【正文】 處理，不得有裂紋，表面上不得有影響使用性能和有損外觀的顯著缺陷（如氣孔、疏松、夾渣等）。在載貨臺升到立柱上限位置時進行測量，當(dāng)提升高度不大于10m時，其靜剛度值應(yīng)小于；當(dāng)提升高度大于10m時，其靜剛度值應(yīng)小于。靜載試驗載荷計算如下： （）式中K——靜載試驗的載荷系數(shù) （）式中——提升載荷系數(shù)，按如下規(guī)定選?。豪碚摷铀俣? ；理論加速度 ；理論加速度 。要求各部分運動和功能正常。④動載荷試驗 在堆垛機調(diào)試過程中，必須進行動載荷試驗，試驗載荷為，時堆垛機的額定起重量。②堆垛機的運行性能堆垛機運行的額定速度應(yīng)符合設(shè)計值，誤差應(yīng)小于。貨叉伸縮的額定速度誤差不大于正負5%，貨叉伸縮和復(fù)位的停準精度小于正負5%。(6) 性能要求①貨叉的工作性能堆垛機工作臺升降時，貨叉對各貨位存取位置和最高、最低工作位置應(yīng)滿足設(shè)計要求。要求導(dǎo)軌之間平行度誤差小于6mm。在制造中必須嚴格要求按照標準制造堆垛機的每一個零部件。梁的水平彎曲，B是主、從動輪軸距。高強度螺母性能不低于10H級。要求緩沖器能承受堆垛機以70%的額定載荷運行速度的撞擊。鋼絲繩強度許用安全系數(shù)不得小于6。(2) 對鋼絲繩的要求鋼絲繩必須采用GB/T8918——1996中規(guī)定的圓股鋼絲繩。此外，必須經(jīng)常潤滑鏈條和鏈輪。為此要求采用短節(jié)距精密滾子鏈。焊接不得有明顯缺陷，重要構(gòu)件的主要受力部件的焊縫質(zhì)量等級不得低于GB/T3323——1987中的級。堆垛機結(jié)構(gòu)件的焊接：首先要求焊條、焊絲和焊劑必須與被焊接的材料相適應(yīng)。堆垛機用的金屬結(jié)構(gòu)件的材質(zhì)：必須按國家規(guī)定的行業(yè)標準來選擇鋼材，如上橫梁、下橫梁、立柱和載貨臺等重要構(gòu)件。（3）堆垛機工作環(huán)境的污染等級應(yīng)在國家規(guī)定范圍之內(nèi)。在40攝氏度的溫度條件下，相對濕度不超過50％。為此，堆垛機必須有嚴格的技術(shù)要求。 堆垛機的技術(shù)要求堆垛機是自動化立體倉庫的心臟部分。輪壓是一個車輪傳遞到軌道或地面上的最大垂直載荷。堆垛機總重量是堆垛機各部分質(zhì)量的總和（包括機上電源裝置、信號傳輸裝置、控制柜、平衡重和潤滑劑在內(nèi)）。額定起重量是堆垛機的主要性能參數(shù)、它是堆垛機允許起升的貨物和托盤（或貨箱）的質(zhì)量的總和。（6）堆垛機的起重量和載荷參數(shù)。這就要求電機減速機的可靠性非常高。由于堆垛機是立體倉庫中最重要的運輸設(shè)備、各項技術(shù)參數(shù)和綜合性能要求都非常嚴格，如無故障率應(yīng)大于97%，停準精度177。（5）堆垛機的驅(qū)動機構(gòu)。標準中規(guī)定，堆垛機在工作時，其噪聲值不高于84分貝。（4）堆垛機的噪音。因結(jié)構(gòu)型式、材料及加工熱處理工藝的限制，同等狀況下，目前國內(nèi)立體堆垛機的貨叉下?lián)隙纫葒獯?0%~30%。（3）堆垛機的貨叉下?lián)隙取Ｔ搮?shù)涉及合理利用有效空間，增加庫容量，亦是評價堆垛機設(shè)計水平的標準之一。堆垛機的尺寸參數(shù)較多，例如起升高度、下降深度、整機全長、最低貨位極限高度等。這三項參數(shù)的高低，直接關(guān)系到出入庫頻率的高低。 （1）堆垛機的速度參數(shù)。合理的選擇各項參數(shù)，將大大提高整個系統(tǒng)的運行效率和經(jīng)濟效益。