【正文】 化時(shí)。用于輪廓隨時(shí)間做線性變化時(shí)。此用于需要恒定輪廓時(shí)。下面先說說常數(shù)、斜坡、余弦、擺線、拋物線、多項(xiàng)式這六種。對(duì)于伺機(jī)服電動(dòng)機(jī)，函數(shù)中的X為時(shí)間，對(duì)于執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，函數(shù)中的X為時(shí)間或選取的測(cè)量參數(shù)。點(diǎn)“規(guī)范”下的那個(gè)按鈕，可進(jìn)入“連接軸設(shè)置”窗口，對(duì)當(dāng)前電機(jī)所用的連接軸進(jìn)行設(shè)置。其中模里的SCCA這一種，只能用于描述加速度（即對(duì)應(yīng)的“規(guī)范”只能是加速度）。模有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCA、擺線、拋物線、多項(xiàng)式、表、用戶定義的。點(diǎn)最下方的“圖形”按鈕，將會(huì)以圖形的方式顯示出電機(jī)的輪廓，其橫軸就是時(shí)間，其縱軸，就是位置或速度或加速度。其中，前三種需要再選取一條直邊來定義運(yùn)動(dòng)方向，后兩種不需要。連接軸伺服電機(jī)選取一根旋轉(zhuǎn)軸，并指定方向。連接軸伺服電機(jī)只需要選定一個(gè)事先由接頭連接（如銷釘）所定義的旋轉(zhuǎn)軸，并設(shè)定方向即可，連接軸伺服電機(jī)可用于運(yùn)動(dòng)分析。當(dāng)用圖形表示非連續(xù)伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)，系統(tǒng)將顯示信息指示非連續(xù)的點(diǎn)。如果為非連續(xù)的伺服電動(dòng)機(jī)輪廓選取或定義了位置或速度函數(shù)，在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或動(dòng)態(tài)分析時(shí)這個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)將被忽略?？蓮亩鄠€(gè)預(yù)定義的函數(shù)中選取，也可輸入自己的函數(shù)。伺服電動(dòng)機(jī)將位置、速度或加速度指定為時(shí)間的函數(shù)，并可控制平移或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)可規(guī)定機(jī)構(gòu)以特定方式運(yùn)動(dòng)。軸承連接：必須在包含軸承接頭方向定義的主體上選取一個(gè)點(diǎn)或平面，即具有點(diǎn)線約束的直線。定義平面或軸承連接的連接軸零點(diǎn)參照時(shí)應(yīng)注意：平面連接：為避免不可預(yù)測(cè)的行為，只能為平面平移軸定義點(diǎn)點(diǎn)或點(diǎn)平面零點(diǎn)參照。平面平面零參照：在連接零點(diǎn)處，平面間的距離為零。點(diǎn)平面零參照：在連接零點(diǎn)處，平面和點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。兩個(gè)平面都必須平行于旋轉(zhuǎn)軸。該點(diǎn)不能位于連接軸上。這兩個(gè)點(diǎn)不能位于連接軸上。連接軸設(shè)置窗口：(yd9) 連接軸設(shè)置：零點(diǎn)參照的要求定義旋轉(zhuǎn)軸的零點(diǎn)時(shí)，要注意以下事項(xiàng)：點(diǎn)點(diǎn)零點(diǎn)參照 ：以垂直于旋轉(zhuǎn)軸的方向從每一點(diǎn)繪制向量。不能為球接頭定義連接軸設(shè)置。靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動(dòng)磨擦系數(shù)。“啟用磨擦”，設(shè)置接頭的兩個(gè)主體之間相互運(yùn)動(dòng)的阻力。對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸，“最小”值為180到180之間且小于最大值，“最大”值為180到180之間且大于最小值。選取“再生值”，可讓組件在非連接軸零點(diǎn)位置再生，這個(gè)用于重復(fù)組件分析中。如果選了“指定參照”，則“生成零點(diǎn)”無效。如果自己輸入一個(gè)數(shù)值并回車（對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸，此數(shù)值為180到180，如超出此范圍或超出“屬性”里設(shè)置的限制范圍，系統(tǒng)將自動(dòng)轉(zhuǎn)換成可接受的范圍內(nèi)的值），屏幕上的組件也將臨時(shí)改變位置以反映當(dāng)前修改，如果按了“生成零點(diǎn)”，則將當(dāng)前位置設(shè)定為連接軸零點(diǎn)，其它測(cè)量都從此零點(diǎn)位置開始。進(jìn)入此窗口后，需先選取一連接軸，然后再對(duì)此軸進(jìn)行各種設(shè)置?；謴?fù)系數(shù)與磨擦可用于凸輪連接和槽連接，也可用于連接軸設(shè)置。