【正文】 南京理工大學(xué)，2004.]： 其中，Hc為高度指令，θc為實(shí)時(shí)的俯仰角指令，為基準(zhǔn)狀態(tài)的升降舵偏角。為進(jìn)一步增加高度保持與控制的阻尼，還需要引入高度差的微分信號(hào)。高度保持與控制模態(tài)通過實(shí)際高度和給定高度的高度差信號(hào)控制無人機(jī)的姿態(tài)，改變航跡傾斜角，使無人機(jī)回到預(yù)定的高度。對(duì)于本型高空長航時(shí)偵察打擊一體化無人機(jī)而言，一種可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)規(guī)劃的航跡規(guī)劃方案是保證無人機(jī)的偵察效果和生存力的重要保證，本章介紹適合本型無人機(jī)航跡優(yōu)化的A*算法并且基于進(jìn)行仿真驗(yàn)證。第五章 航跡控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與航跡優(yōu)化經(jīng)過第四章的分析可以看出，數(shù)據(jù)鏈時(shí)延對(duì)于航跡控制系統(tǒng)的影響較小，故針對(duì)無人機(jī)航跡回路的時(shí)延補(bǔ)償意義并不大。并且在理論角度對(duì)于時(shí)延的影響進(jìn)行分析并且進(jìn)行仿真分析，對(duì)比后得到對(duì)于飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路。綜上，可以產(chǎn)生一種飛行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想，就是在需要進(jìn)行姿態(tài)控制的情況下對(duì)于姿態(tài)回路進(jìn)行單獨(dú)的補(bǔ)償設(shè)計(jì)；而針對(duì)航跡回路，可以加入航跡優(yōu)化算法的考慮來提升無人機(jī)的作戰(zhàn)性能以及生存能力。圖411 2至8周期時(shí)延對(duì)于航跡傾角影響圖412 2至8周期時(shí)延對(duì)于航跡偏影響根據(jù)時(shí)延對(duì)于姿態(tài)回路以及航跡回路圖可以的出結(jié)論，時(shí)延的存在對(duì)于姿態(tài)回路的影響非常大，會(huì)導(dǎo)致控制效果變差，因此對(duì)于姿態(tài)回路進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)計(jì)是十分重要的。圖49 時(shí)延對(duì)于俯仰通道影響圖410 時(shí)延對(duì)于滾轉(zhuǎn)通道影響 時(shí)延對(duì)于航跡回路的影響研究 如圖411以及412所示，在時(shí)延范圍為2至8周期的情況下對(duì)于無人機(jī)的航跡回路進(jìn)行仿真研究。(2)無人機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)并非僅僅是沿時(shí)間軸正向的平移，而是比未考慮時(shí)延影響時(shí)有更大的超調(diào)量并且無人機(jī)狀態(tài)量需要更長的時(shí)間才能進(jìn)入穩(wěn)定。由于數(shù)據(jù)鏈延時(shí)的影響，控制指令在地面站發(fā)出后會(huì)經(jīng)過一個(gè)延遲才能達(dá)到無人機(jī)，在此之前無人機(jī)沒有接收到任何指令，其飛行任務(wù)管理系統(tǒng)選擇保持無人機(jī)當(dāng)前航跡，一旦接收到地面控制系統(tǒng)的控制指令，無人機(jī)即按照該指令改變飛行狀態(tài)。仿真系統(tǒng)示意圖如下：圖48 加入時(shí)延的影響的飛行控制系統(tǒng)仿真環(huán)境如下，基于本型無人機(jī)平臺(tái)，飛行高度飛行速度整個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)的周期時(shí)鐘。所以說，無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈的數(shù)據(jù)鏈延時(shí)對(duì)無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的影響主要集中在兩個(gè)方面：一是影響無人機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；二是影響無人機(jī)的操縱性能。