【正文】 當與門輸出由低電平跳變到高電平時，該電電位由正電源向C3和R25充電，其電位逐漸升高，從而避免在低速運行或換向過程中引起誤封鎖。圖372零速封鎖器的“山”型繼電特性，其輸出為低電平“0”，其輸出為高電平“1”。故當輸入信號絕對值大于某值時（）時，運放輸出始終為負值，作為“0” 信號，當輸入信號的絕對值小于某一整定值時（），則運放輸出正電壓，作為“1”信號。零速封鎖器的作用是：當給定電壓及速度反饋電壓均為零時（即調(diào)速系統(tǒng)在停車狀態(tài)），封鎖電壓調(diào)節(jié)器的輸出，保證電機不會低速爬行或者系統(tǒng)在零速時出現(xiàn)振蕩。要注意的是不允許長時間將輸出端接地，特別是輸出電壓比較高的時候，可能會將RPRP2損壞。元件RPRPS1及S2均安裝在掛件的面板上，方便操作。(3)將S2打到“運行”側(cè)，撥動S1，分別調(diào)節(jié)RP1和RP2使輸出一定的正負電壓，當S1從“正給定”側(cè)打到“負給定”側(cè)，得到從正電壓到負電壓的跳變。 按以下步驟撥動SS2，可獲得以下信號：(1)將S2打到“運行”側(cè)，S1打到“正給定”側(cè)，調(diào)節(jié)RP1使給定輸出一定的正電壓，撥動S2到“停止”側(cè)，此時可獲得從正電壓突跳到0V的階躍信號，再撥動S2到“運行”側(cè)，此時可獲得從0V突跳到正電壓的階躍信號。 圖362電壓給定原理圖電壓給定由兩個電位器RPRP2及兩個鈕子開關(guān)SS2組成。圖361速度變換圖使用時，將電壓輸出端接至轉(zhuǎn)速變換的輸入端“1”和“2”。只有當按下SB后，V2基極失電進入截止狀態(tài)，V3導通、V4截止，電路才恢復正常。(5)SB為解除過流記憶的復位按鈕，當過流故障己經(jīng)排除，則須按下SB以解除記憶，才能恢復正常工作。調(diào)節(jié)RP2的抽頭的位置，可得到不同的電流報警值。(2)當電路開始工作時，由于電容C2的存在，V3先與V2導通，V3的集電極低電位，V4截止，同時通過RVD8將V2基極電位拉低，保證V2一直處于截止狀態(tài)。②將RP1的滑動抽頭端輸出作為電流反饋信號，從“2”端輸出，電流反饋系數(shù)由RP1進行調(diào)節(jié)。當電流反饋的電壓比較低的時候，“1”端的輸出由RR2分壓所得，VD7截止。圖351電流反饋與過流保護原理圖本單元有兩個功能，一是檢測主電源輸出的電流反饋信號，二是當主電源輸出電流超過某一設(shè)定值時發(fā)出過流信號切斷電源TA1,TA2,TA3為電流互感器的輸出端，它的電壓高低反映三相主電路輸出的電流大小，面板上的三個園孔均為觀測孔，不需再外部進行接線，只要將DJK04掛件的十芯電源線與插座相連接，那么TATATA3就與屏內(nèi)的電流互感器輸出端相連，當打開掛件電源開關(guān)，過流保護即處于工作狀態(tài)?？刂齐妷篣ct、偏移電壓Ub和鋸齒波電壓在V5基極綜合疊加，從而構(gòu)成移相控制環(huán)節(jié)，RPRP3分別調(diào)節(jié)控制電壓Uct和偏移電壓Ub的大小。由VV2等元件組成的恒流源電路，當V3截止時，恒流源對C2充電形成鋸齒波；當V3導通時，電容C2通過RV3放電。圖341鋸齒波同步移相觸發(fā)電路鋸齒波同步移相觸發(fā)電路由同步檢測、鋸齒波形成、移相控制、脈沖形成、脈沖放大等環(huán)節(jié)組成。在邏輯無環(huán)流實驗中“6”端同為輸入端，其輸入的值正好相反，如果兩路輸入都有效的話，兩個值正好抵消為零，這時就需要通過“7”端的電壓輸入來控制。圖331電流調(diào)節(jié)器電流調(diào)節(jié)器與速度調(diào)節(jié)器相比，增加了幾個輸入端，其中“3”端接推β信號，當主電路輸出過流時，電流反饋與過流保護的“3”端輸出一個推β信號（高電平）信號，擊穿穩(wěn)壓管，正電壓信號輸入運放的反向輸入端，使調(diào)節(jié)器的輸出電壓下降，使α角向180度方向移動，使晶閘管從整流區(qū)移至逆變區(qū)，降低輸出電壓，保護主電路。RP3為調(diào)零電位器。RC5組成速度環(huán)串聯(lián)校正環(huán)節(jié)。二極管VDVD4和電位器RPRP2組成正負限幅可調(diào)的限幅電路。其原理如圖321所示：。上框圖中起動開關(guān)KM部分電路圖如圖312所示。主電路的保護措施尤為重要，設(shè)計多重保護電路成為必要。變壓器繞組采用 △/Y接法其實現(xiàn)方式如圖311所示。由以上分析可以得出，要使該系統(tǒng)具有良好的動態(tài)性能和靜態(tài)特性，雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是最佳選擇。在設(shè)計ASR時，應(yīng)要求有較好的抗擾性能指標。對于調(diào)速系統(tǒng)，最重要的動態(tài)性能是抗擾性能，主要是負載擾動和抗電網(wǎng)電壓擾動的性能。這階段屬于有限制條件的最短時間控制。（3） 準時間最優(yōu)控制：起動過程中的主要階段是第II階段的恒流升速，它的特征是電流保持恒定。（2） 轉(zhuǎn)速超調(diào)：由于ASR采用了飽和非線性控制，起動過程結(jié)束進入轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段后，必須使轉(zhuǎn)速超調(diào)， ASR 的輸入偏差電壓 △Un 為負值，才能使ASR退出飽和。