課題設計的主要針對并聯機床結構設計，其內容主要包括機器人設計方案的確定，機器人機構設計計算，以及滾珠絲杠螺母副、步進電機、滾動軸承、聯軸器等主要零部件的計算選用，并利用 PRO/E 軟件繪制各相關零部件的三維實體零件圖和總裝配圖，以期達到能直觀看出并聯機床實體機構的效果。 Pro/E 軟件的概述 ............................ 錯誤 !未定義書簽。 主要零部件的 Pro/E 建模 ..................... 錯誤 !未定義書簽。 CAXA 電子圖版概述 ........................... 錯誤 !未定義書簽。 二維圖的處理 ............................... 錯誤 !未定義書簽。 引言 ........................................ 錯誤 !未定義書簽。 總結 ............................................ 錯誤 !未定義書簽。 謝 辭 ........................................... 錯誤 !未定義書簽。并聯機床實質上是機器人技術與機床結構技術結合的產物，其原型是并聯機器人操作機。 ③ 環(huán)境適應性強：便于可重組和模塊化設計，且可構成形式多樣的布局和自由度組合。裝備機械手腕、高能束源或 CCD 攝像機等末端執(zhí)行器，還可完成精密裝配、特種加工與測量等作業(yè)。 目前，國際學術界和工程界對研究與開發(fā)并聯機床非常重視，并于 90年代中期相繼推出結構形式各異的產品化樣機。 Lewis 公司和 Hexal 公司首次展出了稱為 “ 六足蟲 ”(Hexapod) 和 “ 變異型 ”(VARIAX) 的數控機床與加工中心，引起轟動。與之