3中大噸位履帶起重機(jī)主要控制功能實(shí)現(xiàn)原理-文庫(kù)吧資料
2025-07-13 11:35本頁(yè)面
【正文】 ：當(dāng)前由控制器所限定的最大回轉(zhuǎn)速度 ：回轉(zhuǎn)最大速度：臂架總長(zhǎng)所決定的系數(shù)（主臂+塔臂/固定副臂） 臂長(zhǎng)≤60m 60m＜臂長(zhǎng)≤110m 臂長(zhǎng)＞110m：由載荷百分比所決定的系數(shù)，與載荷百分比的函數(shù)關(guān)系如圖11所示，函數(shù)關(guān)系為：圖11 回轉(zhuǎn)速度限制系數(shù)3) 回轉(zhuǎn)角度限制在回轉(zhuǎn)中心安裝回轉(zhuǎn)編碼器，實(shí)時(shí)測(cè)量臂架與履帶前方的角度，為回轉(zhuǎn)的角度限制提供參數(shù)。自由滑轉(zhuǎn)的作用有兩個(gè)，一個(gè)是在大風(fēng)天不工作的情況下，臂架可以隨著風(fēng)向而轉(zhuǎn)到順風(fēng)方向，防止臂架承受過(guò)大的側(cè)向力；另一個(gè)作用是在重物剛掛上鉤子要起升的過(guò)程中，重物有可能和臂頭不在一個(gè)垂線上，開啟自由滑轉(zhuǎn)功能后，則可以讓臂架自動(dòng)回轉(zhuǎn)到與重物垂直的方向。如圖10所示的Y1開啟，則泵的出口壓力將會(huì)增大。[2] 增壓模式：回轉(zhuǎn)泵工作，增壓閥打開，通過(guò)手柄按鈕開關(guān)控制，經(jīng)過(guò)控制器判斷。目前DEMAG的回轉(zhuǎn)基本采用了閉式系統(tǒng)，保證了平穩(wěn)性的要求，如圖10所示。在控制的過(guò)程中，實(shí)際上是限定了控制器對(duì)泵和馬達(dá)的輸出電流的最大值。5800的界面如圖8所示。圖6 速度控制原理4) 控制過(guò)程的平穩(wěn)性[1] 斜坡設(shè)計(jì)，不管手柄的動(dòng)作如何快，控制器對(duì)液壓系統(tǒng)的控制需要平滑、有一定的時(shí)間斜坡，如圖7所示。[3] 當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，如果馬達(dá)排量較小，其扭矩可能不滿足起升扭矩，因此，需要根據(jù)負(fù)載的大小調(diào)整馬達(dá)的最小排量，保證卷?yè)P(yáng)速度能跟隨操作手柄全程變化。3) 卷?yè)P(yáng)的速度控制通過(guò)改變泵排量和馬達(dá)排量來(lái)實(shí)現(xiàn)。[2] 在起升開始時(shí)，泵和主閥先打開，制動(dòng)器通過(guò)程序延時(shí)t1（參數(shù)可調(diào)）時(shí)間自動(dòng)打開，起升結(jié)束時(shí)相反。如圖4所示，各個(gè)控制元件的類型如表1所示。系統(tǒng)檢測(cè)當(dāng)前液壓各分系統(tǒng)壓力，如果各分系統(tǒng)壓力都降低到空載狀態(tài)后，則延時(shí)5秒（參數(shù)可調(diào)）后發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)回落到自動(dòng)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速1400rpm（參數(shù)可調(diào)），再延時(shí)5秒（參數(shù)可調(diào)）后如果各分系統(tǒng)壓力還沒(méi)有上升，則發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)回落到低怠速位置800rpm（參數(shù)可調(diào)）。經(jīng)過(guò)實(shí)際試驗(yàn)，當(dāng)失速率在10~20%時(shí)，PID調(diào)節(jié)應(yīng)以穩(wěn)定性為主，在進(jìn)行PID參數(shù)整定時(shí)應(yīng)使比例參數(shù)P和微分參數(shù)D較小，保持其穩(wěn)定性；而當(dāng)失速率大于20%時(shí)，PID調(diào)節(jié)應(yīng)以快速響應(yīng)為主，比例參數(shù)P和微分參數(shù)D較大。圖3 允許極限轉(zhuǎn)速曲線同時(shí)，起重機(jī)在工作時(shí)，又要要求運(yùn)行平穩(wěn)，因此在極限載荷控制下，不能讓起重機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作速度出現(xiàn)震蕩，即對(duì)PID調(diào)節(jié)的穩(wěn)定性要求較高。在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)負(fù)載功率過(guò)大時(shí)，會(huì)導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降得很快，如果不能及時(shí)調(diào)整變量泵的排量，則會(huì)導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)在很短時(shí)間內(nèi)熄火，經(jīng)實(shí)際測(cè)量。當(dāng)極限載荷控制系統(tǒng)判斷出泵吸收功率PP大于發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率PE，需要進(jìn)行調(diào)節(jié)后，系統(tǒng)迅速做出響應(yīng)，降低變量泵的排量，使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速回到允許的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)。具體實(shí)現(xiàn)方法：根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的空載油門轉(zhuǎn)速曲線，設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)允許失速率，即設(shè)定判斷發(fā)動(dòng)機(jī)是否超載的允許極限轉(zhuǎn)速曲線nlimit，如圖3所示：當(dāng)在發(fā)動(dòng)機(jī)處于某個(gè)油門位置狀態(tài)下時(shí)，檢測(cè)到的實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n小于允許極限轉(zhuǎn)速nlimit，則認(rèn)
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