圖46 數(shù)據(jù)鏈延時(shí)對(duì)飛行控制系統(tǒng)影響示意圖在該模型中，閉環(huán)傳遞函數(shù)和特征方程分別為 而在沒有數(shù)據(jù)鏈延時(shí)的情況下，無人機(jī)系統(tǒng)大控制回路的閉環(huán)傳遞函數(shù)和特征方程分別為 比較式(49)與式(411)、式(410)與式(412)可以看出，數(shù)據(jù)鏈延時(shí)出現(xiàn)在了特征方程和閉環(huán)傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)分子多項(xiàng)式中，因而它會(huì)影響系統(tǒng)的極點(diǎn)與零點(diǎn)。(6)時(shí)延模型簡化為固定時(shí)延模型經(jīng)過以上的假設(shè)簡化后，將的無人機(jī)的大回路轉(zhuǎn)化為傳遞函數(shù)表示，從而將無人機(jī)系統(tǒng)大控制回路以傳遞函數(shù)表示，如圖45所示。如圖：圖45 偵察打擊一體化無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)示意圖由圖45可以看出，整個(gè)數(shù)據(jù)鏈將地面指揮系統(tǒng)和無人機(jī)進(jìn)行聯(lián)接，由于不可抗拒的數(shù)據(jù)鏈時(shí)延的存在，數(shù)據(jù)鏈時(shí)延的存在不僅僅會(huì)造成整個(gè)大控制回路的相位滯后，也造成了操作人員對(duì)于無人機(jī)狀態(tài)信息的滯后判斷和決策判斷，這樣會(huì)對(duì)整個(gè)無人機(jī)的效能造成影響，從經(jīng)典控制理論的角度可以定性地分析數(shù)據(jù)鏈時(shí)延對(duì)于無人機(jī)控制系統(tǒng)效能的影響。 時(shí)延影響的理論分析由于現(xiàn)今的偵察打擊一體化無人機(jī)的自主化程度的限制，無人機(jī)并非完全由機(jī)載控制系統(tǒng)進(jìn)行決策，而仍是“人在環(huán)”的控制模式，即無人機(jī)要通過數(shù)據(jù)鏈將機(jī)載設(shè)備收集到的偵察到的信息以及無人機(jī)狀態(tài)信息傳遞給地面控制站，經(jīng)由地面站人員的決策并發(fā)出例如航跡規(guī)劃、姿態(tài)調(diào)整、發(fā)射武器等指令信息再通過上行數(shù)據(jù)鏈發(fā)送給無人機(jī)，無人機(jī)再進(jìn)行執(zhí)行。例如，如果無人機(jī)的初始數(shù)據(jù)鏈時(shí)延分布服從，根據(jù)公式(44),則狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣為，據(jù)此，可以推斷今后每一個(gè)周期內(nèi)的數(shù)據(jù)鏈時(shí)延的變化。可以通過實(shí)驗(yàn)的方法獲得，將無人機(jī)載時(shí)鐘和基站時(shí)鐘同步，給主機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)打上時(shí)間戳，無人機(jī)接收時(shí)與機(jī)載時(shí)鐘比對(duì)就可以計(jì)算出上行時(shí)延，類似的得到下行時(shí)延，經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn)就可以獲得。下面給出的求取方法。 Markov理論以及數(shù)據(jù)鏈時(shí)延模型 Markov性是指事件的“未來”只與“現(xiàn)在”有關(guān)，而與“過去”相獨(dú)立的性質(zhì)[[] 張波，[M]，]。而時(shí)刻到達(dá)舵機(jī)的數(shù)據(jù)信息是時(shí)刻產(chǎn)生的，數(shù)據(jù)鏈時(shí)延為，舵機(jī)控制量為。例如，傳感器在節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生的信號(hào)在和時(shí)刻間到達(dá)舵機(jī)，節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生的信號(hào)同樣在和時(shí)刻間到達(dá)舵機(jī)，由于舵機(jī)是采用時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，所以只執(zhí)行一個(gè)周期內(nèi)獲得到的最后一個(gè)控制信號(hào)，因此在時(shí)刻的數(shù)據(jù)鏈時(shí)延是，舵機(jī)的控制量為。