【正文】 j j j j ju u u r r r rX X Y Y Z Z c d dr t t d r d r= + + + + （ 34） 根據(jù)物理學(xué)關(guān)于線速度的定義，則對式（ 34）進(jìn)行求導(dǎo)，得到動態(tài)用戶的三維速度表達(dá)式： 39。 由載波相位觀測方程得出動態(tài)差分方程： 0 0 0 00 0 0 01001{ [ ( ) ( / ) ] [ ( ) ( / ) ] }{ [ ( ) ( / ) ] [ ( ) ( / ) ] }( / ) ( ) ( / ) ( )j j j j j j j ji i i i i r r r r tj j j j j j j ji i i i i r r r r tj j j ji i t i i tf c T f c Trf c T f c Trf c f cj j r r j j r rj j r r j j r rr r r rD D + D D + D D + D D + = D D + D D （ 33） 當(dāng)動態(tài)用戶和基準(zhǔn)站都同時觀測了 4 顆相同 GPS 衛(wèi)星時，則可解算在 t 時刻動態(tài)用戶位置估計(jì)值的改正數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)動態(tài)載波相位測 量的目的。 12()j j j j j jr r r s r r rc d d dr r t t r d r d r= + + + + （ 32） 式中， 39。 所謂差分動態(tài)定位（ DGPS）就是用兩臺接收機(jī)在兩個測站上同時測量來自相同 GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航定位信號，用以聯(lián)合測得動態(tài)用戶的精確位置。 GPS 導(dǎo)航是廣義的 GPS 動態(tài)定位，其定位方法主要有以下幾種： 單點(diǎn)動態(tài)定位的基本方程為： 2 2 2 1 / 2[ ( ) ( ) ( ) ]j j jj u u uX X Y Y Z Z dr = + + + （ 31） 式中， ,u u uX Y Z 為動態(tài)用戶在 kt 時刻的瞬時位置； jX jj、Y、Z 是第 j顆 GPS 衛(wèi)星在其運(yùn)行軌道上的瞬時位置，它可根據(jù)廣播星歷計(jì)算； jr 為碼接收機(jī)所測得的 GPS 信號接收天線和第 j 顆 GPS 衛(wèi)星之間的距離，即站星距離； d 是由于接收機(jī)時鐘誤差的因素所引起的站星距離偏差。 支持 2D/3D 圖形渲染，支持 OpenGL 大量的開發(fā)文檔 徐州建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 9 XML 支持 Webkit 引擎的集成，可以實(shí)現(xiàn)本地界面與 Web 內(nèi)容的無縫集成 但是真正使得 Qt 在自由軟件界的眾多 Widgets (如 Lesstif， Gtk， EZWGL， Xforms，fltk 等等 )中脫穎而出的還是基于 Qt 的重量級軟件 KDE 。 豐富的 API Qt 包括多達(dá) 250 個以上的 C++ 類，還提供基于模板的 collections， serialization， file， I/O device， directory management， date/time 類。 Qt 的良好封裝機(jī)制使得 Qt 的模塊化程度非常高，可重用性較好，對于用戶開發(fā)來說是非常 方便的。 Qt Creator 可帶來兩大關(guān)鍵益處：提供首個專為支持跨平臺開發(fā)而設(shè)計(jì)的集成開發(fā)環(huán)境 (IDE)，并確保首次接觸 Qt 框架的開發(fā)人員能迅速上手和操作?；旧?， Qt 同 X Window 上的 Motif， Openwin， GTK 等圖 形界 面庫和 Windows 平臺上的 MFC， OWL， VCL， ATL 是同類型的東西。它提供給應(yīng)用程序開發(fā)者建立藝術(shù)級的圖形用戶界面所需的所用功能。 Qt 是面向?qū)ο笳Z言，易于擴(kuò)展，并且允許組件編程。 QT 簡介 徐州建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 8 Qt 是一個 1991 年由奇趣科技開發(fā)的跨平臺 C++圖形用戶界面應(yīng)用程序開發(fā)框架。Linux 操作系統(tǒng)軟件包不僅包括完整的 Linux 操作系統(tǒng)，而且還包括了文本編輯器、高級語言編譯器等應(yīng)用軟件。 Linux 以它的高效性和靈活性著稱， Linux 模塊化的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，使得它既能在價格昂貴的工作站上運(yùn)行，也能夠在廉價的 PC 機(jī)上實(shí)現(xiàn)全部的 Unix 特性，具有多任務(wù)、多用戶的能力。這個系統(tǒng)是由全世界各地的成千上萬的程序員設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的。 Linux 繼承了 Unix 以網(wǎng)絡(luò)為核心的設(shè)計(jì)思想，是一個性能穩(wěn)定的多用戶網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)。它能運(yùn)行主要的 UNIX 工具軟件、應(yīng)用程序和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。