【正文】 路程較多，小車略顯不夠智能。（2） 由于傳感器可以檢測(cè)到較遠(yuǎn)的距離，所以不容易實(shí)現(xiàn)小車只檢測(cè)兩側(cè)的6個(gè)黑方格。小車行進(jìn)路線的示意圖如圖5所示：XXXXXXX XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX啟動(dòng)區(qū)圖5 小車行進(jìn)路線示意圖（方案1）這樣小車可以掃描到所有的黑方格來(lái)檢測(cè)有沒(méi)有火源。如此這樣每走半列就檢測(cè)6個(gè)黑方格，一直掃描完所有的黑方格，圖中標(biāo)有X的黑方格即為每條路徑掃描到的方格。然后返回到場(chǎng)地中間處徑直往右走到場(chǎng)地的中間，在這個(gè)過(guò)程中并不檢測(cè)小車的火焰?zhèn)鞲衅??；诖?，我們共設(shè)想了如下幾種方案，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證而最終選中一種最終方案。由于場(chǎng)地為方格型場(chǎng)地，而我們的光電對(duì)管可以順利的實(shí)現(xiàn)尋跡，轉(zhuǎn)彎與方格的計(jì)數(shù)。（9） 4X8的LCD在遠(yuǎn)程控制臺(tái)實(shí)時(shí)顯示小車當(dāng)前狀態(tài)。（7） 凌陽(yáng)61B板作為語(yǔ)音控制模塊。（5） 遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅髯鳛楸鞠到y(tǒng)的火焰?zhèn)鞲衅?。?） 用3節(jié)鋰電池為直流電機(jī)供電，用兩組每組兩節(jié)電池分別為單片機(jī)傳感器和舵機(jī)供電。經(jīng)過(guò)反復(fù)論證，我們最終確定了如下方案：（1） 車體用鋁合金車架手工制作。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證CH451能夠很好的實(shí)現(xiàn)數(shù)碼管和LED點(diǎn)陣的驅(qū)動(dòng)。CH451內(nèi)置RC振蕩電路，可以動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)8位數(shù)碼管或者64位LED，具有BCD譯碼、閃爍、移位等功能。數(shù)碼管的驅(qū)動(dòng)是用CH451實(shí)現(xiàn)的。使用高亮度LED發(fā)光管構(gòu)成點(diǎn)陣，通過(guò)編程控制可以顯示中英文字符、圖形及視頻動(dòng)態(tài)圖形。由于車載顯示模塊只是用來(lái)顯示路程、時(shí)間和滅火數(shù)目，都為一些數(shù)字，這就為數(shù)碼管的使用變成了可能。方案2：用8位數(shù)碼管進(jìn)行顯示小車走過(guò)的路程，滅火時(shí)間和數(shù)目。但是由于小車是在不停的運(yùn)動(dòng)中，使用液晶屏在遠(yuǎn)距離觀測(cè)時(shí)顯示不易觀察。顯示清晰。方案1：用OCM2X8C液晶屏。為滿足題目要求，需要在車上顯示小車走過(guò)的路程，滅火時(shí)間、數(shù)目以及當(dāng)前的滅火狀態(tài)。LCD由于其顯示清晰，顯示內(nèi)容豐富、清晰，顯示信息量大，使用方便，顯示快速而得到了廣泛的應(yīng)用。用數(shù)碼管無(wú)法顯示如此豐富的內(nèi)容，因此我們放棄了此方案。數(shù)碼管由于顯示速度快，使用簡(jiǎn)單，顯示效果簡(jiǎn)潔明了而得到了廣泛應(yīng)用。DF無(wú)線收發(fā)模塊由于其優(yōu)良的特性和低廉的價(jià)格而被廣泛應(yīng)用于工業(yè)及日常商品中，因此我們選擇了此方案。系統(tǒng)中為保證穩(wěn)定，采用芯片PT2262,PT2272M4進(jìn)行數(shù)據(jù)編解碼，由于數(shù)據(jù)傳輸量較小，經(jīng)過(guò)測(cè)試，方案可行。DF無(wú)線發(fā)射模塊通訊方式為調(diào)頻AM，工作頻率為315MHz，為ISM頻段，發(fā)射頻率500mW。無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸被廣泛應(yīng)用在車輛監(jiān)控、遙控、遙測(cè)、小型無(wú)線網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線數(shù)據(jù)通信、機(jī)器人控制、數(shù)字音頻、數(shù)字圖像的傳輸?shù)阮I(lǐng)域中。這些都為語(yǔ)音處理和辨識(shí)準(zhǔn)備了很好的條件。方案3：使用凌陽(yáng)精簡(jiǎn)板開(kāi)發(fā)板61B板，該精簡(jiǎn)開(kāi)發(fā)板體積小，使用方便，且具有凌陽(yáng)系列的很強(qiáng)的語(yǔ)音處理功能，且具有語(yǔ)音播報(bào)和辨識(shí)的模塊。為了能更好的使用語(yǔ)音播放和語(yǔ)音辨識(shí)，我們放棄了此方案。用這種方法雖然比較簡(jiǎn)介方便，但是在地址模式所占IO口較多,在操作模式下進(jìn)行隨機(jī)播放又需快進(jìn),較適合于順序播放。因此我們選用了方案1。由分立元件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。方案1：采用專用芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。我們的車輪直徑為6cm，因此我們的小車的最大速度可以達(dá)到V=2πr由于其內(nèi)部由高速電動(dòng)機(jī)提供原始動(dòng)力，帶動(dòng)變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生大扭力。方案2：采用直流減速電機(jī)。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。