數(shù)控機(jī)床伺服驅(qū)動與監(jiān)測-文庫吧資料
2025-01-05 10:26本頁面
【正文】 雖然軟件脈沖分配增加了編程的復(fù)雜程度，但它省去了環(huán)形脈沖分配器，系統(tǒng)減少了器件，降低了成本，也提高了系統(tǒng)的可靠性。A+DPTR ? MOV P1， A ? ACALL DELAY ；調(diào)延時子程序 ? DJNZ R6， REDO ；距離不為 0轉(zhuǎn)移 ? MOV R7， A ；為 0保存指針后返回 ? RET ? REDO： CJNE R5， 00， NON ；如為反轉(zhuǎn)則轉(zhuǎn)移 ? CJNE R7， 05， L1 ；正轉(zhuǎn)：指針不到數(shù)組尾轉(zhuǎn)移 ? MOV R7， 00H ；否則指針清零 ? AJMP DRIVER ? L1： INC R7 ；指針加 1 ? AJMP DRIVER ? NON： CJNE R7， 00H， L2 ；反轉(zhuǎn)：指針不在數(shù)組首轉(zhuǎn)移 ? MOV R7， 05H ；否則指針置 5 ? AJMP DRIVER ? L2： DEC R7 ；指針減 1 ? TAB： DB 01H， 03H， 02H， 06H， 04H， 05H ? 這里省略了延時子程序，通過改變延時時間的長短來控制電動機(jī)的速度。 ? 出口： R7：子程序結(jié)束時電動機(jī)的狀態(tài)，供下次調(diào)用時參考。 ? 子程序的如口、出口如下： 入口： R6：步進(jìn)電動機(jī)步數(shù)； R5：正反轉(zhuǎn)控制， R5=0時為正， R50或 R50時為反； R7： TAB數(shù)據(jù)表指針。計算機(jī)的 P1口按從表頭開始逐步加 1的順序變化，電動機(jī)正相旋轉(zhuǎn)，如果按從 TAB5，逐步減 1的順序變化，電動機(jī)則反轉(zhuǎn)。蛇 P1的某口為高電平時，相應(yīng)的電動機(jī)相通電。當(dāng)采用三相六拍方式時，電動機(jī)正轉(zhuǎn)的通常順序?yàn)?AABBBCCCAA；電動機(jī)反轉(zhuǎn)的順序?yàn)?AACCCBBBAA。圖 69所示是一個 8031單片機(jī)與步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動電路接口的框圖。 ?這兩種脈沖分配器的工作方式基本相同，當(dāng)各個引腳連接好之后，主要通過一個脈沖輸入端，控制步進(jìn)的速度；一個輸入端控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)向；并有與步進(jìn)電動機(jī)相數(shù)相同數(shù)目的輸出端分別控制電動機(jī)的各相。 ?目前市場提供的國產(chǎn) TTL脈沖分配器有三相（ YBO13）、四相（ YBO14）、五相（ YBO15）和六相（ YBO16），均為 18個管腳的直插式封裝。目前已經(jīng)有很多可靠性高、尺寸小、使用方便的脈沖分配器供選擇。脈沖分配有兩種方式：一種是硬件脈沖分配，另一種是軟件分配，是由計算機(jī)的軟件完成的。 fmax=7000。它的Tmax=,θs=176。**5000/2*4*。2π 工作臺克服負(fù)載 Fa、位移 δ所做的功 Wa=Fa*δ 根據(jù)能量守恒 WDη=Wa 得 Tq=360176。 ?設(shè)選用的徚進(jìn)電動機(jī)的步矩角 θs=176。設(shè)①絲桿軸向的負(fù)載 Fa=500N；②最大進(jìn)給速度 vmax=；③脈沖當(dāng)量δ=；④傳動的總效率是 。 應(yīng)用舉例 ?下面舉一個模擬工作臺的例子。一般不允許步進(jìn)電動機(jī)在共振頻率下運(yùn)行。 （ 3）低頻共振 當(dāng)脈沖頻率介于及低頻和高頻之間，容易接近于電動機(jī)本身的振蕩頻率，這時電動機(jī)將產(chǎn)生強(qiáng)烈振動，甚至失步無法工作。這種狀態(tài)步進(jìn)電動機(jī)能夠跟隨輸入脈沖可靠的工作。一般電動機(jī)由一個穩(wěn)定點(diǎn)變化到另一個穩(wěn)定點(diǎn)時，轉(zhuǎn)子要在新的穩(wěn)定點(diǎn)附近來回振蕩若干次，最后才穩(wěn)定下來。 頻率選擇時因滿足下式 ft≥[fop] (64) ?式中 ft—— 步進(jìn)電動機(jī)極限起動頻率； [fop]—— 要求步進(jìn)電動機(jī)最高起動頻率。因此步進(jìn)電動機(jī)常采用升降速控制，起停時頻率降低，正常運(yùn)行時，頻率升高。 表 63 步進(jìn)電動機(jī)相數(shù)、拍數(shù)、最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩表 運(yùn)行方式 相數(shù) 3 4 5 6 拍數(shù) 3 6 4 8 5 10 6 12 Tq/Tmax ?步進(jìn)電動機(jī)帶一定負(fù)載起動后，連續(xù)緩慢提高脈沖頻率直到不丟步運(yùn)行的最高頻率稱為運(yùn)行頻率。在有負(fù)載情況下，不失步起動所允許的最高頻率將大大降低。 起動頻率和起動特性 ?起動頻率是指步進(jìn)電動機(jī)不失步起動所能施加的最高控制脈沖頻率。 ?根據(jù)步進(jìn)電動機(jī)的相數(shù)、拍數(shù)選取起動轉(zhuǎn)矩，見表 63。顯然，如果負(fù)載 T1Tq， A、B相的切換無法使轉(zhuǎn)子到達(dá)新的平衡位置 n，而產(chǎn)生“失步“現(xiàn)象。 表 62 步進(jìn)電動機(jī)多相通電時的轉(zhuǎn)矩 步進(jìn)電動機(jī)相數(shù) 3 4 5 同時通電相數(shù) 1 2 1 2 3 1 2 3 1 2 3 4 合成轉(zhuǎn)矩/Tmax 1 1 1 1 1 1 2 (2)最大起動轉(zhuǎn)矩 Tq 圖 66表示三相步進(jìn)電動機(jī)的矩角特性，圖中相連兩個矩角 性的交點(diǎn)所對應(yīng)的電磁轉(zhuǎn)矩為起動轉(zhuǎn)矩 Tq，它代表步進(jìn)電動機(jī)單相勵磁時所能代動的極限轉(zhuǎn)矩。 ? 當(dāng)多相通電時，矩角特性可由單項(xiàng)矩角特性以矢量和的方式算出，當(dāng)繞組數(shù)大于 3時，多相通電多數(shù)能提高靜態(tài)轉(zhuǎn)矩（見表 62）。 ? 顯然，當(dāng)轉(zhuǎn)子加上負(fù)載后，其負(fù)載靜穩(wěn)定區(qū)在 Л/2Ｏ＜ θ＜ Л/2之間。這時，電動機(jī)的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角之間關(guān)系接近正弦變
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