模糊控制器設(shè)計(jì)例子-文庫(kù)吧資料
2025-05-02 11:19本頁(yè)面
【正文】 22122 1 2c os si n si n ( , )2 os43 ( , )ULccUfgm lx x xgx xmmf x xmxlmmx f x x? ?????????????? ? ?確定邊界 和 。因此系統(tǒng)在跨邊界時(shí)會(huì)受到?jīng)_擊，克服的方法是，選用如下令 在 到 之間連續(xù)變化的函數(shù)形式：式中， 是由設(shè)計(jì)者給定的一個(gè)參數(shù)。即，上式右端非正。 12TL y apu novV x PxP L y apu novPP???T選定 函數(shù)：矩陣是滿足如下 方程的正定對(duì)稱陣的解 + =Q其中，Q 0由 設(shè)計(jì)者給定。首先，定義其中， 使得多項(xiàng)式的所有根都在復(fù)平面的左半開平面上。即，假設(shè) 的上界和 的下界是已知的。控制器變?yōu)椋菏街校?為指標(biāo)函數(shù)當(dāng) 時(shí) ；當(dāng) 時(shí) ，控制器的行為只有 。即，狀態(tài)變量 是均勻有界的，對(duì) 有 （） 其中是設(shè)計(jì)者給定的常數(shù)。 ( ) ( 1 ) ( 1 )( 1 )( , , , ) ( , , , )( , , , )0n n nnTx f x x x g x x x ux R u R x x x xfg?????? ? ??考慮如下微分方程確定的非線性系統(tǒng)其中， 是系統(tǒng)的輸出， 是控制，是狀態(tài)向量并假定其可測(cè)， 和 是未知的非線性函數(shù)。非線性系統(tǒng)的模糊控制舉例 = ( )0 , ,fu z zxx
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