【正文】 測(cè)到夾緊信號(hào)后，再按一下按鈕手爪松開(kāi)，如此按下同一按鈕，手爪在夾緊與松開(kāi)兩態(tài)間往復(fù)循環(huán)。 2）手動(dòng)控制：（旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)打到手動(dòng)擋） 手臂縮回限位傳感器檢測(cè)到位，按一下“手臂伸出 /縮回按鈕”時(shí)手臂伸出，手臂伸出限位傳感器檢測(cè)到位后再按一下按鈕手臂縮回，如此按下同一按鈕，手臂在伸出與縮回兩態(tài)間往復(fù)循環(huán)。 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論 文 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 （ 2）搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)（自動(dòng)控制 +手動(dòng)控制） 1）自動(dòng)控制：（旋轉(zhuǎn) 開(kāi)關(guān)打到自動(dòng)擋） 當(dāng)存放料臺(tái)檢測(cè)光電傳感器檢測(cè)物料到位后，機(jī)械手手臂前伸，手臂伸出限位傳感器檢測(cè)到位后，延時(shí) 秒，手爪氣缸下降，手爪下降限位傳感器檢測(cè)到位后，延時(shí) 秒，氣動(dòng)手爪抓取物料 ,手爪夾緊限位傳感器檢測(cè)到夾緊信號(hào)后；延時(shí) 秒，手爪氣缸上升，手爪提升限位傳感器檢測(cè)到位后，手臂氣缸縮回，手臂縮回限位傳感器檢測(cè)到位后；手臂向右旋轉(zhuǎn)，手臂旋轉(zhuǎn)一定角度后，手臂前伸，手臂伸出限位傳感器檢測(cè)到位后，手爪氣缸下降，手爪下降限位傳感器檢測(cè)到位后，延時(shí) 秒，氣動(dòng)手爪放開(kāi)物料 ,手爪氣缸上升，手爪提升限位傳感 器檢測(cè)到位后，手臂氣缸縮回，手臂縮回限位傳感器檢測(cè)到位后，手臂向左旋轉(zhuǎn)，等待下一個(gè)物料到位，重復(fù)上面的動(dòng)作。） 圖 物料傳輸與分揀機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 系統(tǒng)控制要求 本設(shè)計(jì)中系統(tǒng)對(duì)三種不同的物料（金屬鋁物料、白色纖維物料、黑色纖維物料）進(jìn)行上料、搬運(yùn)、運(yùn)輸和分類分揀，基于 PLC 的控制可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)化和半自動(dòng)化控制。主要完成物料的輸送和分揀任務(wù)。 圖 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論 文 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 物料傳輸分揀機(jī)構(gòu) 物料輸送與分揀機(jī)構(gòu)如圖 所示。由氣動(dòng)手爪、雙導(dǎo)桿氣缸、單桿氣缸、電感傳感器、磁性傳感器、多種類型電磁閥、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器組成。沒(méi)有工件時(shí)，報(bào)警指示黃燈閃爍，放入工件后閃爍自動(dòng)停止。由井式工件庫(kù)、光電傳感器、工件、存放料臺(tái)、推料氣缸、安裝支架等組成。圖 為系統(tǒng)流程簡(jiǎn)圖。 瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論 文 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 物料 分揀系統(tǒng)由上料機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)機(jī)械手、皮帶輸送線、物件分揀機(jī)構(gòu)組成。 物料分揀系統(tǒng)，采用日本三菱公司的 FX2N 型 PLC，對(duì)物料的存放，機(jī)械手的上下、左右、步進(jìn)旋轉(zhuǎn)以及抓取運(yùn)動(dòng)，物料的傳輸速度、分揀進(jìn)行控制。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。 機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要 組成部分。同時(shí)，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場(chǎng)合以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進(jìn)行操作，更需要自動(dòng)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 關(guān)鍵詞： FX2N 型 PLC 搬運(yùn)機(jī)械手 物料分揀 變頻器控制瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 目 錄 目 錄 摘 要 .................................................................................................................. Ⅰ 目 錄 .................................................................................................................. Ⅱ 引 言 .................................................................................................................... 2 第一章 系統(tǒng)的組成及控制要求 ........................................................................ 3 系統(tǒng)的組成 ........................................................................................... 3 上料機(jī)構(gòu) .................................................................................... 3 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu) ........................................................................ 4 物料傳輸分揀機(jī)構(gòu) .................................................................... 5 系統(tǒng)控制要求 ....................................................................................... 5 第二章 可編程控制器與變頻器 ........................................................................ 2 PLC 的產(chǎn)生和定義 .............................................................................. 2 PLC 的產(chǎn)生 ............................................................................... 2 PLC 的定義 ............................................................................... 3 PLC 的特 點(diǎn)和其它典型的控制系統(tǒng)的區(qū)別 ...................................... 3 PLC 的特點(diǎn) ............................................................................... 3 PLC 與繼電器控制系統(tǒng)的區(qū)別 ............................................... 4 PLC 的應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展趨勢(shì) .............................................................. 4 PLC 的應(yīng)用領(lǐng)域 ..................................................................... 4 PLC 發(fā)展趨勢(shì) ........................................................................... 6 PLC 的分類及系統(tǒng)的組成和工作原理 .............................................. 6 PLC 的分類 ............................................................................... 6 三菱 FX2N 型 PLC 的系統(tǒng)組成 ............................................. 8 PLC 的工作原理 ....................................................................... 9 三菱 FX2N 型 PLC 的編程語(yǔ)言和程序結(jié)構(gòu) .................................. 11 PLC 的編程語(yǔ)言 ..................................................................... 11 變頻器簡(jiǎn)介 ......................................................................................... 12 變頻器的分類 .......................................................