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個電流無靜差的單閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。這就是靜特性的運行段。因此，對于靜特性來說，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。以下分別對雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)特性、動態(tài)特性以及抗擾性能進行分析。轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。圖253 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) ASR——轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR——電流調(diào)節(jié)器 TG——測速發(fā)電機 TA——電流互感器 UPE——電力電子變換器把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負反饋和電流負反饋。這樣的理想起動過程波形示如圖252：圖252系統(tǒng)理想起動過程波形這時，起動電流呈方形波，轉(zhuǎn)速按線性增長。帶電流截止負反饋的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動電流和轉(zhuǎn)速波形如圖251所示圖251單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動電流和轉(zhuǎn)速波形圖起動電流突破Idcr以后，受電流負反饋的作用，電流只能再升高一點，經(jīng)過某一最大值Idm后，就降低下來，電機的電磁轉(zhuǎn)矩也隨之減小，因而加速過程必然拖長。于是產(chǎn)生了通過轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)來控制電流和轉(zhuǎn)矩的雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)。這時單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。當后，引入了電流截止負反饋，靜特性變?yōu)椋?雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速負反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。 圖241 環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖這種電流負反饋作用只應(yīng)在起動和堵轉(zhuǎn)時存在，在正常運行時又得取消，讓電流自由地隨著負載增減。為了解決反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動和堵轉(zhuǎn)時電流過大的問題，引入電流截止負反饋，簡稱截流反饋，保持電流基本不變，使它不超過允許值。由于閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性很硬，若無限流環(huán)節(jié)，硬干下去，電流將遠遠超過允許值。這時，由于放大器和變換器的慣性都很小，電樞電壓Ud一下子就達到它的最高值，對電動機來說，相當于全壓起動，當然是不允許的。 帶電流截止負反饋的直流調(diào)速系統(tǒng)直流電動機全電壓起動時，如果沒有限流措施，會產(chǎn)生很大的沖擊電流，這不僅對電動機換向不利，對過載能力低的電力電子器件來說，更是不能允許的。Ks—電力電子變換器的電壓放大系數(shù)。與開換系統(tǒng)相比，轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)性能更為穩(wěn)定。電機的轉(zhuǎn)速隨給定電壓變化，電機最高轉(zhuǎn)速由速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅所決定，速度調(diào)節(jié)器采用P（比例）調(diào)節(jié)對階躍輸入有穩(wěn)態(tài)誤差，要想消除上述誤差，則需將調(diào)節(jié)器換成PI(比例積分)調(diào)節(jié)。轉(zhuǎn)速單閉環(huán)系統(tǒng)原理圖如下圖231：圖231轉(zhuǎn)速單閉環(huán)系統(tǒng)原理圖 圖232轉(zhuǎn)速單閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖可見轉(zhuǎn)速單閉環(huán)系統(tǒng)實際上是開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的“閉環(huán)化”。按反饋的方式不同可分為轉(zhuǎn)速反饋，電流反饋，電壓反饋等。 轉(zhuǎn)速負反饋直流調(diào)速系統(tǒng)為了提高直流調(diào)速系統(tǒng)的動靜態(tài)性能指標，通常采用閉環(huán)控制系統(tǒng)(包括單閉環(huán)系統(tǒng)和多閉環(huán)系統(tǒng))。例如龍門刨床，由于毛坯表面粗糙不平，加工時負載大小常有波動，但是為了保證工件的加工精度和加工后的表面潔凈度，加工過程中的速度卻必須基本穩(wěn)定，也就是說，靜差率不能太大