【正文】 MCS51系列。 第 2 階段（ 1980~1983）：高性能單片機(jī)階段。集成了 8位 CPU、 RAM、ROM、定時(shí)器、并行口（無串行口）等部件，但性能低，尋址范圍小（≤ 4KB），中斷系統(tǒng)、定時(shí)器也簡(jiǎn)單。 二．單片機(jī)的生產(chǎn)與發(fā)展 （ 1） .單片機(jī)的生產(chǎn)： 目前世界上單片機(jī)的生產(chǎn)公司有上百家，如 Intel、 Philips、 Microchip、Motorola、 Siemens、 NEC、 AMD、 Zilog、 TI、 Atmel 等。微型計(jì)算機(jī)的特點(diǎn)是運(yùn)算速度快、存儲(chǔ)容量大，適合于信息管理、科學(xué)計(jì)算等領(lǐng)域；而單片機(jī)的特點(diǎn)為體積小、價(jià)格低，適合于儀器、設(shè)備的控制，常常嵌入到儀器、設(shè)備中。其一個(gè)芯片就構(gòu)成了一個(gè)比較完整的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 2 二、 單片機(jī)的選擇 單片機(jī)的簡(jiǎn)介 : 一．微型計(jì)算機(jī) （ Single Chip Microputer） 微型計(jì)算機(jī)的主要特點(diǎn)： CPU 集成于一個(gè)芯片中?？萍荚桨l(fā)達(dá)，智能化的東西就越多。 所以 ，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開發(fā)與應(yīng)用將 對(duì)于現(xiàn)代 社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮，和提高滿足人類日益增長(zhǎng)的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。s moving robot is an important contents that the robot studies realm. it gathers a machine, electronics and examine technique and intelligence control at the integral various ambulation anization, the round type moves anization the most round type moves anization of so get an extensive because easily control it to move speed and ambulation is necessity the round for developing a set of integrity type robot system, and carry on homologous sport programming and control calculate way design and development cruise line round the type robot control system according to the auto of 5 l type single slice of research describes the fabrication of a hexapod bionic robot, controlled by PIC microprocessor, walking based on bionic principle, which has some advantages such as simple, active movements, harmony in walking and etc. This robot has some abilities such as linear walking, turning, avoiding barriers, and tracking object walking etc. The structure, control system and control algorithm of this robot are explained in the paper. Keywords: SCM， Control procedures 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 1 一 、 前言 在社會(huì)迅速發(fā)展的今天， 單片機(jī)的 的運(yùn)用已經(jīng)滲透到我們生活的每個(gè)角落，也似 乎很難找到哪個(gè)領(lǐng)域沒有單片機(jī)的足跡。文中介紹了該機(jī)器人三角步態(tài)的行走原理、結(jié)構(gòu)組成、控制系統(tǒng)和控制 程序 。 基于仿生原理，以 51 單片機(jī)為控制器的核心，制作出了動(dòng)作 靈活、價(jià)格低廉以及模塊化結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人。因此．有必要研制一套完整的輪式機(jī)器人系統(tǒng) ,并進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法研究。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)之所以得到廣泛的應(yīng)用。 SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 四、設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排： 時(shí)間（迄止日期） 工 作 內(nèi) 容 確定論文主題 —— 尋找相關(guān)資料 —— 閱讀相關(guān)資料 借取六足機(jī)器人 對(duì)六足機(jī)器人的工作原理進(jìn)行分析 —— 編寫控制程序，下載，調(diào)試 編寫論文 提交論文 五、指導(dǎo)教師意見： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 六、系部意見： 系主任簽名： 年 月 日 SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制軟件設(shè)計(jì) Control software of the six foot robot based on SCM 目 錄 摘要 Abstract 一 前言 ………………………………………………………… …… .………… . 1 二 單片機(jī)的選擇 ……………………………………………………… … ...…… 2 單片機(jī) 的 介紹 ……………………………………………………… … …… 2