基于matlab的pid控制器設(shè)計(jì)報(bào)告-文庫(kù)吧資料
2024-12-09 22:45本頁(yè)面
【正文】 den,Kp,Ti,Td,H]=Ziegler_std (key,vars) Ti=[ ]。于讀圖存在誤差，因此參數(shù)仍需整定。 step(G,50)。 step(G,15)。 den=conv([1 5],conv([1 2],[2 1]))。 den=[2 15 27 10]。 比例、積分、微分 1. 比例 R 1R 2V iV o 圖 22 比例電路 12)()( RRViVott ?? )(12)( tt ViRRVo ??? 公式（ 21） 2. 積分器 R 1V iV o1 / S C 圖 23 積分電路 SCRS C RRSCViVott 1111111)()( ??????? ViSCRVo t 11 1)( ??? dtViCRVo t ??? 1)( 1 公式（ 22） V oR 21 / S CV I 圖 24 微分電路 3. 微分器 SCRSCRViVott22)()( 1 ???? )(2)( tt SViCRVo ?? dtdViCRVo t 2)( ?? (式 23) 實(shí)際中也有 PI 和 PD 控制器。 PID參數(shù)自整定就是為了處理 PID 參數(shù)整定這個(gè)問題而產(chǎn)生的。 第三， PID 控制器在實(shí)踐中也不斷的得到改進(jìn)，下面兩個(gè)改進(jìn)的例子，在工廠，總是能看到許多回路都處于手動(dòng)狀態(tài)，原因是很難讓過程在 “ 自動(dòng) ” 模式下平穩(wěn)工作。也就是， PID參數(shù) Kp， Ki和 Kd可以根據(jù)過程的動(dòng)態(tài)特性及時(shí)整定。雖然很多控制過程是非線性或時(shí)變的，但通過對(duì)其簡(jiǎn)化可以變成基本線性和動(dòng)態(tài)特性不隨時(shí)間變化的系統(tǒng)，這樣 PID 就可控制了。在很多情況下，并不一定需要全部三個(gè)單元，可以取其中的一到兩個(gè)單元，但比例控制單元是必不可少的。微分作用不能單獨(dú)使用 ,需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合 ,組成 PD 或 PID 控制器。微分作用對(duì)噪聲干擾有放大作用 ,因此過強(qiáng)的加微分調(diào)節(jié) ,對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利。因此 ,可以改善 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合 ,組成 PI 調(diào)節(jié)器或 PID調(diào)節(jié)器。積分作用的強(qiáng)弱取決與積分時(shí)間常數(shù) Ti， Ti 越小 ,積分作用就越強(qiáng)。 積分調(diào)節(jié)作用： 是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差 ,提高無差度。其輸入 e (t) 與輸出 u (t) 的關(guān)系為公式（ 11） 公式 （ 11）因此它的傳遞函數(shù)為公式（ 12） 公式
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