工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-文庫吧資料
2025-07-06 00:32本頁面
【正文】 一個主要缺陷在于只要電流接通，該材料就會一直運(yùn)動，如果電壓超過一定值，將會產(chǎn)生電解，從而給材料造成無法修復(fù)的損壞。它們可以直接用電池帶動，因為即便一個個位(singledigit)電壓也能夠使它們大幅度彎曲。 塑料對電的反應(yīng) 響應(yīng)電流而改變形狀的聚合物可分為兩類：離子型和電子型，其優(yōu)勢和劣勢正好互補(bǔ)。在壓電材料中，機(jī)械應(yīng)力可導(dǎo)致晶體電極化，而且反之亦然。幾年前，有幾個人，包括來自美國加州帕薩迪納噴氣推進(jìn)實驗室(JPL)的高級科學(xué)家Yoseph BarCohen，向電活化聚合物研究團(tuán)體發(fā)起了一項挑戰(zhàn)，以激發(fā)人們對該領(lǐng)域的興趣：展開一項競賽，看誰能夠最先制造出EAP驅(qū)動的機(jī)器人手臂，而且必須在與人的手臂的一對一掰手腕比賽中取勝。 EPAs號稱要成為未來的人造肌肉。同時，肌肉還表現(xiàn)出比例恒定的屬性：對于各種尺寸大小的肌肉，其機(jī)理都一樣，相同的肌肉組織既可以給昆蟲、也能夠為大象賦予力量。 數(shù)十年前，構(gòu)建致動器或者致動設(shè)備的工程師就已經(jīng)為肌肉找到了一種人造替代物。 一類新穎的致動設(shè)備(例如致動器、發(fā)動機(jī)、發(fā)電機(jī)等)正在步入商業(yè)化。由于活塞（氣）缸的體積小，重量輕，因而在機(jī)器人結(jié)構(gòu)中應(yīng)用的比較多。常用的臂部結(jié)構(gòu)有：1．手部直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)；機(jī)器人手臂的伸縮，橫向移動均屬于直線運(yùn)動。４．運(yùn)動平穩(wěn)定位精度高。３．重量輕。２．導(dǎo)向性好。為了防止臂部在運(yùn)動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀要合理選擇。采用滾珠絲杠傳動則能解決這種問題，并且傳動精度和定位精度都很高，在傳動時靈敏和平穩(wěn)性很好，磨損小，使用壽命比較長。３． 體積小，重量輕，傳動扭矩大。（三）．.傳動件的定位及消隙傳動件的定位主要有：1． 電氣開關(guān)定位2． 機(jī)械擋塊定位3． 伺服定位系統(tǒng)定位傳動件的消隙主要有：1． 消隙齒輪2． 柔性齒輪消隙3． 對稱傳動消隙4． 偏心機(jī)構(gòu)消隙5． 齒廓彈性覆層消隙（四）． 協(xié)波傳動要求：１． 伺運(yùn)動精度高，間隙小，能實現(xiàn)較高的重復(fù)定位精度。2對臟物比較敏感.（二）．轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸承轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸承主要用的是球軸承，它能承受軸向和徑向載荷，摩擦較小，對軸和軸承座的剛度不敏感。7易加預(yù)載，消除間隙，增加剛度等等。5潤滑簡單。3剛度高承載能力大。第五種滾動導(dǎo)軌在工業(yè)機(jī)器人導(dǎo)軌種用的是最廣泛，具有很多的優(yōu)點 :1摩擦小,特別是不隨速度變化。第三種靜壓滑動導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)能產(chǎn)生預(yù)載荷，能完全消除間隙，具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點，但是它需要單獨(dú)的液壓系統(tǒng)和回收潤滑油的機(jī)構(gòu)。移動關(guān)節(jié)導(dǎo)軌主要分類：普通滑動導(dǎo)軌、液壓動壓滑動導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動導(dǎo)軌。(一)．移動關(guān)節(jié)導(dǎo)軌工業(yè)機(jī)器人對移動導(dǎo)軌的要求 移動關(guān)節(jié)導(dǎo)軌的目的是在運(yùn)動過程中保證位置精度和導(dǎo)向,對移動導(dǎo)軌有如下要求:1． 間隙小或者能消除間隙；2． 再垂直于運(yùn)動方向上的剛度高；3． 摩擦系數(shù)低并不隨速度變化。機(jī)器人的運(yùn)動速度、加速度（減速度）特性、運(yùn)動平穩(wěn)性、精度、承載能力很大程度上是取決于傳動部件設(shè)計的合理性和優(yōu)劣。5．平衡系統(tǒng)設(shè)計工業(yè)機(jī)器人是一個多剛體耦合系統(tǒng)，系統(tǒng)的平衡性是極其重要的，在工業(yè)中采用平衡系統(tǒng)的理由是：安全、借助平衡系
數(shù)學(xué)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1