pid參數(shù)的工程整定方法概述-文庫(kù)吧資料
2025-02-11 14:00本頁(yè)面
【正文】 第一段講的是整定順序， δ和 Ti都是從大到小逐步加上去，微分是最后才考慮的。在實(shí)踐中，人們把具體整定的方法總結(jié)了幾段順口溜。w參數(shù)整定找最佳，從大到小順次查，w先是比例后積分，最后才把微分加；w曲線振蕩很頻繁，比例度值要放大，w曲線漂浮繞大彎，比例度值應(yīng)減??； [1] 2）、看曲線，調(diào)參數(shù)。溫度 2060 310 對(duì)象容量滯后較大。液位 2080 15 壓力 3070 表 4 各調(diào)節(jié)系統(tǒng) PID參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)表調(diào)節(jié)系統(tǒng)比例度δ（ %）積分時(shí)間 Ti（分）微分時(shí)間 Td（分）說(shuō)明流量 40100 這些數(shù)值是由大量實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)總結(jié)得來(lái)的（按 4： 1衰減），其范圍大致如表 4所示。 的給定值變化時(shí)，仍產(chǎn)生 4： 1衰減過(guò)程，見圖（ e）所示，調(diào)節(jié)質(zhì)量顯著改善。 投運(yùn)時(shí)，先將 δ 放在較大的數(shù)值，把 Ti從大減少到 3分，把 Td從小到大逐步放大到 1分，然后把 δ 拉到16%，（如果在 δ =16%的條件下很快地把 Td放到 1分，調(diào)節(jié)器的輸出會(huì) 劇烈變化）。Ts=3 分； Td=圖 7 用衰減曲線法現(xiàn)場(chǎng)整定 按 4： 1衰減曲線法數(shù)據(jù)表定出整定參數(shù)： δ=(d)（ a） 4： 1， Ts=10分。此時(shí)調(diào)節(jié)時(shí)間長(zhǎng)，不起振蕩，于是將比例度減少， δ =30%、 20%、及10%時(shí)的曲線見（ b）、（ c）、（ d）。在某塔頂溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，被調(diào)參數(shù)是塔頂溫度，調(diào)節(jié)參數(shù)是回流量。 （ 3）、對(duì)于反應(yīng)快的系統(tǒng)，如流量、管道壓力和小容量的液位調(diào)節(jié)等，要在記錄上嚴(yán)格得到 4： 1衰減曲線較困難，一般以被調(diào)參數(shù)來(lái)回波動(dòng)兩次達(dá)到穩(wěn)定，就近似地認(rèn)為達(dá)到 4： 1衰減過(guò)程了。比例積分 表 3采用衰減曲線法必須注意幾點(diǎn)：10： 1衰減曲線示意圖圖 6方法同上，得到 10： 1衰減曲線，記下此時(shí)的比例度 δ｀ s和上升時(shí)間 T｀ s，再按表 3的經(jīng)驗(yàn)公式來(lái)確定 PID的數(shù)值。比例積分 4： 1衰減調(diào)節(jié)過(guò)程曲線 δs表 2再按表 2的經(jīng)驗(yàn)公式來(lái)確定PID數(shù)值。使系統(tǒng)處于純比例作用下，在達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，用改變給定值的辦法加入階躍干擾，觀察記錄曲線的衰減比，然后逐漸從大到小改變比例度，使出現(xiàn) 4： 1的衰減比為止，如圖 5所示。1）、 4： 1衰減曲線法2）、工藝上約束條件較嚴(yán)格時(shí)，因?yàn)檫@時(shí)候如達(dá)到等幅振蕩，將影響生產(chǎn)的安全運(yùn)行。 比例積分 比例積分 圖 4 臨界振蕩示意圖δk表 1 臨界比例度法數(shù)據(jù)表調(diào)節(jié)作用 比例度 δ（ %）積分時(shí)間 Ti（分）微分時(shí)間 Td（分）比例 2δk 這時(shí)的比例度叫臨界比例度 δk，周期為臨界振蕩周期 Tk。參數(shù)整定的方法很多，我們只介紹幾種工程上最常用的方法。另外，對(duì)第一類系統(tǒng)來(lái)說(shuō)也有使調(diào)節(jié)質(zhì)量進(jìn)一步完善的要求。反之，在整定參數(shù)不合適時(shí)，調(diào)節(jié)質(zhì)量就達(dá)不到要求。如果只看到以上兩種情況，是會(huì)產(chǎn)生不必重視調(diào)節(jié)器參數(shù)整定的錯(cuò)覺。第一類是較容易調(diào)節(jié)的系統(tǒng)：比例度、積分時(shí)間和微分時(shí)間可以放在很寬的范圍，調(diào)節(jié)質(zhì)量都能滿足。把參數(shù)整定工作放在怎樣的位置，存在兩種片面的看法： 一種看法是過(guò)分強(qiáng)調(diào)了參數(shù)整定的作用，把調(diào)節(jié)器參數(shù)整定看作自動(dòng)化理論的核心，這當(dāng)然是錯(cuò)誤的。 因此，調(diào)節(jié)器參數(shù)整定的任務(wù)，就是對(duì)已選定的調(diào)節(jié)系統(tǒng)，求得最好的調(diào)節(jié)質(zhì)量時(shí)調(diào)節(jié)器的參數(shù)值，
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