【正文】 載荷 W 在 d 區(qū)間產(chǎn)生的反力有 P3 , P4 ，在 E 點的傾斜角為 i5 ， 擾度為 5? ,受力分析如下： c d el2l則 M= deW x 22dxd? = 3EIM = dEIeWx3 i= dxd? = dEIeWx322+i0 (7) ? = dEIeWx336+i0 x+ 0? (8) 當(dāng) x=d 時 , ? =0, 0? =0 , i0 =36EIeWd (9) 將（ 9）代入（ 7），當(dāng) x=d 時 i6 = 36EIeWd 5? = 33EIeWd (l3 l1 ) 因此，設(shè)載貨臺和立柱為剛性時，伸縮貨叉工作的總擾度為 ?= 1? + 2? + 3? + 4? + 5? 24 （注）當(dāng)托盤貨架進深為厘米時， ? 值應(yīng)控制在 10~15 毫米。 BC +M BC )=? (+)= Nm M 1CB = M*(M39。 +R =+= 走行停止時產(chǎn)生振動的立柱上端的線變位： ? =1780? = (注： ? 值容許范圍一般在 — 5cm,符合要求 ) 由水平載荷產(chǎn)生的各部分的彎矩： M 1AD =M*（ M39。則載荷組合為 M*（ SG +SL +SH ） 。但是，此彎矩相比前兩種相差很大，而且不會在貨叉伸出的情況下走行，所以可以認(rèn)為最大彎矩為 M1 和 M2 合成的彎矩。 +R ) 由行走車輪的反力產(chǎn)生的彎距 受力分析圖如下： 列出角變位移方程式： DB CalaAh1 M 2BC =2EK（ 2 B? + C? ） M 2AB =2EK（ 2 A? + B? ） M 2BA =2EK（ 2 B? + A? ） M 2CB =2EK（ 2 C? + B? ） M 2CD =2EK（ 2 C? + D? ） M 2DC =2EK（ 2 D? + C? ） 15 M 2AD =2EK（ 2 A? + D? ） +C M 2DA =2EK（ 2 D? + A? ） C 固端彎距： C=V a? A? =n(2+n)C/2EK (n+1)(n+3) B? = nc/ 2EK(n+1)(n+3) A? = D? B? = C? M 2AB =[1/(n+1)(n+3)][(2n+3) aV?? ] M 2BA =[1/(n+1)(n+3)](n aV?? ) M 2DA =[1/(n+1)(n+3)][n(n+2) aV?? ] 在此， M 2AB = M 2DC M 2BA = M 2BC M 2CB = M 2CD M 2DA = M 2AD V：走行車輪的反力，按 1/2（堆垛機總重量 +載重）求出。 DA + M DA 又有節(jié)點方程式可得 M 1AB = M 1AD M 1BC = M 1BA M 1CD = M 1CB M 1DA = M 1DC 14 門架立柱端部的線變位 ? ： ? =? 39。 BC + M BC M 1CD = M39。 再求出上下梁及立柱的內(nèi)力 有水平載荷產(chǎn)生的彎距，可由圖 1 圖 2 疊加得出： M 1AB = M39。 DC = M39。 CD = M39。 BA = M39。 AB = M39。 BC 、 M39。 AD M39。 D 、 R39。 B 、 ? 39。 D =4 R39。 B +? 39。 CD +M 39。 AB +M 39。 DA + M39。 CB + M39。 AB +M39。 BA + M39。 DA =2EK1 （ 2? 39。 AD =2EK1 （ 2 A‘? +? 39。 C 3R39。 DC =2EK1 （ 2? 39。 D 3R39。 CD =2EK1 （ 2? 39。 C +? 39。 C ） M39。 BC =2EK1 （ 2? 39。 A 3R39。 BA =2EK1 （ 2? 39。 B 3R39。 K1= I1/ h1— 立柱的剛度 K=I/l— 上下梁的剛度 n=K/ K1— 剛度比 M— 彎距 由于水平載荷產(chǎn)生的彎距 作出作用于框架結(jié)構(gòu)的慣性力圖解： 11 h3h2h1l21B CDBlD1 C4h4h1 圖 1 列出角變位移方程： M39。 框架的彎矩和撓度 9 雙立柱門架簡圖 堆垛機的矩形門架是超靜定結(jié)構(gòu)。 柱端振動：和貨叉前端的撓度一超過極限，就成為堆垛機自動定位的障礙，所以門架應(yīng)具有足夠的強度和撓度小的適當(dāng)剛度。 由于走行起動、停止及加減速時產(chǎn)生的慣性力，門架在通道的縱向發(fā)生撓曲，整個門架成為振 動體，其柱端的振動較大。 在門架上安裝有卷揚、走行等機械裝置，以及配置有電氣控制開關(guān)、控制裝置、配線等。不論哪種型式都帶有伸縮貨叉和人工駕駛室（有時也沒有）的貨合。 SL + SH ） + SW C 起吊工作狀態(tài)： SG + SL + SH D 停止： SG + SW 以上各式中， M 稱為作業(yè)系數(shù)，與堆垛機的分類有關(guān)： 1 類 M=； 2 類 M=； 3 類 M=； 4 類 M= 8 第二章 堆垛機門架的結(jié)構(gòu)設(shè)計計算 門架是堆垛機的主要結(jié)構(gòu)物，有單柱式和矩形框架式。 SL + SH ） B 特殊工作狀態(tài) ： M 5）載荷狀態(tài) 堆垛機工作時，其承載能力是上述各種載荷與自重 SG 的不同組合： A 正常工作狀態(tài)： M 水平行走時 ? =； 旋轉(zhuǎn)時 ? =. 