需要分別指定靜磨擦系數(shù)和動(dòng)磨擦系數(shù)，且靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動(dòng)磨擦系數(shù)。摩擦系數(shù)取決于接觸材料的類型以及實(shí)驗(yàn)條件。而濕泥土塊的恢復(fù)系數(shù)值非常接近0。完全非彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為 0。在機(jī)構(gòu)中應(yīng)用恢復(fù)系數(shù)，是在剛體計(jì)算中模擬非剛性屬性的一種方法。典型的恢復(fù)系數(shù)可從工程書籍或?qū)嶋H經(jīng)驗(yàn)中得到?！案呒?jí)拖動(dòng)選項(xiàng)”提供了一組工具，用于精確限定拖動(dòng)時(shí)被拖動(dòng)點(diǎn)或主體的運(yùn)動(dòng)?？煺樟斜碜髠?cè)有一列工具按鈕，第一個(gè)為顯示當(dāng)前快照，即將屏幕顯示刷新為選定快照的內(nèi)容；第二個(gè)為從其它快照中把某些元件的位置提取入選定快照；第三個(gè)為刷新選定快照，即將選定快照的內(nèi)容更新為屏幕上的狀態(tài)；第四個(gè)為繪圖可用，使選定快照可被當(dāng)做分解狀態(tài)使用，從而在繪圖中使用，這是一個(gè)開關(guān)型按鈕，當(dāng)快照可用于繪圖時(shí)，列表中的快照名前會(huì)有一個(gè)圖標(biāo)；第五個(gè)是刪除選定快照。右側(cè)兩個(gè)按鈕為“撤消”和“恢復(fù)”，每一次拖動(dòng)，系統(tǒng)都會(huì)記錄入內(nèi)存，使用此兩按鈕，可查看已做的各次拖動(dòng)的結(jié)果?？梢允褂猛蟿?dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)中各零件的具體位置，初步檢查機(jī)構(gòu)的裝配與運(yùn)動(dòng)情況，并可將其保存為快照，快照可用于后續(xù)的分析定義中，也可用于繪制工程圖。槽連接定義窗口：(yd7) 拖動(dòng)與快照拖動(dòng)，是在允許的范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)械。定義槽端點(diǎn)可選取基準(zhǔn)點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲線/邊/曲面，如果選的是曲線/邊/曲面，則槽端點(diǎn)為槽曲線與所選曲線/邊/曲面的交點(diǎn)。如果希望運(yùn)動(dòng)區(qū)間不是在整條曲線（曲線組）上，而只是在其中的一段上，則需要自定義槽的端點(diǎn)。點(diǎn)可以是任何一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)或頂點(diǎn)，但只能是零件中的，組件中的點(diǎn)不能用于槽連接。槽連接只使兩個(gè)主體按所指定的要求運(yùn)動(dòng)，不檢查兩個(gè)主體之間是否干涉，點(diǎn)和曲線甚至可以是零件實(shí)體以外的基準(zhǔn)點(diǎn)和基準(zhǔn)曲線，當(dāng)然也可以在實(shí)體內(nèi)部。齒輪定義窗口：(yd6) 特殊連接:槽連接槽連接是兩個(gè)主體之間的一個(gè)點(diǎn)曲線連接。B．兩個(gè)齒輪應(yīng)使用公共的托架主體，如果沒有公共的托架主體，分析時(shí)系統(tǒng)將創(chuàng)建一個(gè)不可見的內(nèi)部主體作為公共托架主體，此主體的質(zhì)量等于最小主體質(zhì)量的千分之一。要注意的事項(xiàng)：A．PROE里的齒輪連接，只需要指定一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和節(jié)圓參數(shù)就可以了。默認(rèn)情況下，齒輪圖標(biāo)在所選連接軸的零點(diǎn)，圖標(biāo)位置也可自定義，點(diǎn)選一個(gè)點(diǎn)，圖標(biāo)將平移到那個(gè)點(diǎn)所在平面上。齒條比為齒輪轉(zhuǎn)一周時(shí)齒條平移的距離，齒條比選擇“節(jié)圓直徑”時(shí)，其數(shù)值由系統(tǒng)根據(jù)小齒輪的節(jié)圓數(shù)值計(jì)算出來，不可改動(dòng)，選擇“用戶定義的”時(shí)，其數(shù)值需要輸入，此情況下，小齒輪定義頁(yè)面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。選擇“用戶定義的”時(shí)，DD2需要輸入，此情況下，齒輪速度比由此處輸入的DD2確定，前兩個(gè)頁(yè)面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。在“屬性”頁(yè)面里，“齒輪比”（“齒條比”）有兩種選擇，一是“節(jié)圓直徑”，一是“用戶定義的”?！褒X輪2”或“齒條”所用軸的旋轉(zhuǎn)方向是可以變更的，點(diǎn)定義窗口里“齒輪2”軸右側(cè)的反向按鈕就可以，點(diǎn)中后畫面會(huì)出現(xiàn)一個(gè)很粗的箭頭指示此軸旋轉(zhuǎn)的正向。因此，在定義齒輪前，需先定義含有旋轉(zhuǎn)軸的接頭連接（如銷釘）。