（5）載貨臺斷鏈保護提升鏈條通過壓簧與載貨臺相連，當(dāng)鏈條由于長時間使用或意外原因忽然斷裂時，彈簧彈開鏈條，檢測裝置檢測到鏈條時，便驅(qū)動相應(yīng)裝置使載貨臺停在當(dāng)前位置，不至于掉下來，同時整個堆垛機停止運行。人庫時，必須檢測貨位中有無貨物，以避免發(fā)生事故。如貨叉沒有回位，堆垛機不能水平運行。一般允許誤差為30一40 mm，檢測元件采用對射或反射式光電傳感器。（2）貨物檢測載貨臺上設(shè)有貨物超高、超長和超寬檢測裝置。本貨叉?zhèn)鲃酉到y(tǒng)除了電動機、聯(lián)軸器和減速器安裝在貨叉左側(cè)以外，基本為對稱布置，左半部分相當(dāng)于左貨叉，右半部分相當(dāng)于右貨叉，這樣鏈輪鏈條傳動布置于貨叉中間，從而提高系統(tǒng)的平穩(wěn)性。焊接在下叉底板上的雙向擋板與焊接在中叉連接板底部的雙向擋板配合使用，當(dāng)貨叉運行到極限位置時上、下雙向擋板相碰，從而使貨叉停止運動。安裝在傳動軸軸端的齒輪通過中叉齒條板把動力傳遞給中叉，使中叉以一定的速度相對于下叉運動，而安裝在中叉連接板上的雙嚙合齒輪以中叉速度與中叉一起運動，雙嚙合齒輪下面與下叉齒條板上的齒條嚙合，上面與上叉齒條板上的齒條嚙合，下叉齒條板不動，那么上叉齒條板則以二倍于中叉的速度向前運動。焊接在下叉底板上的雙向擋板則限制貨叉的極限伸縮位置。中叉由中叉活動導(dǎo)軌、中叉連接板、中叉齒條板組成，中叉活動導(dǎo)軌支承在四個滾針軸承上，四個滾針軸承分別裝在下叉立板和下叉支承板上，中叉連接板則把中叉齒條板、中叉活動導(dǎo)軌和雙嚙合齒輪連接起來，中叉齒條板下方焊接有齒條，通過傳動軸上的齒輪傳遞動力。 貨叉結(jié)構(gòu)示意圖 結(jié)構(gòu)示意圖如上圖2－1所示。貨叉裝置采用二級直線式伸縮貨叉，叉體體積小、剛性大，且具有超載保護功能。由于存取貨物時貨叉伸出的距離已經(jīng)超過本身的長度，所以貨叉為級伸縮裝置，下叉固定在載貨臺本體上，起支承作用，上面的上叉叉取貨物。 堆垛機貨叉的設(shè)計思路貨叉裝置是堆垛機存取貨物的執(zhí)行機構(gòu)，裝設(shè)在載貨臺上。下橫梁也是由四塊鋼板焊接的箱式矩形斷面，具有較大的抗扭、抗彎剛度。 堆垛機機架的設(shè)計思路上橫梁是由四塊鋼板焊接而成的箱形結(jié)構(gòu)，其與立柱間通過焊接聯(lián)結(jié)在一起。本傳動系統(tǒng)為地面支承式，三合一減速器和車輪組安裝在堆垛機下橫梁下方起支承和驅(qū)動作用，上部用導(dǎo)向輪運行在工字鋼的下翼緣上來防止堆垛機傾倒或擺動。本設(shè)計選用三合一減速器，把突緣電動機、盤式制動器和減速器做成整體，選用標準件，提高了系統(tǒng)的可靠性。 堆垛機行走機構(gòu)傳動方式的選擇堆垛機的行走機構(gòu)是堆垛機水平運行的驅(qū)動裝置。此卷筒的特點是卷筒軸不受轉(zhuǎn)矩，只承受彎矩，為封閉式傳動，不易受外界環(huán)境干擾。減速器選用JZQ型減速器，它是特為起重機設(shè)計制造的低硬度齒面的減速器，制造工藝較容易，有很多中小型廠均有現(xiàn)成產(chǎn)品供貨。單向運轉(zhuǎn)時只有半數(shù)花瓣參與工作，半數(shù)不承載；反向運轉(zhuǎn)時，亦是如此。聯(lián)軸器選用梅花形彈性聯(lián)軸器，此聯(lián)軸器是由帶突爪的形狀相同的兩個半聯(lián)軸器和梅花形彈性元件組成，將梅花形彈性元件置于兩個半聯(lián)軸器的突爪之間以實現(xiàn)聯(lián)結(jié)。斷電時，磁拉力消失，制動器在彈簧作用下又重新上閘，使電動機很快地停住。在堆垛機特殊的工作環(huán)境下，為了使起升機構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，本設(shè)計使用帶制動器的電動機。