以后借助于 Inter 網(wǎng)絡(luò)，并通過全世界各地計(jì)算機(jī)愛好者的共同努力，已成為今天世界上使用最多的一種 UNIX 類操作系統(tǒng)，并且使用人數(shù)還在迅猛增長。 Linux 得名于天才程序員林納斯?托瓦茲。 Linux 是一個領(lǐng) 先的操作系統(tǒng)，世界上運(yùn)算最快的 10 臺超級計(jì)算機(jī)運(yùn)行的都是 Linux 操作系統(tǒng)。 徐州建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 7 第 三 章 開發(fā)平臺 LINUX 簡介 Linux 是一種自由和開放源碼的類 Unix 操作系統(tǒng)，存在著許多不同的 Linux 版本，但它們都使用了 Linux 內(nèi)核。從而能 用最少的時間到達(dá)目的地 。 經(jīng)濟(jì)上的可行性 用 導(dǎo)航儀 將大大提高 行駛 效率 ， 縮短行車時間 ， 硬件并不貴，幾乎可以人手一個 。 GPS 自身因其成本低廉 ， 安全 性高和兼容性好等原因 ，使得 用戶 可以很輕松的使用系統(tǒng) ， 上手容易 ， 無需進(jìn)行任何使用培訓(xùn) ， 因此 ， 運(yùn)行上是可行的 。 可能性和必要性相輔相稱 ,缺 一不可的。 它是此系統(tǒng)進(jìn)行的一項(xiàng)重要工作 。現(xiàn)階段，隨著電子產(chǎn)和汽車產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，國內(nèi)外汽車生產(chǎn)商、 GPS 專業(yè)廠商加快了對汽車 GPS 導(dǎo)航系統(tǒng)研制，而我國汽車導(dǎo)航系統(tǒng)本身起步比國外要晚了許多，在各個方面存在 著較大差距，下面簡述國內(nèi)外在該行業(yè)上的研究進(jìn)展?fàn)顩r。車載 GPS 導(dǎo)航系統(tǒng)是一種先進(jìn)的導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠探測到汽車在行駛途中的當(dāng)時位置，協(xié)助駕駛者在陌生的道路環(huán)境中，通過電子地圖與話音指南，準(zhǔn)確地掌握前往目的地的路線。 本文選題意義在于利用 GIS 矢量數(shù)據(jù)（ shapefile 非拓?fù)潢P(guān)系數(shù)據(jù)）作為電子地圖格式，結(jié)合 GPS，在電子地圖上實(shí)現(xiàn)實(shí)時定位，對基于電子地圖 GPS 定位技術(shù)的研究打下 了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。 隨著 GPS 車載導(dǎo)航設(shè)備和 PDA 設(shè)備的快速發(fā)展， GPS、 電子地圖 與掌上電腦技術(shù)相融合，逐步形成一個嵌入式的掌上導(dǎo)航系統(tǒng)，是當(dāng)前 GIS、 GPS 研究領(lǐng)域的主要趨勢。 電子地圖是隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展而產(chǎn)生的一種嶄新的地理信息載體 ，具備地圖的內(nèi)涵 , 是數(shù)字地圖在計(jì)算機(jī)屏幕上的符號化顯示 , 具有信息豐富、直觀易懂、更新方便、實(shí)用靈活等特點(diǎn) , 因而受到 用戶的普遍歡迎。 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展 , 全球定位系統(tǒng) (GPS) 和地理信息系統(tǒng) (GIS) 在各行各業(yè)中得到廣泛的重視和應(yīng)用 , 兩者的集成化程度也日益加強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)了 GPS 導(dǎo)航信息在 GIS上的可視化、一體化和集成化，能夠在地圖上實(shí)時動態(tài)地跟蹤目標(biāo)和顯示地理位置。 ． GPS技術(shù)的其他 應(yīng)用 徐州建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 5 汽車 GPS 導(dǎo)航系統(tǒng)也有一個很大的特點(diǎn)是防盜，分為被動式防盜和動態(tài)跟蹤。現(xiàn)在世面上已經(jīng)有許多基于 GPS接收模塊所開發(fā)的產(chǎn)品， GPS 手持機(jī)、車載 GPS 導(dǎo)航儀等等，雖然其功能強(qiáng)大，如車載 GPS導(dǎo)航系統(tǒng)都帶有大比例尺地圖，但價格都比較昂貴， 而且對于普通應(yīng)用完全沒有必要。 ． GPS技術(shù)的航天應(yīng)用 低軌道通訊衛(wèi)星群的實(shí)時軌道測量；衛(wèi)星入軌 和衛(wèi)星回收的實(shí)時點(diǎn)位測量；載入航天器的在軌防護(hù)探測；星載 GPS 的遮掩天體大小和大氣參數(shù)測量；對地觀測衛(wèi)星的七維狀態(tài)參數(shù)和三維姿態(tài)參數(shù)測量。 