由于采用了事件驅(qū)動(dòng)方式，在收到數(shù)據(jù)包后地面控制節(jié)點(diǎn)立即產(chǎn)生控制信號(hào)并通過上行數(shù)據(jù)鏈發(fā)送給無人機(jī)，同樣采用飛控系統(tǒng)接收到數(shù)據(jù)后立即產(chǎn)生控制信號(hào)發(fā)送給舵機(jī)，舵機(jī)采用時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，在固定時(shí)間執(zhí)行控制信號(hào)。是事件驅(qū)動(dòng)方式下網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中信息傳輸時(shí)序圖。圖42 時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式事件驅(qū)動(dòng)(Eventdriven)方式是指?jìng)鞲衅鞯臏y(cè)量信號(hào)經(jīng)控制網(wǎng)絡(luò)到達(dá)控制器，控制器立即根據(jù)此最新的數(shù)據(jù)計(jì)算控制量，然后傳送給執(zhí)行器。另一方面，當(dāng)控制器節(jié)點(diǎn)在一個(gè)采樣周期內(nèi)沒有得到新的傳感器數(shù)據(jù)，只能使用過去的傳感器數(shù)據(jù)計(jì)算控制量，這種現(xiàn)象稱為空采樣?？刂破鞴ぷ髟跁r(shí)間驅(qū)動(dòng)方式下，只在固定的時(shí)間間隔上執(zhí)行控制程序，計(jì)算控制量，因此當(dāng)一個(gè)采樣周期內(nèi)有兩個(gè)或者多個(gè)傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)到達(dá)控制器節(jié)點(diǎn)時(shí)，只有最近采樣的傳感器數(shù)據(jù)被控制器接受，用于計(jì)算控制量，這種現(xiàn)象稱為信息丟棄。在實(shí)際中，為了保證系統(tǒng)性能有必要考慮各個(gè)節(jié)點(diǎn)不同的觸發(fā)方式，通常采用以下兩種驅(qū)動(dòng)方式[[] 于之訓(xùn), 陳輝堂, 王月娟. 基于Markov延遲特性的閉環(huán)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)研究[J]．控制理論與應(yīng)用, ]。 無人機(jī)數(shù)據(jù)傳輸機(jī)理 無人機(jī)數(shù)據(jù)流向無人機(jī)的主要控制節(jié)點(diǎn)間數(shù)據(jù)流向及主要時(shí)延因素可以表示為圖41 數(shù)據(jù)鏈信息流向與主要時(shí)延圖文獻(xiàn)表明，通信和執(zhí)行時(shí)延影響占整個(gè)時(shí)延影響的90%以上，因此可以合理的假設(shè)在建模中只存在通信和執(zhí)行時(shí)延，忽略數(shù)據(jù)時(shí)延以及擾動(dòng)時(shí)延的影響。本文創(chuàng)造性的將Markov理論應(yīng)用于無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈時(shí)延的數(shù)學(xué)描述中，得到了較為精準(zhǔn)的時(shí)延模型。概率分布特性受Markov鏈的約束表示根據(jù)的值可以確定的概率分布情況，而與，…，的值無關(guān)，也就是說，數(shù)據(jù)鏈延時(shí)序列構(gòu)成一個(gè)Markov鏈，在經(jīng)過大量實(shí)驗(yàn)獲得初始時(shí)刻的數(shù)據(jù)鏈時(shí)延概率分布以及建立Markov的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣后，可以推得之后任意時(shí)刻的數(shù)據(jù)鏈時(shí)延的概率分布。數(shù)據(jù)鏈延時(shí)的概率分布特性受Markov鏈的約束。為了使模型分析起來盡可能簡單，假設(shè)通信延時(shí)與以前的延時(shí)時(shí)間是獨(dú)立的，但是有相同的概率分布函數(shù)。