最新避障小車課程設(shè)計-文庫吧資料
2025-07-05 02:44本頁面
【正文】 序僅設(shè)置了左轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)角可在小車運行時自行調(diào)整，這樣避免了右轉(zhuǎn)程序的編寫。所以這兩點需要根據(jù)情況折中考慮。根據(jù)具體實際情況，數(shù)據(jù)表中的一些數(shù)據(jù)可以適當(dāng)修改：左轉(zhuǎn)過渡段脈沖個數(shù)和兩輪轉(zhuǎn)速共同決定旋轉(zhuǎn)的最小角度（數(shù)學(xué)公式不予推導(dǎo)）。 經(jīng)過多次調(diào)試，修改數(shù)據(jù)，得到較好的壁障效果?？赡苁请姍C在不同轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速的突然變化，外加小車的重量作為負(fù)載，導(dǎo)致電機無法正常運行。添加過渡段后，拿起小車,輪子能按規(guī)定動作運行,但一放到地上,就出現(xiàn)無法運行或運行一小段就停止的現(xiàn)象，這說明電機負(fù)載能力有限，應(yīng)有意識增大電機高電平時間，增加驅(qū)動力。其中：避障中斷服務(wù)子程序完成對超聲波探測器產(chǎn)生的外部中斷進(jìn)行處理，如果超出預(yù)定的危險距離就左轉(zhuǎn)進(jìn)行避障。具體時序圖如下（這里能體現(xiàn)一個周期的運行）：圖12 電機驅(qū)動與測距結(jié)合時序圖是否是否初始化驅(qū)動電機利用定時器中斷每30ms發(fā)送一個觸發(fā)信號收到回波信號計算障礙物距離障礙物距離小于10cm驅(qū)動電機轉(zhuǎn)向圖13程序流程圖 系統(tǒng)軟件流程圖 本設(shè)計系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時子程序、電工及控制子程序（前進(jìn)、原地左轉(zhuǎn)、原地右轉(zhuǎn)）、測距子程序構(gòu)成。另外，定時器控制固定的低電平時間有利于小車的穩(wěn)定運行。所以不妨設(shè)置定時器定時30ms。另外測距后進(jìn)行顯示，可以嵌入測距程序。 Dis=Time/(2*29)。 HTime=TH0。 TR0=0。 TR0=1。 } while(Sin)。 delay_nus(10)。 if(a) { Sin=0。 }}（2）超聲波傳感器驅(qū)動的測距子程序。 le=0。 le=1。 re=0。j++) { re=1。 for(j=0。 delay_nus(20000)。 delay_nus(1360)。 delay_nus(20000)。 delay_nus(1300)。j17。 }}/*小車原地左轉(zhuǎn)90度*/void left90(){int j。 le=0。 le=1。 re=0。j++) { re=1。for(j=0。 delay_nus(20000)。 delay_nus(1700)。 delay_nus(20000)。 delay_nus(1300)。j20。/*小車前進(jìn)*/void forward(){ int j。,滿足技術(shù)指標(biāo)。模塊工作頻率：，即工作周期約26ms, 而整個模塊實現(xiàn)一次測量的時間范圍為tout+tholdoff+tin,。超聲波模塊可以提供無接觸的測量，可以用來辨別障礙物。 超聲波模塊VCC接+5V,GND接VSS，SIG接P15，如圖8。圖7 高電平持續(xù)時間越靠近零速度點，速度越小，遠(yuǎn)離零點越大速度越大。圖5 伺服電機的標(biāo)定，電機順時針全速旋轉(zhuǎn)，如圖6。圖4 電機轉(zhuǎn)速為零的控制信號時序圖注：標(biāo)定方法：通過發(fā)送一個校準(zhǔn)信號到伺服電機。圖3 電機引腳連接圖控制電機運動轉(zhuǎn)速的是高電平持續(xù)的時間。如圖2所示為智能小車硬件設(shè)計方框圖。它們之間的相互關(guān)系如下圖1所示。在避開障礙物后，小車會沿直線前進(jìn)。智能小車系統(tǒng)的設(shè)計采用了模塊化的設(shè)計方法，電路結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試方便，有很大的擴展空間，稍加改動便可應(yīng)用于實際生產(chǎn)生活中，也可作為高校學(xué)生以及廣大機器人愛好者學(xué)習(xí)研究使用。 課題的目的和意義本題目設(shè)計的是具有自動避障功能的智能小車，其設(shè)計思想與一些日常生活迫切需要的機器人（如測距機器人，搜索機器人，管道探傷機器人）類似。與普遍意義上的機器人相比智能小車制作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡單，程序調(diào)試方便，具有很強的趣味性，為此其深受廣大機器人愛好者以及高校學(xué)生的喜愛。因此大力發(fā)展我國的機器人事業(yè)刻不容緩。與世界機器人總裝機臺數(shù)7500萬臺相比，中國總裝機量僅占萬分之
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