3）風(fēng)力載荷 SW 風(fēng)力載荷 SW 為風(fēng)壓力 q 與受風(fēng)面積的乘 機，即 SW =q SL 式中， f稱為沖擊系數(shù)，與堆垛機分類有關(guān)： 1 類 f=1. 1 2 類 f= 3 類 f= 4 類 f= 2）水平載荷 SH 堆垛機沿水平方向加減速行走 ，必然存在與其加速度有關(guān)的水平慣性力。 1）起重重量 PL 實際起重重量包括吊具重量和額定重量之和，用 SL 表示。為了保證堆垛機安全可靠的工作，其剛結(jié)構(gòu)部分的強度與剛度計算是必不可少的。堆垛機每完成一個工作循環(huán)，以上載荷將重復(fù)出現(xiàn)一次。 堆垛機所受載荷的簡化方法 堆垛機的機架有立柱、上下梁組成，整機結(jié)構(gòu)高而窄。 3） 采用專門的取料裝置，常用多節(jié)伸縮貨叉或貨板機構(gòu)。貨叉伸縮機構(gòu)的工作速度控制在15m/min，最高可 達(dá) 40m/min，設(shè)計時選取 20m/min. 系統(tǒng)總體方案示意圖如下： 5 圖 堆垛機總體方案示意圖 1．貨物 2．貨叉伸縮機構(gòu) 3．載貨臺 4．司機室 5．立柱 6．下橫梁 7．水平運行機構(gòu) 8．起升機構(gòu) 9．鋼絲繩 10．升降導(dǎo)軌 11．頂部滑輪 12．上部導(dǎo)輪 巷道堆垛機的特點 由于使用場合的限制，巷道堆垛機在結(jié)構(gòu)和性能方面有以下特點： 1） 整機結(jié)構(gòu)高而窄，其寬度一般不超過儲料單元的寬度，因此限制了整機布置和結(jié)構(gòu)選型。下部裝有水平導(dǎo)輪沿貨架下部的水平導(dǎo)規(guī)導(dǎo)行。升降機構(gòu)的工作速度一般控制在 15~25m/min，最高可達(dá) 60m/min，設(shè)計時選取 20m/min. （ 2） 行走機構(gòu)有電動機 、減速器（或者式 SEW 減速機） 和行走輪組成。 相信，通過我們的不斷努力，必能設(shè)計出高速、安全、可靠性能高的堆垛機，為增強我國綜合國力，為我國填補一分科技空白。 世界主要工業(yè)國家都把著眼點放在開發(fā)性能可靠的新產(chǎn)品和采用高新技術(shù)上，更加注重實用性和安全性。近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來越多的企業(yè)認(rèn)識到物流系統(tǒng)的改善與合理性 對企業(yè)的發(fā)展非常重要。 研究背景及內(nèi)容 研究背景及意義 自動化立體倉庫是物流中的重要組成部分，它是在不直接進行人工干預(yù)的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)。堆垛機是自動化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備。 secondly, for every anization analyse by force condition calculate , then estimation beginning take value, check nuclear, final definite every reality again worth. IV Keyword: automation threedimensional storehouse。 關(guān)鍵詞： 自動化立體倉庫；堆垛機；設(shè)計 The Design of two pillar type III of NarrowAisle Stacker Crane Abstract Automation threedimensional storehouse is that thing flows important position part, it is to stock and take out voluntarily under not directly carrying out the condition of artificial intervention the system that thing flows out . it is the hightech oute of modern industrial social development, for raise productivity and reduction cost have important meaning. In recent years, along with the unceasing raising of enterprise production and management, more and more enterprises know that thing flows out reasonability and the improvement of system, is very important for the development of enterprise . Stacker cranes is automation threedimensional storehouse in most important take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf。 本文詳細(xì)論述了 在現(xiàn)代大多數(shù)企業(yè)中普遍使用的雙立柱堆垛