后文會(huì)采用這一模型來定性的分析時(shí)延對(duì)于無人機(jī)的操縱以及火力控制特性的影響，比如時(shí)延對(duì)于航跡指令與姿態(tài)指令的影響是有巨大不同的。三種模型的建模思想和數(shù)學(xué)描述有很大的區(qū)別。研究表明，其中通信時(shí)延與執(zhí)行時(shí)延影響占整個(gè)數(shù)據(jù)鏈時(shí)延的90%以上，并且由于數(shù)據(jù)時(shí)延的影響對(duì)本文研究對(duì)象的影響較小，為了描述數(shù)據(jù)鏈時(shí)延模型，在后文的研究中會(huì)對(duì)時(shí)延模型進(jìn)行適當(dāng)簡化。擾動(dòng)延時(shí)主要指信息傳輸過程中不可預(yù)測(cè)的擾動(dòng)，如數(shù)據(jù)包丟失或者數(shù)據(jù)包次序混亂等引起的時(shí)延。 數(shù)據(jù)延時(shí)隨傳輸數(shù)據(jù)量的增大而增大，它與數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)的帶寬有很大關(guān)系，高效的數(shù)據(jù)壓縮技術(shù)和良好的通信通道有助于減小數(shù)據(jù)延時(shí)。執(zhí)行延時(shí)是控制指令的解釋、計(jì)算、執(zhí)行等的時(shí)間，包括傳感器延時(shí)、運(yùn)算延時(shí)和顯示延時(shí)等物理硬件延時(shí)。影響數(shù)據(jù)鏈時(shí)延大小因素非常多，但是根據(jù)其原因主要分為以下四類[[] 景華,邱曉紅. 無人機(jī)戰(zhàn)斗機(jī)實(shí)時(shí)處理延遲模型研究[J]. 北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)，2001.]：通信時(shí)延是指系統(tǒng)通信初始化時(shí)間和信息在介質(zhì)中的傳輸時(shí)間，不僅隨著物理傳輸距離的增大而增大，同時(shí)會(huì)受到通信介質(zhì)的影響，如空氣濕度、灰塵數(shù)量等。因此，在火力/飛行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，考慮數(shù)據(jù)鏈時(shí)延因素是有重大意義的，首先，數(shù)據(jù)鏈時(shí)延模型的建立是之后進(jìn)行補(bǔ)償?shù)幕A(chǔ)。隨著無線通信、衛(wèi)星通信和無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈的性能也得到了大幅提高。 本章小結(jié)本章首先介紹了本論文用到的坐標(biāo)系及其它們之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，然后在一定的假設(shè)和簡化的條件下，分別建立了滿足本論文研究要求的無人機(jī)、空地導(dǎo)彈和目標(biāo)的數(shù)學(xué)模型，為后文工作建立基礎(chǔ)?？v向小擾動(dòng)方程 (316)補(bǔ)充關(guān)系式：，橫航向小擾動(dòng)方程 (317) 目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型的建立由于選用輕小型滑翔彈作為攻擊武器，考慮到該類武器適合于攻擊固定目標(biāo)，本文采用固定目標(biāo)作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型。由于小擾動(dòng)模型在合理的簡化后能夠在大多數(shù)的飛行條件下較為準(zhǔn)確的描述無人機(jī)的動(dòng)力學(xué)特性，因此工程應(yīng)用非常廣泛。本文忽略發(fā)動(dòng)機(jī)推力偏心引起的力矩、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)扭矩和無人機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)引起的陀螺力矩等小量，只考慮空氣動(dòng)力力矩，它在機(jī)體坐標(biāo)系中的表達(dá)式為：其求解公式為： (315)其中為滾轉(zhuǎn)力矩，為俯仰力矩，為偏航力矩，S為機(jī)翼面積，b為機(jī)翼展長，V為無人機(jī)速度，為空氣密度，其余參數(shù)的定義見參考文獻(xiàn)。 (2)發(fā)動(dòng)機(jī)推力本文假定發(fā)動(dòng)機(jī)的推力偏心角為零，則發(fā)動(dòng)機(jī)推力在機(jī)體坐標(biāo)系中表達(dá)式為： (312)其中為發(fā)動(dòng)機(jī)推力的大小。無人機(jī)的線運(yùn)動(dòng)學(xué)方程組可以表示為： (39)無人機(jī)的角運(yùn)動(dòng)學(xué)方程組可以表示為： (310)正常飛行中的無人機(jī)所受到的力有：重力、空氣動(dòng)力和發(fā)動(dòng)機(jī)推力。鎖定無人機(jī)的舵面，無人機(jī)的動(dòng)力學(xué)方程可由牛頓第二定律導(dǎo)出，其線動(dòng)力學(xué)方程組可以表示為： (36)其中為無人機(jī)質(zhì)量；，表示無人機(jī)受到的力在機(jī)體坐標(biāo)系三個(gè)坐標(biāo)軸上的投影；u，v，w為無人機(jī)速度矢量在機(jī)體坐標(biāo)系三個(gè)坐標(biāo)軸上的投影；p，q，r為為無人機(jī)的旋轉(zhuǎn)角速度矢量在機(jī)體坐標(biāo)系三個(gè)坐標(biāo)軸上的投影。如果將各種因素都加以考慮，那么無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程將無法建立或者極為復(fù)雜，以致難以處理。 無人機(jī)數(shù)學(xué)模型的建立無人機(jī)機(jī)體本身就是個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，在飛行過程中其質(zhì)量是不斷變化的，機(jī)體機(jī)構(gòu)也是具有彈性形變的。為本型的無人機(jī)平臺(tái)武器設(shè)備進(jìn)行對(duì)比選擇，并選用輕小型滑翔彈作為本平臺(tái)無人機(jī)武器，最后對(duì)綜合火力/飛行控制系統(tǒng)的原理和結(jié)構(gòu)配置進(jìn)行介紹。之后對(duì)無人機(jī)火力控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，最終使二者耦合成為完整系統(tǒng)。圖28 火/飛耦合器的結(jié)構(gòu)由于自下而上的綜合火力飛行系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)成熟，并且有較高的可靠性，本文采用此種設(shè)計(jì)方法對(duì)于綜合火力/飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，首先分別對(duì)于無人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)和火力控制系統(tǒng)獨(dú)立設(shè)計(jì)，之后采用火飛耦合器對(duì)二者進(jìn)行聯(lián)結(jié)。圖27為結(jié)構(gòu)配置圖[[] 王玄. 察打一體化無人機(jī)對(duì)地攻擊綜合控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真[D]. 碩士學(xué)位論文, 西安：西北工業(yè)大學(xué)，2011]。這中設(shè)計(jì)方法可以降低控制對(duì)象的復(fù)雜程度，能夠充分利用現(xiàn)有的各種成熟的系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論和攻擊來分析和設(shè)計(jì)。圖26 綜合控制系統(tǒng)的多層遞階結(jié)構(gòu)自頂向下的設(shè)計(jì)方法可以有效地在頂層設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)系統(tǒng)功能間最頂層的相互耦合作用來劃分各種功能，因此可以保證這些功能在內(nèi)在本質(zhì)上進(jìn)行綜合，降低可能出現(xiàn)的子系統(tǒng)間，即火控飛控系統(tǒng)間的沖突，這種設(shè)計(jì)方法可以獲得較好的系統(tǒng)性能，但是缺點(diǎn)是設(shè)計(jì)過程比較復(fù)雜，并且可靠性不如自下而上的設(shè)計(jì)方法[[] 張舉,祝小平,周洲. 綜合火力/飛行控制技術(shù)[J]. 火力指揮與控制，2001.]。