【正文】 將為零。連接軸設(shè)置窗口：(yd9) 連接軸設(shè)置：零點(diǎn)參照的要求定義旋轉(zhuǎn)軸的零點(diǎn)時(shí)，要注意以下事項(xiàng)：點(diǎn)點(diǎn)零點(diǎn)參照 ：以垂直于旋轉(zhuǎn)軸的方向從每一點(diǎn)繪制向量。對于旋轉(zhuǎn)軸，“最小”值為180到180之間且小于最大值，“最大”值為180到180之間且大于最小值。進(jìn)入此窗口后，需先選取一連接軸，然后再對此軸進(jìn)行各種設(shè)置。而濕泥土塊的恢復(fù)系數(shù)值非常接近0。“高級拖動(dòng)選項(xiàng)”提供了一組工具，用于精確限定拖動(dòng)時(shí)被拖動(dòng)點(diǎn)或主體的運(yùn)動(dòng)。槽連接定義窗口：(yd7) 拖動(dòng)與快照拖動(dòng)，是在允許的范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)械。槽連接只使兩個(gè)主體按所指定的要求運(yùn)動(dòng)，不檢查兩個(gè)主體之間是否干涉，點(diǎn)和曲線甚至可以是零件實(shí)體以外的基準(zhǔn)點(diǎn)和基準(zhǔn)曲線，當(dāng)然也可以在實(shí)體內(nèi)部。默認(rèn)情況下，齒輪圖標(biāo)在所選連接軸的零點(diǎn)，圖標(biāo)位置也可自定義，點(diǎn)選一個(gè)點(diǎn)，圖標(biāo)將平移到那個(gè)點(diǎn)所在平面上?！褒X輪2”或“齒條”所用軸的旋轉(zhuǎn)方向是可以變更的，點(diǎn)定義窗口里“齒輪2”軸右側(cè)的反向按鈕就可以，點(diǎn)中后畫面會(huì)出現(xiàn)一個(gè)很粗的箭頭指示此軸旋轉(zhuǎn)的正向。（曲線）中的尖角/拐點(diǎn)/不連續(xù)，如果存在這樣的問題，應(yīng)在定義凸輪前適當(dāng)處理。關(guān)于“啟用升離”，打開這個(gè)選項(xiàng)，凸輪運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，從動(dòng)件可離開主動(dòng)件，不使用此選項(xiàng)時(shí)，從動(dòng)件始終與主動(dòng)件接觸。凸輪連接只需要指定兩個(gè)主體上的各一個(gè)（或一組）曲面或曲線就可以了。元件使用約束連接（“元件放置”窗口中“放置”頁面）與基礎(chǔ)發(fā)生關(guān)系，則此元件也成為基礎(chǔ)的一部份。使用此按鈕可在任何時(shí)候根據(jù)需要將接頭連接轉(zhuǎn)換為約束連接，或?qū)⒓s束連接轉(zhuǎn)換為接頭連接。合理的冗余約束可用來分?jǐn)傊黧w各部份受到的力，使主體受力均勻或減少磨擦、補(bǔ)償誤差，延長設(shè)備使用壽命。單一的“曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自定義組合約束不能轉(zhuǎn)換為約束連接。常規(guī)—坐標(biāo)系：選取對象為兩個(gè)坐標(biāo)系，與6DOF的坐標(biāo)系約束不同，此坐標(biāo)系將元件完全定位，消除了所有自由度。在定義的時(shí)候，可根據(jù)需要選擇一種，也可先不選取類型，直接選取要使用的對象，此時(shí)在類型那里開始顯示為“自動(dòng)”，然后根據(jù)所選擇的對象系統(tǒng)自動(dòng)確定一個(gè)合適的基本約束類型。如果將一個(gè)子組件與組件用剛性連接，子組件內(nèi)各零件也將一起被“粘”住，其原有自由度不起作用。元件可繞垂直于平面的軸旋轉(zhuǎn)并在平行于平面的兩個(gè)方向上平移，具有1個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和2個(gè)平移自由度，總自由度為3。軸對齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面，可反向。約束連接與接頭連接的不同點(diǎn)：約束連接使用一個(gè)或多個(gè)單約束來完全消除元件的自由度，接頭連接使用一個(gè)或多個(gè)組合約束來約束元件的位置。使用運(yùn)動(dòng)分析可獲得以下信息：幾何圖元和連接的位置、速度以及加速度 元件間的干涉機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的軌跡曲線作為 Pro/ENGINEER 零件捕獲機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)重復(fù)組件分析“運(yùn)動(dòng)分析”，“重復(fù)組件分析”。UCS 用戶坐標(biāo)系。