標(biāo)準(zhǔn)齒輪需定義兩個(gè)齒輪，齒輪齒條需定義一個(gè)小齒輪和一個(gè)齒條。凸輪定義窗口：(yd5) 特殊連接:齒輪連接齒輪連接用來控制兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸之間的速度關(guān)系。（曲線）中的尖角/拐點(diǎn)/不連續(xù)，如果存在這樣的問題，應(yīng)在定義凸輪前適當(dāng)處理。需要注意：（如拉伸曲面），不能是多向彎曲曲面（如旋轉(zhuǎn)出來的鼓形曲面）。通常我們可不必去修改它，使用“自動(dòng)”就可以了。因?yàn)槭嵌S凸輪，只要確定了凸輪輪廓和工作平面，這個(gè)凸輪的形狀與位置也就算定義完整了。關(guān)于“啟用升離”，打開這個(gè)選項(xiàng)，凸輪運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，從動(dòng)件可離開主動(dòng)件，不使用此選項(xiàng)時(shí)，從動(dòng)件始終與主動(dòng)件接觸。選取了曲面或曲線后，將會(huì)出線一個(gè)箭頭，這個(gè)箭頭指示出所選曲面或曲線的法向，箭頭指向哪側(cè)，也就是運(yùn)動(dòng)時(shí)接觸點(diǎn)將在哪側(cè)。如果所選邊是直邊或基準(zhǔn)曲線，則還要指定工作平面（即所定義的二維平面凸輪在哪一個(gè)平面上）。如果選擇曲面，可將“自動(dòng)選取”復(fù)選框勾上，這樣，系統(tǒng)將自動(dòng)把與所選曲面的鄰接曲面選中，如果不用“自動(dòng)選取”，需要選多個(gè)相鄰面時(shí)要按住Ctrl。凸輪連接只需要指定兩個(gè)主體上的各一個(gè)（或一組）曲面或曲線就可以了。PROE里的凸輪連接，使用的是平面凸輪。如果刪除所有約束，元件將被封裝。進(jìn)入“機(jī)構(gòu)”模塊后，“編輯”—“重定義主體”進(jìn)入主體重定義窗口，選定一個(gè)主體，將在窗口里顯示這個(gè)主體所受到的約束（僅約束連接及“剛體”接頭所用的約束）。元件使用約束連接（“元件放置”窗口中“放置”頁(yè)面）與基礎(chǔ)發(fā)生關(guān)系，則此元件也成為基礎(chǔ)的一部份。下圖顯示“約束轉(zhuǎn)換”和“反向”按鈕：(yd3) 基礎(chǔ)與重定義主體基礎(chǔ)是在運(yùn)動(dòng)分析中被設(shè)定為不參與運(yùn)動(dòng)的主體。不過，沒有很好的空間想像力和耐性的兄弟就不用看了。如對(duì)系統(tǒng)自動(dòng)選取的結(jié)果不滿意，可再進(jìn)行編輯。使用此按鈕可在任何時(shí)候根據(jù)需要將接頭連接轉(zhuǎn)換為約束連接，或?qū)⒓s束連接轉(zhuǎn)換為接頭連接。這也不是幾句話能說明白的，我這里只提一下就是了，不再詳.約束轉(zhuǎn)換接頭連接與約束連接可相互轉(zhuǎn)換。并可創(chuàng)建一個(gè)測(cè)量來計(jì)算機(jī)構(gòu)有多少自由度、多少冗余。因運(yùn)動(dòng)分析只分析主體的運(yùn)動(dòng)狀況，不分析主體的力狀態(tài)，在運(yùn)動(dòng)分析時(shí)，可不考慮冗余約束的作用，而在涉及力狀態(tài)的分析里，必須要適當(dāng)?shù)奶幚砗萌哂嗉s束，以得到正確的分析結(jié)果。合理的冗余約束可用來分?jǐn)傊黧w各部份受到的力，使主體受力均勻或減少磨擦、補(bǔ)償誤差，延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命。冗余約束指過多的約束。當(dāng)6個(gè)自由度都被消除后，主體就被完全定位并且不可能再發(fā)生任何運(yùn)動(dòng)。一個(gè)不受任何約束的自由主體，在空間運(yùn)動(dòng)時(shí)，具有6個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)（自由度），即沿XYZ三個(gè)軸的獨(dú)立移動(dòng)和繞XYZ三個(gè)軸的獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)，在平面運(yùn)動(dòng)時(shí)，則只具有3個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)（自由度），即沿XYZ三個(gè)軸的獨(dú)立移動(dòng)。單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束不能轉(zhuǎn)換為約束連接。單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€(gè)“曲面上的點(diǎn)”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后仍為單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束。單一的“線上點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€(gè)“線上點(diǎn)”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤拜S