【正文】 。208。214。 grid on %187。b39。r39。253。175。221。171。213。196。179。181。243。253。163。 b2=feedback(g0c,1)。202。186。181。180。187。177。181。205。207。213。208。 %206。 rlocus(g0,g0c)。 ngc=rg_lead(ng0,dg0,s)。181。188。181。214。187。177。181。205。 s=kw2s(,) %198。202。186。181。180。181。205。207。213。208。206。181。210。212。187。191。 g0=tf(ng0,dg0)。=[1]。 T=1/(wgc*sqrt(a))。 mm=10*log10(a)。a=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。199。176。172。243。 %238。200。170。187。165。172。200。163。199。224。196。166。202。181。208。244。196。218。218。179。181。173。G0(jwc) theta=180*angle(g)/pi。190。202。211。207。194。198。181。180。194。198。199。188。181。205。198。212。205。207。212。 %199。dgv=polyval(dg0,j*wc)。function [ngc,dgc]=fg_lead_pm_wc(ng0,dg0,Pm,wc,w)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w)。Tngc=[a*T,1]。203。 %188。189。170。207。172。161。243。181。238。wgc=spline(dbmu,w,mm)。214。202。182。198。214。191。181。 %wm180。181。249。253。212。196。179。181。dbmu=20*log10(mu)。a214。203。 %188。187。165。200。161。170。187。170。189。199。179。180。171。phi=(alf)*pi/180。163。182。189。199。179。180。196。169。225。247。198。216。227。198。alf=ceil(Pmpm+5)。194。198。199。188。186。182。212。189。207。181。205。207。212。200。 %199。221。253。166。236。202。181。253。212。196。179。181。173。227。198。 %Gc(s)=1+Tsfunction [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w)。ngc=[t,1]。193。206。188。207。214。 % mg0=abs(g)。 dgv=polyval(dg0,j*wc)。dgc=[T,1]。 T=10/(alph*wc)。 g=ngv/dgv。function [ngc,dgc]=fg_lag_wc(ng0,dg0,w,wc)ngv=polyval(ng0,j*wc)。T=10/alph*wgc,ngc=[alph*T,1]。 g=ngv/dgv。ngv=polyval(ng0,j*wgc)。194。198。199。188。181。205。198。206。202。181。199。196。200。163。199。224。227。194。200。199。214。 %178。function [ngc,dgc]=fg_lag_pm(ng0,dg0,w,Pm)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w)。ngc=[tz,1]。tz=(1+mg*cos(thetarthetag))/(wc*mg*sin(thetarthetag))。 mg=abs(g)。 g=ngv/dgv。function [ngc,dgc]=fa_lead(ng0,dg0,Pm,wc,w)ngv=polyval(ng0,j*wc)。wn=log(delta.*sqrt(1kosi.^2))/(kosi.*ts)。 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(GH)Gm = 0Pm = Wcg = 0Wcp = GH=tf(conv([7],[1,5]),conv([1,0,0],conv([1,10],[1,1])))。 step(G) impulse(G)sys=tf( [5,25,30],[1,6,10,8])。den=conv([1,0,0],conv([1,10],[1,1]))。)。196。168。200。187。199。179。181。 else disp(39。39。181。182。206。202。205。207。=[1,2,8,12,20,16,16]。impulse(num,den)。grid on 。den=[1,2*kosi*wn,wn^2]。wn=6。grid on 。figure。step(num,den)。=5*[1,5,6]。figure。bode(num,den)。end=[2,5,1]。 vec1=vec2。 end rtab=[rtab。39。 info=[info,39。]。 are zeros。All elements in row 39。 end if sum(abs(a3))==0 a3=polyder(vec2)。for k=1:length(den)2, alpha(k)=vec1(1)/vec2(1)。 rtab=[vec1。 nrT=length(vec1)。end第九章function [rtab,info]=routh(den)info=[]。39。191。196。200。205。178。205。207。)。216。220。171。234。179。181。if n==rank(Tc) disp(39。0,2]。B=[0,0。0,1,0。[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)。x8439。c2=4。r2=2。205。163。228。213。172。180。181。205。207。186。186。201。outputs=6。197。224。196。203。246。228。205。235。228。196。220。181。205。207。179。%193。207。204。214。186。180。212。186。%184。192。168。199。235。228。196。192。168。192。168。199。235。228。196。192。168。243。216。211。172。196。179。181。246。180。205。163。228。213。172。180。181。189。193。206。193。%189。G7=1。G5=1/r2。170。175。171。162。207。220。187。223。172。196。227。207。227。205。227。235。214。199。G3=1。G1=r1。c1=3。r1=1。202。186。181。180。181。205。184。195。208。,193。181。205。8184。,211。186。177。208。189。189。187。184。195。205。191。205。207。) %182。 sysd=c2d(sysc,ts,39。 ts=。ss(A,B,C,D) num=[1,5]。sys=tf(num,den)[z,p,k]=tf2zp(num,den)。 =2=tf([,0],[1,],)=2*[1,]。)。sys=tf(num,den) = tf(39。第八章=[5]。 sys = t + sampleTime。%=============================================================================function sys=mdlOutputs(t,x,u,A,B,C,D)sys = C*x+D*u。 %=============================================================================function sys=mdlDerivatives(t,x,u,A,B,C,D)sys = A*x+B*u。str = []。x0 = [0。 = 1。 = 1。 = 0。end%=============================================================================function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(A,B,C,D)sizes = simsizes。Unhandled flag = 3