環(huán)連接 (Loop Connection) 添加到運(yùn)動(dòng)環(huán)中的最后一個(gè)連接。拖動(dòng) (Dragging) 在屏幕上用鼠標(biāo)拾取并移動(dòng)機(jī)構(gòu)。連接 回放PROE機(jī)構(gòu)仿真之運(yùn)動(dòng)分析關(guān)鍵詞：PROE連接的作用是約束主體之間的相對運(yùn)動(dòng)，減少系統(tǒng)可能的總自由度。運(yùn)動(dòng) (Kinematics) 研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，而不考慮移動(dòng)機(jī)構(gòu)所需的力。LCS 是與主體中定義的第一個(gè)零件相關(guān)的缺省坐標(biāo)系。如果伺服電動(dòng)機(jī)具有不連續(xù)輪廓，在運(yùn)行運(yùn)動(dòng)分析前軟件會(huì)嘗試使其輪廓連續(xù)，如果不能使其輪廓連續(xù)，則此伺服電機(jī)將不能用于分析。約束連接與接頭連接的相同點(diǎn)：都使用PROE的約束來放置元件，組件與子組件的關(guān)系相同。比銷釘約束少了一個(gè)平移約束，因此元件可繞軸旋轉(zhuǎn)同時(shí)可沿軸向平移，具有1個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和1個(gè)平移自由度，總自由度為2。平面：由一個(gè)平面約束組成，也就是確定了元件上某平面與組件上某平面之間的距離(或重合)。連接后，元件與組件成為一個(gè)主體，相互之間不再有自由度，如果剛性連接沒有將自由度完全消除，則元件將在當(dāng)前位置被“粘”在組件上?？捎玫幕炯s束有：匹配、對齊、插入、坐標(biāo)系、線上點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、曲面上的邊，共7種。單一的“插入”構(gòu)成的自定義組合約束轉(zhuǎn)換為約束連接后，變?yōu)橹挥幸粋€(gè)“插入”約束的不完整約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)椤皥A柱”連接。常規(guī)—曲面上的邊：選取對象為一個(gè)平面/柱面和一條直邊。在空間里，要完全約束住一個(gè)主體，需要將三個(gè)獨(dú)立移動(dòng)和三個(gè)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)分別約束住，如果把一個(gè)主體的這六個(gè)自由度都約束住了，再另加一個(gè)約束去限制它沿X軸的平移，這個(gè)約束就是冗余約束。在“元件放置”窗口的“放置”頁面和“連接”頁面里，在約束列表下方，都有一個(gè)“約束轉(zhuǎn)換”按鈕。創(chuàng)建新組件時(shí)，裝配（或創(chuàng)建）的第一個(gè)元件自動(dòng)成為基礎(chǔ)。但為了形象，創(chuàng)建凸輪后，都會(huì)讓凸輪顯示出一定的厚度(深度)。如果系統(tǒng)指示出的方向與想定義的方向不同，可反向。，可以有平面和直邊，但應(yīng)避免在兩個(gè)主體上同時(shí)出現(xiàn)。定義齒輪時(shí)，只需選定由接頭連接定義出來的與齒輪本體相關(guān)的那個(gè)旋轉(zhuǎn)軸即可，系統(tǒng)自動(dòng)將產(chǎn)生這根軸的兩個(gè)主體設(shè)定為“齒輪”（或“小齒輪”、“齒條”）和“托架”，“托架”一般就是用來安裝齒輪的主體，它一般是靜止的，如果系統(tǒng)選反了，可用“反向”按鈕將齒輪與托架主體交換。圖標(biāo)位置：定義齒輪后，每一個(gè)齒輪都有一個(gè)圖標(biāo)，以顯示這里定義了一個(gè)齒輪，一條虛線把兩個(gè)圖標(biāo)的中心連起來。從動(dòng)件上的一個(gè)點(diǎn)，始終在主動(dòng)件上的一根曲線(3D)上運(yùn)動(dòng)。槽連接可定義“恢復(fù)系數(shù)”與“磨擦”。約束列表顯示已為當(dāng)前拖動(dòng)所定義的臨時(shí)約束，這些臨時(shí)約束只用于當(dāng)前拖動(dòng)操作，以進(jìn)一步限制拖動(dòng)時(shí)各主體之間的相對運(yùn)動(dòng)。橡皮球的恢復(fù)系數(shù)相對較高。連接軸設(shè)置“機(jī)構(gòu)”—“連接軸設(shè)置”，可為由接頭連接（如銷釘）產(chǎn)生的連接軸定義一些具體的屬性，包括：連接軸的位置，連接軸的零參照，連接軸的再生位置（用于重復(fù)組件分析），連接軸的運(yùn)動(dòng)限制、恢復(fù)系數(shù)及磨擦?！皢⒂孟拗啤?，設(shè)置接頭運(yùn)動(dòng)時(shí)的最大最小運(yùn)動(dòng)范圍及恢復(fù)系數(shù)。