最新工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計-文庫吧資料
2025-07-06 03:50本頁面
【正文】 的另一個主要缺陷在于只要電流接通，該材料就會一直運動，如果電壓超過一定值，將會產(chǎn)生電解，從而給材料造成無法修復的損壞。它們可以直接用電池帶動，因為即便一個個位(singledigit)電壓也能夠使它們大幅度彎曲。 塑料對電的反應 響應電流而改變形狀的聚合物可分為兩類：離子型和電子型，其優(yōu)勢和劣勢正好互補。在壓電材料中，機械應力可導致晶體電極化，而且反之亦然。幾年前，有幾個人，包括來自美國加州帕薩迪納噴氣推進實驗室(JPL)的高級科學家Yoseph BarCohen，向電活化聚合物研究團體發(fā)起了一項挑戰(zhàn)，以激發(fā)人們對該領域的興趣：展開一項競賽，看誰能夠最先制造出EAP驅動的機器人手臂，而且必須在與人的手臂的一對一掰手腕比賽中取勝。 EPAs號稱要成為未來的人造肌肉。同時，肌肉還表現(xiàn)出比例恒定的屬性：對于各種尺寸大小的肌肉，其機理都一樣，相同的肌肉組織既可以給昆蟲、也能夠為大象賦予力量。 數(shù)十年前，構建致動器或者致動設備的工程師就已經(jīng)為肌肉找到了一種人造替代物。 一類新穎的致動設備(例如致動器、發(fā)動機、發(fā)電機等)正在步入商業(yè)化。由于活塞（氣）缸的體積小，重量輕，因而在機器人結構中應用的比較多。常用的臂部結構有：1．手部直線運動機構；機器人手臂的伸縮，橫向移動均屬于直線運動。４．運動平穩(wěn)定位精度高。３．重量輕。２．導向性好。為了防止臂部在運動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀要合理選擇。采用滾珠絲杠傳動則能解決這種問題，并且傳動精度和定位精度都很高，在傳動時靈敏和平穩(wěn)性很好，磨損小，使用壽命比較長。３． 體積小，重量輕，傳動扭矩大。（三）．.傳動件的定位及消隙傳動件的定位主要有：1． 電氣開關定位2． 機械擋塊定位3． 伺服定位系統(tǒng)定位傳動件的消隙主要有：1． 消隙齒輪2． 柔性齒輪消隙3． 對稱傳動消隙4． 偏心機構消隙5． 齒廓彈性覆層消隙（四）． 協(xié)波傳動要求：１． 伺運動精度高，間隙小，能實現(xiàn)較高的重復定位精度。2對臟物比較敏感.（二）．轉動關節(jié)軸承轉動關節(jié)軸承主要用的是球軸承，它能承受軸向和徑向載荷，摩擦較小，對軸和軸承座的剛度不敏感。7易加預載，消除間隙，增加剛度等等。5潤滑簡單。3剛度高承載能力大。第五種滾動導軌在工業(yè)機器人導軌種用的是最廣泛，具有很多的優(yōu)點 :1摩擦小,特別是不隨速度變化。第三種靜壓滑動導軌結構能產(chǎn)生預載荷，能完全消除間隙，具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點，但是它需要單獨的液壓系統(tǒng)和回收潤滑油的機構。移動關節(jié)導軌主要分類：普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌。(一)．移動關節(jié)導軌工業(yè)機器人對移動導軌的要求 移動關節(jié)導軌的目的是在運動過程中保證位置精度和導向,對移動導軌有如下要求:1． 間隙小或者能消除間隙；2． 再垂直于運動方向上的剛度高；3． 摩擦系數(shù)低并不隨速度變化。機器人的運動速度、加速度（減速度）特性、運動平穩(wěn)性、精度、承載能力很大程度上是取決于傳動部件設計的合理性和優(yōu)劣。5．平衡系統(tǒng)設計工業(yè)機器人是一個多剛體耦合系統(tǒng)，系統(tǒng)的平衡性是極其重要的，在工業(yè)中采用平衡系統(tǒng)的理由是：安全、借
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