can總線控制網(wǎng)絡(luò)實(shí)時性分析(doc13)-經(jīng)營管理-展示頁
2024-08-28 15:56本頁面
【正文】 b_l（約為 1us），則發(fā)送時間為 Tsend=（ Ndata+Nhead+Nstuff） （ 4）。 對于排隊時間 Tsend 將取決于網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，并且是控制網(wǎng)絡(luò)確定性的一個主要作用。deIayl+TseddeIay2+Tcon deIay2 （ 1） =（ TsampdeIayl+Tsampdelay2+TcondeIayl+Tcondelay2） +（ TseddeIayl+Tseddelay2） +Tmcu （ 2） 隨著 DSP等高速器件的應(yīng)用， Tmcu相對于其他變量可以忽略，故上式可為 ≈Twalt+Tsend （ 3）。具體可分為采樣信號在發(fā)送緩沖中的延時 TsampdeIayl，采樣信號的傳輸延時Tseddelayl，采樣信號在控制器接收緩沖中的延時 TsampdeIay2，控制器的運(yùn)算延時 Tmcu，控制輸出信號在控制器發(fā)送緩沖中的等待時間 TcondeIayl，控制信號的傳輸延時 TseddeIay2，控制信號在執(zhí)行器的接收隊列中的等待延時 TCOndelay2。 這里將用研究時域參數(shù)的方法描述 CAN 控制網(wǎng)絡(luò)的延時情況。因?yàn)?CAN 網(wǎng)絡(luò)為位同步總線。具有較高優(yōu)先權(quán)的報文在仲裁時總能得到介質(zhì)的訪問權(quán)，所以較高優(yōu)先級報文的傳輸延時總可以被保證。 下面我們將在對 CAN 總線控制網(wǎng)絡(luò)的時域特性的分析基礎(chǔ)上，提出一些減少網(wǎng)絡(luò)時延和提高網(wǎng)絡(luò)帶寬利用率的方法。 中國最龐大的下載資料庫 (整理 . 版權(quán)歸原作者所有 ) 第 3 頁 共 12 頁 對于 NCS，一般要求滿足兩個主要指標(biāo)：延時的限定和傳輸?shù)谋ＷC，即信息必須在限定的時間內(nèi)成功地被傳輸。 一、 CAN 閉環(huán)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng) 隨著控制系統(tǒng)趨于復(fù)雜化，對于一個獨(dú)立的閉環(huán)控制系統(tǒng)，受控對象和控制器一般都會分布在網(wǎng)絡(luò)的不同部分，一個典型的 CAN總線閉環(huán)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)如圖 1 所示。目前國際上 CAN 總線的研究人員也提出了幾種高層協(xié)議，但是這些協(xié)議都不兼?zhèn)鋵W(wǎng)絡(luò)靈活性和實(shí)時性的支持。 中國最龐大的下載資料庫 (整理 . 版權(quán)歸原作者所有 ) 第 1 頁 共 12 頁 CAN 總線控制網(wǎng)絡(luò)實(shí)時性分析 將通信網(wǎng)絡(luò)引人控制系統(tǒng)，連接智能現(xiàn)場設(shè)備和自動化系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)場設(shè)備控制的分布化和網(wǎng)絡(luò)化，同時也加強(qiáng)了現(xiàn)場控制和上層管理的聯(lián)系。同時由于網(wǎng)絡(luò)中的信息源很多，信息的傳送要分時占用網(wǎng)絡(luò)通信線路，而網(wǎng)絡(luò)的承載能力和通信帶寬有限，必然造成信息的沖撞、重傳等現(xiàn)象的發(fā)生，使得信息在傳輸過程中不可避免地存在時延。本文以 CAN 總線為研究對象，對于網(wǎng)絡(luò)閉環(huán)控制系統(tǒng)的設(shè)計提出了兩點(diǎn)改善方案。 中國最龐大的下載資料庫 (
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