另外，不能編輯屬于多旋轉(zhuǎn) DOF 接頭（如 6DOF 或某個(gè)一般連接）的旋轉(zhuǎn)連接軸的連接軸設(shè)置。定義平移軸的零點(diǎn)參照時(shí)應(yīng)注意下列事項(xiàng)：點(diǎn)點(diǎn)零參照：在連接零點(diǎn)處，兩點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。系統(tǒng)將此參照與定義軸承連接的點(diǎn)對齊。但是，可在重復(fù)組件分析中使用非連續(xù)伺服電動(dòng)機(jī)輪廓。電機(jī)輪廓也即是從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，對于平移運(yùn)動(dòng)，它是長度（單位：mm）對時(shí)間的函數(shù)，對于旋轉(zhuǎn)，它是角度（單位：度）對時(shí)間的函數(shù)。伺服電動(dòng)機(jī)定義窗口：(yd10) 電動(dòng)機(jī)的輪廓（模）電動(dòng)機(jī)的模用來描述電動(dòng)機(jī)的輪廓，定義模時(shí)，需選定模函數(shù)并輸入函數(shù)的系數(shù)值。余弦，函數(shù)為q=A*cos(360*X/T+B)+C，A為幅值，B為相位，C為偏移量。電動(dòng)機(jī)的模:SCCA此函數(shù)只能用于加速度伺服電機(jī)，不能用于執(zhí)行電機(jī)。 (A+B+2C) = t (A + 2B + 2C) 時(shí)y = H * cos [(t A 2B 2C)*pi/(2*A)]余弦：A=6,B=40,C=3,T=5。下圖示例的取值為：第一列：1,2,3,4,5；第二列:5,8,11,15,22；線性擬合。設(shè)置主體鎖定需選擇一個(gè)先導(dǎo)主體，如果選擇先導(dǎo)主體時(shí)用了中鍵，則用基體作為先導(dǎo)主體。可以將運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果捕捉為MPEG動(dòng)畫文件或一系列的JPG、TIF或BMP文件?！鞍娼M”是曲面也將參與干涉檢查；“停止回放”是一旦檢查到干涉，回放就停止。對于力、線性速度和線性加速度矢量，顯示單頭箭頭，對于力矩、角速度和角加速度矢量顯示雙頭箭頭。選中“照片級渲染幀”，輸出結(jié)果的圖片質(zhì)量較高。頂端指向從動(dòng)點(diǎn)和槽之間的接觸點(diǎn)處。速度: 黃色箭頭。當(dāng)點(diǎn)作相互遠(yuǎn)離而運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度值為負(fù)，并且顯示箭頭的指向彼此相對。力: 橙色箭頭。在此窗口可設(shè)置包絡(luò)質(zhì)量級別、包絡(luò)所包含的元件、特殊處理、輸出文件類型。設(shè)置好以上項(xiàng)目后，點(diǎn)“預(yù)覽”，將會(huì)在主窗口中計(jì)算并顯示出當(dāng)前設(shè)置下創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)效果。運(yùn)動(dòng)分析通常提供以下測量：位置、速度、加速度、間隔、Pro/ENGINEER特征、自由度、冗余、時(shí)間、主體方向、主體角速度、主體角加速度等。它分為“軌跡曲線”與“凸輪合成曲線”兩種?！败壽E曲線”，2D，系統(tǒng)創(chuàng)建一條由一系列點(diǎn)組成的描述選定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的樣條曲線，即軌跡曲線，并將它與一個(gè)坐標(biāo)系三個(gè)基準(zhǔn)平面合并到一個(gè)組里，這個(gè)組保存入?yún)⒄樟慵埩慵?。，以普通裝配將“Engine”裝入裝配體中，為第一個(gè)元件。，Rod_in_short，裝于Engine頂部的獨(dú)立桿上，銷釘連接。首先，要加入各特殊連接，即根據(jù)運(yùn)動(dòng)需要，加入凸輪、槽、齒輪連接。，創(chuàng)建另一側(cè)的Rod_in_shor與Rond_in_long之間的槽連接。實(shí)例：加入伺服電機(jī)，創(chuàng)建并執(zhí)行分析、回放創(chuàng)建好裝配體，并創(chuàng)建好所需的特殊連接后，就可以創(chuàng)建伺服電動(dòng)機(jī)、創(chuàng)建測量，接下來創(chuàng)建分析、執(zhí)行分析?！皺C(jī)構(gòu)”“分析”“新建”，類型里選“運(yùn)動(dòng)學(xué)”或“重復(fù)的組件”。執(zhí)行完分析后，就可進(jìn)行結(jié)果的回放?！皺C(jī)構(gòu)”“軌跡曲線”。