【正文】 統(tǒng)的支撐部分等。 待焊道是對(duì)焊縫形 狀軌跡的一種抽象描述，它可以是參數(shù)方程描述的規(guī)則形狀，也可以是由 離散點(diǎn)組成復(fù)雜軌跡。 上面所說的最佳焊接位置是指 最有利于施焊并且能保證焊接質(zhì)量的位置，即通常所指的水平焊或船形焊位置（圖 ）。 焊接變位機(jī)的主要功能部分包括以下兩方面： ①對(duì)焊接結(jié)構(gòu)件進(jìn)行裝夾定位； ②能夠?qū)⒋更c(diǎn)沿著一定的軌跡移動(dòng)到最佳位置。針對(duì)這種情況，我們研制了通過工作臺(tái) 升降回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使工件處于最佳焊接或裝配位置的焊接變位機(jī)。焊接結(jié)構(gòu)產(chǎn)品多種多樣，就要求焊接變位機(jī)來幫工人實(shí)現(xiàn)最佳位置的焊接。焊接生產(chǎn)系統(tǒng)柔性化的發(fā)展方向是以弧焊機(jī)器人為 主體 ,配合多自由度變位機(jī)及相關(guān)的焊接傳感控制器件 ,在中央計(jì)算機(jī)的綜合控制之下實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜工件焊接路徑的離線編程與圖形仿真、空間焊縫的實(shí)時(shí)精確跟蹤及焊縫參數(shù)的在線調(diào)整 ?；『笝C(jī)器人柔性加工單元正是一種具有柔性化特點(diǎn)的高度自動(dòng)化焊接設(shè)備。 Boom type gear reducer ； Slewing mechanism 目錄 第 1 章 緒 論 .............................................................................................................. 1 課題的目的、意義 ............................................................................................. 1 課題背景和文獻(xiàn)綜述 ......................................................................................... 2 課題背景 ...................................................................................................... 2 文獻(xiàn)綜述 .................................................................................................... 2 主要研究?jī)?nèi)容 ..................................................................................................... 7 第 2 章 伸臂式焊接變位機(jī)的工作原理及其技術(shù)性能 ............................................. 8 伸臂式焊接 變位機(jī)的工作原理 .......................................................................... 8 焊接變位機(jī)的技術(shù)性能 ...................................................................................... 8 第 3 章伸臂式焊接變位機(jī)的設(shè)計(jì) ............................................................................. 10 伸臂旋轉(zhuǎn)減速器的設(shè)計(jì)。提高工作效率、降低疲勞強(qiáng)度并達(dá)到良好的焊縫成型。以及每個(gè)部分和零件的個(gè)參數(shù)的選擇。伸臂式焊接變位機(jī)的主體部分是翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、底座。 伸臂式焊接變位機(jī)是將工件回轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)，以便使工件上的焊縫置于水平和船形位置的機(jī)械裝置。本學(xué)位論文的知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸屬于培養(yǎng)單位 本人簽名： 時(shí)間： 摘 要 焊接變位機(jī)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是焊接變位機(jī)方案設(shè) 計(jì)的核心內(nèi)容，而焊接變位機(jī)運(yùn)動(dòng)自由度的確定是其前提條件。盡我所知，除文中已經(jīng)注明應(yīng)用的內(nèi)容外，本學(xué)位論文的研究成果不包含他人享有著作權(quán)的內(nèi)容。 鄭重聲明 本人 呈交的學(xué)位論文是在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。所有數(shù)據(jù)、圖片真實(shí)可靠。對(duì)本論文所涉及的研究工作做出貢獻(xiàn)的其他個(gè)人和集體，均已在文中明確的方式標(biāo)明。焊接變位機(jī)的關(guān)鍵是對(duì)變位機(jī)進(jìn)行最佳位置焊接所需要的運(yùn)動(dòng)自由度的設(shè)計(jì)，如平動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)計(jì)。伸臂式焊接變位機(jī)是應(yīng)用最廣泛的一種焊接變位機(jī)，載重量一般不超過 1 噸。本設(shè)計(jì)主要是設(shè)計(jì)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的減速裝置、回轉(zhuǎn)機(jī) 構(gòu)的減速裝置、。 焊接變位機(jī)有利于實(shí)現(xiàn)最佳位置的焊接過程。 關(guān)鍵詞：伸臂式焊接變位機(jī)；伸臂式減速器 ；回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) Abstract Abstract is … The welding dislodgement machine kinematic scheme design is the core content of the welds dislodgement machine plan design. But the welds dislodgement machine movement degree of freedom is the prerequisite situation. The key of welding dislodgement machine is the design of movement degree in the best position welding,such as plate or rotation design. Stretching armthe welding dislodgement machine is rotating and turning over the specimens, in order to set the welded joint to the horizontal and the hull shape position mechanism. Stretching armwelding dislodgement machine is one kind of the most applied widespread welding dislodgement machine, the loadcarrying capacity generally does not surpass one ton. the stretching armwelding dislodgement machine main body part is turning over the anization, rotation anization, foundation. This design is mainly the design of the decelerating device in the turning over anization and rotating anization, as well as part and ponents parameter choice. Stretching arm welding dislodgement machine is advantageous to the realization the best position welding process, improves the working efficiency, reduces the fatigue strength and achieves the good welded joint shape. Key words : Boom deflection type welding machine 。 ............................................................................. 10 伸臂旋轉(zhuǎn)減速器的傳動(dòng)方案簡(jiǎn)圖： ...................................................... 10 選擇電動(dòng)機(jī)： ............................................................................................ 10 確定傳動(dòng)比： ............................................................................................ 11 計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù) ： ...................................................... 12 V帶輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 : ................................................................................ 13 高速級(jí)蝸輪蝸桿設(shè)計(jì)： .......................................................................... 15 低速級(jí)蝸輪蝸桿設(shè)計(jì)： .......................................................................... 16 軸的校核： .............................................................................................. 17 軸承壽命的計(jì)算 ...................................................................................... 19 較核軸上的鍵的強(qiáng)度： ........................................................................ 20 伸臂式焊接變位機(jī)工作臺(tái)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) .................................................... 21 總體傳動(dòng)方案簡(jiǎn)圖： .............................................................................. 21 選擇電機(jī) ： .............................................................................................. 21 確定傳動(dòng)比 ： .......................................................................................... 22 計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù) ： ...................................................... 23 V帶輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 :................................................................................. 23 高速級(jí)蝸輪蝸桿設(shè)計(jì)： .......................................................................... 25 低速級(jí)蝸輪蝸桿設(shè)計(jì)： .......................................................................... 27 軸的校核： .............................................................................................. 28 結(jié)論 .............................................................................................................................. 32 參考文獻(xiàn) ...................................................................................................................... 34 鳴謝 .............................................................................................................................. 35 1 第 1章 緒 論 課題的目的、意義 為了適應(yīng)快速變化的市場(chǎng)需求 ,增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)