遠(yuǎn)洋船舶的最佳航線測定；遠(yuǎn)洋船隊(duì)在途中航行的實(shí)時調(diào)度和監(jiān)測；內(nèi)河船只的實(shí)時調(diào)度和自主導(dǎo)航測量；海洋救援的搜索和定點(diǎn)測量；遠(yuǎn)洋漁船的結(jié)隊(duì)航行和作業(yè)調(diào)度；海洋油氣平臺的就位和復(fù)位測定；海底沉船位置的精確探測；海底管道鋪設(shè)測量；海岸地球物理勘探；水文測量；海底大地測量 控制網(wǎng)的布測；海底地形的精細(xì)測量；船運(yùn)貨物失竊報(bào)警；凈化海洋（如海洋溢油的跟蹤報(bào)告）；海洋糾紛或海損事故的定點(diǎn)測定；浮筒拋設(shè)和暗礁爆破等海洋工程的精確定位；港口交通管制；海洋災(zāi)難檢測。與此同時，一些車載導(dǎo)航電子地圖開發(fā)也開始慢慢進(jìn)入正軌，如北京靈圖的天行者地圖其精度較高，地圖范圍覆蓋面較廣，受到用戶喜愛；凱利德地圖軟件也受到國內(nèi)認(rèn)可和歡迎。 在地圖數(shù)據(jù)方面，經(jīng)過了 20 年的努力，國家測繪局與其他相關(guān)部門協(xié)作完成了全國 l：100 萬、 1： 25 萬基礎(chǔ)地理空間數(shù)據(jù)庫以及全國七大江 河數(shù)字地形模型的建設(shè)，并啟動了全國 l： 5 萬，部分省份 1： 1 萬基礎(chǔ)地理空間數(shù)據(jù)庫的建設(shè)。從 1986 年到現(xiàn)在，我國 GIS 的研究和應(yīng)用進(jìn)入有組織、有計(jì)劃、有目標(biāo)的階段，逐步建立了不同層次、不同規(guī)模的組織機(jī)構(gòu)、研究中心和實(shí)驗(yàn)室。同時 這幾年，所有的自主導(dǎo)航儀的硬件幾乎是清一色的日本貨，全是豐田、索尼、日立和先鋒等名牌產(chǎn)品。這些軟件極大方便了 Mobile GIS 個人導(dǎo)航系統(tǒng)的開發(fā)。 ESRI 研制了 ArcGIS 軟件產(chǎn)品 — ArcPad。 在軟件開發(fā)方面，作為 GIS 市場的領(lǐng)頭雁 Autodesk、 ESRI 和 Intergraph 三大公司為 Mobile GIS 技術(shù)做出了極大的貢獻(xiàn)。 在應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)方面，美國麻省理工學(xué)院、哥倫比亞大學(xué)和歐洲 的瑞士聯(lián)邦技術(shù)學(xué)院、荷蘭 Delft 技術(shù)大學(xué)等都在醫(yī)學(xué)、工業(yè)等各個移動計(jì)算領(lǐng)域進(jìn)行應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)工作。縱觀現(xiàn)狀， GPS 技術(shù)有下述用途。其用途之廣，影響之大，是任何其他無線電接收設(shè)備 望塵莫及的。 GPS 衛(wèi)星所發(fā)送的導(dǎo)航定位信號，是一種可供無數(shù)用戶共享的空間信息資源。 （ 7）通過參與實(shí)際工作，使 學(xué)生了解社會工作，具備一定是實(shí)際工作能力。 （ 5）是學(xué)生掌握文件檢索、資料查詢的基本方法以及獲取新知識的實(shí)際工作能力。 （ 3）培養(yǎng)學(xué)生掌握正確的思維方法和利用計(jì)算機(jī)解決實(shí)際問題的基本技能 。 （ 1）鞏固和提高學(xué)生學(xué)過的基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識 。通過畢業(yè)設(shè)計(jì)，可以培養(yǎng)學(xué)生的開發(fā)和設(shè)計(jì)能力，提高綜合運(yùn)用所學(xué)知識和技能去分析、解決實(shí)際問題的能力，檢驗(yàn)學(xué)生的學(xué)習(xí)效果等均具有重要意義。s GPS market in the past has been plagued by technical application, the size of the market factors, along with the Beidou navigation system this year China39。所以 GPS的發(fā)展及研發(fā)至關(guān)重要。我們估計(jì)，國內(nèi)汽車市場對 GPS 系統(tǒng)的需求量，將以每年 30%以上的速度遞增。 畢業(yè)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)題目名稱： 基于 QT的 GPS 導(dǎo)航 學(xué) 生 姓 名： 專業(yè)名稱： 軟件技術(shù) 班 級： 軟件 102 學(xué) 制： 3 學(xué) 號： 學(xué)歷層次： 專 科 指導(dǎo)教師： 評 閱 人： 論文（設(shè)計(jì)）提交日期： 20xx 年 6 月 14 日 論文（設(shè)計(jì)）答辯日期： 20xx 年 6 月 18 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)成績評定書 專業(yè)、班級 軟件 102 姓名 日期 20xx0618 設(shè)計(jì)題 目 基于 QT 的 GPS 導(dǎo)航 設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師（簽名） 設(shè)計(jì)評閱人（簽名） 評閱日期 評定意見及成績 年 月 日 3 職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（ 論文）成績評定表 所學(xué)專業(yè) 軟件技術(shù) 班級 軟件 102 姓名 設(shè)計(jì)題目 基于 QT的 GPS導(dǎo)航 指導(dǎo)教師 段珊珊 指導(dǎo)教師評語 成績 指導(dǎo)教師 日期 評閱教師評語 成績 評閱教