單級倒立擺畢業(yè)論文-展示頁
2024-09-09 21:31本頁面
【正文】 程 Flash(具有同時讀寫的能力，即 RWW)， 512 字節(jié) EEPROM， 1K 字節(jié) SRAM，32 個通用 I/O 口線， 32 個通用工作寄存器，用于 邊界掃描 的 JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，三個具有比較模式的靈活的 定時器 / 計數(shù)器 (T/C),片內(nèi) /外中斷，可編程串行 USART，有起始條件檢測器的通用 串行接口 ， 8路 10位具有可選差分輸入級可編程增益 (TQFP 封裝 ) 的 ADC ，具有片內(nèi)振蕩器的可編程 看門狗定時器 ，一個 SPI 串行端口 ，以及六個可以通過 軟件 進(jìn)行選擇的省電模式。所有的寄存器都直接與運(yùn)算邏單元 (ALU) 相連接，使得一條指令可以在一個 時鐘周期 內(nèi)同時 第 2 頁 共 19 頁 訪問兩個獨立的寄存器。由于其先進(jìn)的指令集以及單時鐘周期指令執(zhí)行時間， ATmega16 的 數(shù)據(jù)吞吐率 高達(dá) 1 MIPS/MHz，從而可以減緩系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。運(yùn)算速度較快。引腳圖，如下圖 11: 圖 11 8051 引腳圖 缺點： 51單片內(nèi)部資源有限，內(nèi)部沒有集成的 A/D 轉(zhuǎn)換器，在一些需要數(shù)據(jù)采的應(yīng)用場合，需要外擴(kuò) A/D 轉(zhuǎn)換器， 硬件連接較復(fù)雜， 給系統(tǒng)設(shè)計過程帶來不便。 關(guān)鍵詞 ： 角度傳器；電動機(jī)；倒立擺；反饋；倒立控制； PID 控制 Abstract The system taking ATmega16 as the platform, mainly posed of a mechanical device and microputer automatic control system, for processing will be installed in the GY61 pendulum angle sensor data, summarize the pendulum plate adjusting certain angle by analysis and experiment data force pendulum inverted the oscillating process, improves the stability of inverted swing device for automatic control. By adjusting the speed, control the direction and PID dynamic PWM technology to control the motor, to achieve a variety of device design requirements, achieve the design purpose, pleted the design function. Keywords: Angle sensor； Motor； Inverted pendulum； inverted control ； Feedback； PID control 目 錄 1 方案 論證 .......................................................... 1 電機(jī)的選擇 ...................................................... 3 2 總體方案 .......................................................... 3 3 電路設(shè)計 ......................................................... 4 Atmega16 及其 AD電路 ............................................ 4 PWM 發(fā)生模式 ................................................ 5 直流電機(jī)驅(qū)動電路 ................................................ 6 PID 控制 ........................................................ 8 4 軟件設(shè)計 ......................................................... 8 5 系統(tǒng)測試 ......................................................... 9 6 誤差分析與改進(jìn)方法 ................................................ 9 7 小結(jié) ............................................................. 10 參考文獻(xiàn) ........................................................... 10 附錄一：元件明細(xì)表 ................................................. 11 附錄二：儀器設(shè)備清單 ............................................... 11 附錄三：電路圖圖紙 ....................
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