常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。堆垛機組成 有軌巷道式雙立柱堆垛機 堆垛機三維運動速度的確定 (1)行走速度的確定：40900=36000mm=36m行走加速度為最優(yōu)行走速度為，取為130m/min (2)升降速度的確定：貨架高度為71100＝7700mm=最優(yōu)升降速度為，取為30m/min, (3)貨叉速度的確定：=460mm 伸縮加減速度為最優(yōu)伸縮速度為，取為9m/min取微升降高度為8mm 堆垛機各個部分的方案選擇 堆垛機起升機構(gòu)傳動方式的選擇巷道式堆垛起重機的起升機構(gòu)是使載貨臺垂直運動的機構(gòu)，主要由電動機、制動器、減速器、卷筒或鏈輪以及相應(yīng)的柔性件組成。(4)在滿足強度、剛度和可靠性的前提下，盡量減小堆垛機各部分的重量，以減小提升功率和行走時的摩擦阻力。 (2)滿足一定的定位精度，重復(fù)定位精度誤差不能超過10 mm。 設(shè)計參數(shù) 立體倉庫為8巷道16排40列7層堆垛機總高度：8m 總長度： 總寬度：1m堆垛機額定起重量300kg行走最大速度130m/min()升降最大速度30m/min()貨叉速度9m/min()加減速度： 貨架上下7層，層高1100mm貨架每層40格，格寬900mm貨箱尺寸：長寬高＝600500800mm貨格尺寸：長寬高＝9006001100mm寬度方向為貨叉叉取方向。 。 第四,繪制堆垛機總裝圖和主要零部件圖。 第二,論述本設(shè)計采用的方法、原理及可行性，進行結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)計算和強度計算。本設(shè)計通過設(shè)計用于倉儲貨架的堆垛機，完成堆垛機水平行走機構(gòu)、起升機構(gòu)、載貨臺及貨叉機構(gòu)、機架和電氣設(shè)備的設(shè)計，能及時、準確地把物品自動送到指定位置，從而加深對堆垛機的認識與了解。通過引入計算機、自動控制技術(shù)和人工智能等高新技術(shù)對倉儲機械的技術(shù)該做，倉儲機械的技術(shù)性能將較大提高。 設(shè)計的目的和意義倉儲自動化建設(shè)是一項系統(tǒng)工程，物資儲運作業(yè)自動化是其重要的內(nèi)容。 (4)各電氣傳動機構(gòu)應(yīng)同時滿足快速、平穩(wěn)和準確。 (2)金屬結(jié)構(gòu)件除應(yīng)滿足強度和剛度要求外，還要有較高的制造和安裝精度。本文研究的堆垛機是結(jié)構(gòu)形式為雙立柱，支承方式為地面支承型，并且其運行軌跡為直線型巷道堆垛機。②曲線運行型堆垛機曲線運行型堆垛機行走輪與下橫梁是通過垂直軸鉸接的，能夠在環(huán)形或其他曲線軌道上運行，不通過其他輸送設(shè)備便可以從一個巷道自行轉(zhuǎn)移到另一個巷道。①直線運行型堆垛機直線運行型堆垛機只能在巷道內(nèi)直線軌道上運行，不能自行轉(zhuǎn)換巷道。由于驅(qū)動裝置均裝在下橫梁上，容易保養(yǎng)和維修。②地面支承型有軌巷道堆垛機堆垛機的運行軌道鋪設(shè)在地面上，堆垛機用下部行走輪支承和驅(qū)動，上部導(dǎo)向輪用來防止堆垛機傾倒或擺動。懸掛式堆垛機有如下優(yōu)點:在設(shè)計門架時，可以不考慮橫向的彎曲強度，鋼結(jié)構(gòu)的自重可以減輕，加減速時的慣性擺動小，穩(wěn)定所需的時間短。①懸掛型有軌巷道堆垛機懸掛型有軌巷道堆垛機懸掛在巷道上方的軌道上運行，其運行機構(gòu)安裝在堆垛機門架的上部。對于鋼絲繩傳動，傳動和布置相對容易，但定位準確性稍差。