傳感器與執(zhí)行機(jī)構(gòu)-文庫(kù)吧資料
2025-03-03 01:05本頁面
【正文】 oy軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)?也叫也叫 三自由度三自由度 陀陀螺螺?內(nèi)環(huán)是一個(gè)內(nèi)環(huán)是一個(gè) 萬向萬向支架支架 ，將轉(zhuǎn)子與，將轉(zhuǎn)子與基座隔開基座隔開 轉(zhuǎn)子高速運(yùn)轉(zhuǎn)， 21500－ 24000轉(zhuǎn)／分：1）慣性空間）慣性空間 靜止不動(dòng)的坐標(biāo)系，太陽坐標(biāo)系不隨地球轉(zhuǎn)動(dòng)，近似看作地坐標(biāo)系2）陀螺現(xiàn)象）陀螺現(xiàn)象 高速旋轉(zhuǎn)的物體，其軸線高速旋轉(zhuǎn)的物體，其軸線 （動(dòng)量矩）（動(dòng)量矩） 保持空保持空間的方向不變間的方向不變 ，該空間為慣性空間，該空間為慣性空間 3) 陀螺的定軸和漂移都是相對(duì)于慣性空間陀螺的定軸和漂移都是相對(duì)于慣性空間?自由陀螺儀飛機(jī)從東到西，陀螺的轉(zhuǎn)子軸方向不變，轉(zhuǎn)子軸由萬向支架與飛機(jī)隔開，不隨飛機(jī)姿態(tài)改變?定位陀螺儀 陀螺轉(zhuǎn)子 H軸線被控制或修正 跟蹤地垂線 ,用來測(cè)量飛機(jī)的角度、角速度運(yùn)動(dòng) 陀螺的進(jìn)動(dòng)性陀螺的進(jìn)動(dòng)性?外環(huán)垂直于地面，內(nèi)環(huán)外環(huán)垂直于地面，內(nèi)環(huán) ox,oz軸平行于地面軸平行于地面?在在 ox軸上吊一個(gè)重物軸上吊一個(gè)重物 G，產(chǎn)生，產(chǎn)生力矩：力矩： Mx=G*r，沿，沿 ox 方向方向1）轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)時(shí)，）轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)時(shí)， H=0,產(chǎn)生沿產(chǎn)生沿 ox軸的角加速度，軸的角加速度， 普普通慣性物體在空間的運(yùn)動(dòng)通慣性物體在空間的運(yùn)動(dòng)2）當(dāng)轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，）當(dāng)轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)時(shí)， H大大，在，在 Mx的作用下產(chǎn)生外框繞的作用下產(chǎn)生外框繞oy軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng) ?y~進(jìn)動(dòng)，進(jìn)動(dòng)，? 由由 H到到 ?x，符合右手定則，符合右手定則MxMG 陀螺的進(jìn)動(dòng)性陀螺的進(jìn)動(dòng)性 (續(xù)續(xù) )n 力矩平衡方程：n 當(dāng) H=0時(shí)為 普通慣性方程n 進(jìn)動(dòng)方向：由 H??x 方向，右手定則n 進(jìn)動(dòng)角速度： ?y =Mx/H 陀螺力矩陀螺力矩 轉(zhuǎn)子動(dòng)量矩轉(zhuǎn)子動(dòng)量矩 H很大時(shí)，進(jìn)動(dòng)產(chǎn)生很大時(shí)，進(jìn)動(dòng)產(chǎn)生 ?y ，轉(zhuǎn)子軸不順 Mx方向轉(zhuǎn)動(dòng)， 產(chǎn)生了陀螺力矩： MxG＝ Mx=H?y ~慣性力矩 陀螺力矩與外力矩 Mx方向相反，大小相等，起到平衡外力矩的作用? OXYZ－基座坐標(biāo)系－基座坐標(biāo)系? OX?Y?Z? －固連于－固連于外環(huán)外環(huán) 坐標(biāo)系，外環(huán)坐標(biāo)系，外環(huán)繞繞 OY軸轉(zhuǎn)，產(chǎn)生軸轉(zhuǎn)，產(chǎn)生 ?角角和和?OX?Y?Z? －固連于－固連于內(nèi)環(huán)內(nèi)環(huán) 坐標(biāo)系，內(nèi)環(huán)坐標(biāo)系，內(nèi)環(huán)繞繞 OX?軸轉(zhuǎn)，產(chǎn)生軸轉(zhuǎn)，產(chǎn)生 ?角和角和??, ?－歐拉角－歐拉角?角動(dòng)量角動(dòng)量 H－－ OZ方向方向 ,隨內(nèi)框偏轉(zhuǎn)隨內(nèi)框偏轉(zhuǎn)Ix?ZZ?X?, X?Z?Y?Y?在在 OX?Y平面求雙自由度陀螺的運(yùn)動(dòng)方程平面求雙自由度陀螺的運(yùn)動(dòng)方程?0Y軸力矩軸力矩 My－外力矩，在－外力矩，在 My作用下產(chǎn)生作用下產(chǎn)生?0X?軸力矩軸力矩 Mx?－外力矩，在－外力矩，在 Mx?作用下產(chǎn)作用下產(chǎn)生生?同時(shí)產(chǎn)生慣性力矩：同時(shí)產(chǎn)生慣性力矩： 角加速度角加速度?陀螺力矩：陀螺力矩： 由由?摩擦阻尼力矩：摩擦阻尼力矩：?兩軸力矩方程：兩軸力矩方程
黨政相關(guān)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1