基于matlab的模糊自整定pid控制器仿真研究論文-文庫(kù)吧資料
2025-07-02 18:00本頁(yè)面
【正文】 kp.△ki.△kd的模糊規(guī)則將系統(tǒng)誤差 和誤差變化率變化范圍定義為模糊集上的論域。(4)當(dāng)時(shí)，表明系統(tǒng)的曲線與理論曲線平行或一致，為使系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)態(tài)性能，應(yīng)采取較大和值，同時(shí)避免設(shè)定值附近振蕩，并考慮系統(tǒng)的抗干擾性能，適當(dāng)選取值。(3)當(dāng)或時(shí)，說(shuō)明誤差的絕對(duì)值朝減小的方向變化，或者已達(dá)到平衡狀態(tài)。此時(shí)若誤差較大，可考慮由控制器實(shí)施較強(qiáng)的控制作用,以達(dá)到扭轉(zhuǎn)誤差絕對(duì)值朝減小方向變化，并迅速減小誤差絕對(duì)值，此時(shí)取較大的，不能太大,取較小的值。同時(shí)為了防止積分飽和，此時(shí)應(yīng)取較大,較小的和取零。 圖2 和隸屬函數(shù)曲線 建立模糊控制器的控制規(guī)則表根據(jù)參數(shù)、和對(duì)系統(tǒng)輸出特性的影響,可得出在不同的和時(shí)，參數(shù)的自整定原則。數(shù)字情況有位置公式(3)及增量公式(4)（3） （4）式中,， 為采樣周期, 為采樣序號(hào). 2 模糊控制器的設(shè)計(jì) 語(yǔ)言變量隸屬度函數(shù)的確定模糊控制器采用兩輸入三輸出的形式,以和為輸入語(yǔ)言變量，、和為輸出語(yǔ)言變量。 為積分時(shí)間常數(shù)。 圖1 模糊自整定PID控制器結(jié)構(gòu)PID參數(shù)模糊自整定是找出PID三個(gè)參數(shù)與和之間的模糊關(guān)系,在運(yùn)行中通過(guò)不斷檢測(cè)和,根據(jù)模糊控制原理對(duì)3個(gè)參數(shù)進(jìn)行在線修改,以滿足不同和是對(duì)控制參數(shù)的不同要求,而使對(duì)象有良好的動(dòng)、靜態(tài)性能。1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模糊自整定PID控制器以被控對(duì)象的反饋值與目標(biāo)值的誤差和誤差變化率作為輸入,用模糊推理的方法對(duì)PID的參數(shù)Kp，Ki，Kd進(jìn)行參數(shù)自整定，可以滿足不同時(shí)刻的和對(duì)PID參數(shù)自整定的要求。本文將模糊控制
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