freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

基于matlab的倒立擺模糊控制_課程設計報告-展示頁

2024-09-07 15:22本頁面
  

【正文】 方程:考慮到擺的慣性力矩,求得系統(tǒng)的運動方程為(未考慮擺旋轉(zhuǎn)的摩擦阻力矩) ? ?23cossin3434sincos2222222222???????dtxdgdtdlmlmJmg lldtxdmdtdJ??????? 由式( 31)和式( 32)可得 基于 MATLAB 的倒立擺模糊控制 caymi 第 6 頁 共 24 頁 ? ?? ?? ?? ?33cossincos34cos2sin21sin222222222???????????????????????????????mMdtdmldtdmlFdtxdmMmllmMFdtdmlgdtd?????????? 4 設計模糊控制器 以擺角θ、擺角角速度??、小車位移x、速度為狀態(tài)變量?x。應用 Newton 第二定律的方法可得到系統(tǒng) x方向的運動方程為 ? ?2139。 3 建立控制模型 首先假設: ① 擺桿為剛體; ② 忽略擺桿與支點之間的摩擦; ③ 忽略小車與導軌之間的摩擦。當沒有作用力時,擺桿處于垂直的穩(wěn)定的平衡位置(豎直向下)。直流電機通過皮帶帶動小車在固定的軌道上運動,擺桿的一端安裝在小車上,能以此點為軸心使擺桿能在垂直的平面上自由地擺動。當擺桿到達期望的位置后,系統(tǒng)能克 服隨機擾動而保持穩(wěn)定的位置。 圖 倒立擺控制系統(tǒng) 基于 MATLAB 的倒立擺模糊控制 caymi 第 4 頁 共 24 頁 它由小車和倒立擺構(gòu)成,小車在控制器的作用下,沿滑軌在水平方向運動,使倒立擺在垂直平面內(nèi)穩(wěn)定。這里只討論一級倒立擺的控制問題。 2 提出控制問題 倒立擺控制問題是展示智能控制方法由于傳統(tǒng)控制方法的典型范例。而模糊控制理論能夠克服這些困難,達到實際設計要求。雖然常規(guī)自適應控制技術可以解 決一些問題,但范圍是有限的。 隨著科學技術的迅猛發(fā)展,各個領域?qū)ψ詣涌刂瓶刂凭?、響應速度、系統(tǒng)穩(wěn)定性與適應能力的要求越來越高,所研究的系統(tǒng)也日益復雜多變。例如極小值原理可以用來解 決某些最優(yōu)控制問題;利用卡爾曼濾波器可以對具有有色噪聲的系統(tǒng)進行狀態(tài)估計;預測控制理論可以對大滯后過程進行有效的控制。再將經(jīng)過測試后的控制理論和控制方法應用到更為廣泛的領域中去。同時,其控制方法在軍工、航天、機器人和一般工業(yè)過程領域中都有著廣泛的用途,如機器人行走過程中的平衡控制、火箭發(fā)射中的垂直度控制和衛(wèi)星飛行中的姿態(tài)控制等。對倒立擺系統(tǒng)的研究能有效的反映控制中的許多典型問題:如非線性問題、 魯棒性 問題、鎮(zhèn)定問題、隨動問題以及跟蹤問題等。目前,一級倒立擺的研究成果應用于火箭發(fā)射推進器和控制衛(wèi)星的飛行狀態(tài)等航空航天領域。 本文主要針對較為簡單的單級倒立擺控制系統(tǒng)而進行的設計分析。 I 智能控制理論及應用 課程設計報告 題 目 : 基于 matlab 的倒立擺模糊控制 院 系: 西北民族大學電氣工程學院 專業(yè)班級 : 10 級 自動化( 3) 班 學生姓名 : 蔡 余 敏 學 號 : P101813455 指導教師 : 刁 晨 基于 MATLAB 的倒立擺模糊控制 caymi 第 1 頁 共 24 頁 基于 MATLAB 的倒 立擺模糊控制 作者: 蔡余敏 指導老師: 刁晨 摘要: 倒立擺的控制問題就是使擺桿盡快地達到一個平衡位置,并且使之沒有大的振蕩和過大的角度和速度。當擺桿到達期望的位置后,系統(tǒng)能克服隨機擾動而保持穩(wěn)定的位置。通過建立微分方程模型,求出相關參數(shù),設計出對應的模糊控制器,并運用 MATLAB 軟件進行系統(tǒng)模型的軟件仿真,從而達到預定控制效果。 關鍵詞: 單級倒立 擺;微分方程;模糊控制; MATLAB 仿真 基于 MATLAB 的倒立擺模糊控制 caymi 第 2 頁 共 24 頁 1 背景分析
點擊復制文檔內(nèi)容
醫(yī)療健康相關推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖鄂ICP備17016276號-1