圖25綜合火力/飛行控制系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖 綜合火/飛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)配置現(xiàn)今的綜合火/飛控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法主要分為兩種，一種是自頂層向下的設(shè)計(jì)方法，另一種是將原有的火控系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)獨(dú)立設(shè)計(jì)再使用火飛耦合器將獨(dú)立系統(tǒng)聯(lián)接構(gòu)成綜合火/飛控制系統(tǒng)[[] 張怡哲, 火力/飛行/推進(jìn)控制系統(tǒng)綜合研究[D]. 西北工業(yè)大學(xué)博士學(xué)位論文，2001.]。一方面通過下行數(shù)據(jù)鏈傳給地面操縱人員進(jìn)行。其核心是具有程序飛行控制和火力控制規(guī)律的數(shù)字計(jì)算機(jī)。綜合火力/飛行控制系統(tǒng)能夠自動(dòng)控制無人機(jī)快速、準(zhǔn)確地消除瞄準(zhǔn)偏差，可以充分發(fā)揮無人機(jī)的機(jī)動(dòng)能力，拓展無人機(jī)可攻擊區(qū)域，延長無人機(jī)的瞄準(zhǔn)時(shí)間，增加攻擊機(jī)會(huì)，同時(shí)減小無人機(jī)暴露于敵方防空火力的威脅時(shí)間，迅速脫離戰(zhàn)區(qū)以提高無人機(jī)的攻擊能力和生存能力[[] 施衛(wèi)科. 察打一體化無人機(jī)綜合火力/飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].碩士學(xué)位論文. 西安,西北工業(yè)大學(xué)，2009]。由于CCAR的轟炸原理適合設(shè)備系統(tǒng)簡單的飛機(jī)，并且火控解算方式比CCRR方式更為快速，因此本文采用CCAR原理對(duì)于滑翔彈的可達(dá)域進(jìn)行分析研究并設(shè)計(jì)火控解算方案。CCAR瞄準(zhǔn)原理理論上不需要復(fù)雜的目標(biāo)跟蹤設(shè)備，僅依賴于載機(jī)自身的可用信息，即載機(jī)該瞬時(shí)的飛行參數(shù)，如高度，速度、機(jī)體姿態(tài)角及制導(dǎo)武器性能參數(shù)等，就可以計(jì)算出制導(dǎo)武器在目標(biāo)平面內(nèi)的可達(dá)域。如圖24所示。而對(duì)于制導(dǎo)武器而言，由于它有一定的控制能力，從載機(jī)上發(fā)射一枚制導(dǎo)武器，可以命中某區(qū)域內(nèi)的任何目標(biāo)，此區(qū)域即是制導(dǎo)武器的連續(xù)計(jì)算可達(dá)域(Continuously Computed Arrive Region, CCAR)，如圖23所示。對(duì)于激光制導(dǎo)炸彈、空地導(dǎo)彈等制導(dǎo)武器，其瞄準(zhǔn)原理與常規(guī)炸彈相類似，亦采用連續(xù)計(jì)算投放點(diǎn)和連續(xù)計(jì)算命中點(diǎn)火控瞄準(zhǔn)原理。(1)連續(xù)投放點(diǎn)瞄準(zhǔn)原理連續(xù)計(jì)算投放點(diǎn)是以載機(jī)為基準(zhǔn)計(jì)算瞄準(zhǔn)誤差，在載機(jī)接近目標(biāo)的過程中，根據(jù)當(dāng)前載機(jī)信息和目標(biāo)參數(shù)連續(xù)計(jì)算出對(duì)目標(biāo)要投放炸彈的位置，此位置與載機(jī)對(duì)于目標(biāo)的現(xiàn)實(shí)位置在計(jì)算機(jī)里自動(dòng)進(jìn)行比較，當(dāng)載機(jī)的現(xiàn)實(shí)位置與連續(xù)計(jì)算出的投彈位置一致時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)投彈。經(jīng)實(shí)戰(zhàn)檢驗(yàn)，美以軍方對(duì)GBU39小直徑炸彈戰(zhàn)場(chǎng)表現(xiàn)相當(dāng)滿意。F15/F35/F22/無人機(jī)等均可以成為其搭載平臺(tái)。實(shí)驗(yàn)證實(shí)，GBU39可用于 惡劣天氣，并可在110公里的敵防空區(qū)外投擲。小彈徑炸彈外形細(xì)長，