方案1：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。本系統(tǒng)為智能電動(dòng)車，對(duì)于電動(dòng)車來(lái)說(shuō)，其驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇就顯得十分重要。由于我們電動(dòng)車的尋跡都是用的RPR220型光電對(duì)管，所以用該型號(hào)光電對(duì)管進(jìn)行測(cè)速時(shí)可以使用同樣的調(diào)理電路。光電對(duì)管照射到黑色和白色的邊界時(shí)輸出信號(hào)會(huì)有跳變。方案2：用RPR220型光電對(duì)管進(jìn)行測(cè)速。但是由于我們的電動(dòng)車較小，比較細(xì)小的磁鐵不易尋找。特性也不隨時(shí)間而變化。如果在車輪的內(nèi)側(cè)裝上一條細(xì)磁鐵，把霍耳傳感器同樣裝在車輪的內(nèi)側(cè)，測(cè)量火焰?zhèn)鞲衅鞯妮敵鼍涂梢灾儡囕嗈D(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)。這一現(xiàn)象稱為霍耳效應(yīng)。方案1：用霍耳傳感器進(jìn)行測(cè)速?？紤]到本系統(tǒng)只需要檢測(cè)簡(jiǎn)單障礙物，沒(méi)有十分復(fù)雜的環(huán)境。當(dāng)有光線反射回來(lái)時(shí)，輸出低電平。光電開(kāi)關(guān)的工作原理是根據(jù)投光器發(fā)出的光束，被物體阻斷或部分反射，受光器最終據(jù)此作出判斷反應(yīng)，是利用被檢測(cè)物體對(duì)紅外光束的遮光或反射，由同步回路選通而檢測(cè)物體的有無(wú)，其物體不限于金屬，對(duì)所有能反射光線的物體均能檢測(cè)。因此我們考慮其他的方案。但是超聲波傳感器需要40KHz的方波信號(hào)來(lái)工作，因?yàn)槌暡▊鞲衅鲗?duì)工作頻率要求較高，偏差在1％內(nèi)，所以用模擬電路來(lái)做方波發(fā)生器比較難以實(shí)現(xiàn)。然后將這信號(hào)放大后送入單片機(jī)。 避障模塊方案1：用超聲波傳感器進(jìn)行避障。我們把用黑塑料包住的傳感器稱為“近視”傳感器，把沒(méi)有處理過(guò)的稱為“遠(yuǎn)視”傳感器。由于火焰?zhèn)鞲衅鞯臋z測(cè)距離很遠(yuǎn)，為了避免錯(cuò)誤檢測(cè)遠(yuǎn)處火焰的情況的出現(xiàn)，我們把每一側(cè)的較低的傳感器用黑色塑料紙包住。因此我們選擇了方案5。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅鳈z測(cè)距離遠(yuǎn)，線性度好，檢測(cè)準(zhǔn)確，且體積較小。但是用CCD圖像傳感器需要處理的信號(hào)量太大，且體積較大，不使用與本系統(tǒng)。方案4：用CCD圖像傳感器。紫外線火焰?zhèn)鞲衅鞯撵`敏度高，相應(yīng)速度快，抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)明火特別敏感，能對(duì)火災(zāi)立即作出反應(yīng)。方案3：用紫外傳感器檢測(cè)火焰。煙霧傳感器廣泛應(yīng)用與火警檢測(cè)。試驗(yàn)驗(yàn)證用熱電偶檢測(cè)火焰精度不高，因此我們放棄了此方案。方案1：用溫度傳感器如熱電偶，熱電偶在工業(yè)應(yīng)用上十分廣泛。 火焰?zhèn)鞲衅髂K火焰檢測(cè)有溫度傳感器、煙霧傳感器、紅外傳感器、紫外傳感器以及CCD圖像傳感器。此光電對(duì)管調(diào)理電路簡(jiǎn)單，工作性能穩(wěn)定。（3） 體積小，結(jié)構(gòu)緊湊。RPR220采用DIP4封裝，其具有如下特點(diǎn)：（1） 塑料透鏡可以提高靈敏度。方案3：用RPR220型光電對(duì)管。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比較器就可以輸出高低電平。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。方案1：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。采用此種供電方式后，單片機(jī)和傳感器工作穩(wěn)定，舵機(jī)直流電機(jī)工作互不影響，且電池的體積較小，能夠滿足系統(tǒng)的要求。方案3：，用2節(jié)鋰電池經(jīng)過(guò)7805的電壓變換為單片機(jī)和傳感器供電。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，當(dāng)電池為直流電機(jī)供電時(shí)，單片機(jī)、傳感器的工作電壓不夠，性能不穩(wěn)定。因此我們放棄了此方案。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。由于本系統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下集中方案為系統(tǒng)供電。能夠滿足系統(tǒng)的要求。用戶只需使用在線調(diào)試器，不用再外接任何器件即可以完成語(yǔ)音錄放等功能。為了同時(shí)方便使用語(yǔ)音的播報(bào)和識(shí)別，我們選擇了凌陽(yáng)公司的SPCE061A精簡(jiǎn)開(kāi)發(fā)板－61B板。且該系列的51單片機(jī)可以不用燒寫(xiě)器而直接用串口或并口就可以向單片機(jī)中下載程序。方案3：采用Atmel公司的AT89S52單片機(jī)作為主控制器而用凌陽(yáng)單片機(jī)作為輔助控制器。如果單純的使用凌陽(yáng)單片機(jī)，在語(yǔ)音播報(bào)的同時(shí)小車的控制容易出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況。但是當(dāng)凌