不適于起重量大和水平運行速度高的堆垛機。整機重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。 ②單立柱有軌巷道堆垛機單立柱有軌巷道堆垛機的機架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。這種堆垛機的最大優(yōu)點就是強度和剛性都比較好，能快速起、制動，并且運行平穩(wěn)。 有軌巷道堆垛機的類型有軌巷道堆垛機可按其結(jié)構(gòu)形式、支承方式和運行軌跡等進行分類，一般可分為以下幾種類型:(1) 按結(jié)構(gòu)形式，分為雙立柱有軌巷道堆垛機和單立柱有軌巷道堆垛機：①雙立柱有軌巷道堆垛機雙立柱有軌巷道堆垛機由兩根立柱、上橫梁、下橫梁和帶貨叉的載貨臺組成，立柱、上橫梁和下橫梁組成一個長方形的框架，一般稱為機架。另外，為了更好的模擬貨物在自動化立體倉庫各倉儲單元內(nèi)存儲的物流過程，研究提高物流效率以及堆垛機性能和作業(yè)效率方法，許多物流研究中心業(yè)紛紛建立起來。物流實驗室的建設(shè)正是要搭建一座理論與實踐的橋梁，目前，我國許多高校已經(jīng)建立了物流實驗室，據(jù)不完全統(tǒng)計，已經(jīng)有160多所高校建立了自己的物流實驗室。 有軌巷道堆垛機的發(fā)展現(xiàn)狀及特點隨著經(jīng)濟全球化步伐的口益加快和信息技術(shù)的快速發(fā)展，傳統(tǒng)行業(yè)和消費方式正發(fā)生著深刻的變化，物流在經(jīng)濟活動中的作用越來越受到企業(yè)的重視，物流人才的需求也在口益增長。在立體倉庫中的搬運設(shè)備有高位叉車、工業(yè)機器人、橋式堆垛機和有軌巷道式單雙立柱堆垛機。堆垛機是立體倉庫中最重要的起重運輸設(shè)備，可大大提高倉庫的面積和空間利用率，是自動化倉庫的主要設(shè)備，是代表立體倉庫特征的標志。而堆垛機對立體倉庫的出人庫效率有重要影響，是立體倉庫能否達到設(shè)計要求和體現(xiàn)其優(yōu)點的關(guān)鍵設(shè)備之一。 telescopic fork institutions目 錄摘 要.......................................................................................................................................... III ABSTRACT ................................................................................................................................. IV 目 錄........................................................................................................................................... V 1 緒論............................................................................................................................................ 1 研究的背景與內(nèi)容...................................................................................