機(jī)械手自動(dòng)搬運(yùn)線plc控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2025-07-01 23:35本頁面
【正文】 作臺(tái)；將工件放在工作臺(tái)上，上升等待20秒再下降到位； 下降到位，機(jī)械手自動(dòng)夾取工件；夾取工件上升到位，開始右轉(zhuǎn)到傳送帶B(右轉(zhuǎn)到位SQ3檢測)，；右轉(zhuǎn)到傳送帶B，機(jī)械手開始下降，下降到位后自動(dòng)斷開JQ放下工件,傳送帶B移走工件,機(jī)械手上升到位，當(dāng)傳送帶A處又檢測到工件，機(jī)械手將繼續(xù)搬運(yùn)加工,如此循環(huán)進(jìn)行。、主電路圖、PLC外部接線圖 PLC外部接線圖 機(jī)械手自動(dòng)搬運(yùn)線PLC梯形圖軟件設(shè)計(jì)根據(jù)機(jī)械手自動(dòng)搬運(yùn)加工的工作過程，以下為我們?cè)O(shè)計(jì)的PLC系統(tǒng)工作流程圖和PLC程序。、控制方案設(shè)計(jì)針對(duì)機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)搬運(yùn)的設(shè)計(jì)任務(wù)，本次設(shè)計(jì)我們采用的CPU是CPU313C ,加了一個(gè)DI16/DO16x24V/，將任務(wù)劃分為自動(dòng)控制、點(diǎn)動(dòng)控制、停止運(yùn)行三個(gè)部分，用了兩個(gè)功能FCFC2，設(shè)計(jì)機(jī)械手自動(dòng)搬運(yùn)、加工的功能，經(jīng)過仿真軟件的調(diào)試，完成機(jī)械手能夠點(diǎn)動(dòng)控制和自動(dòng)搬運(yùn)加工控制的功能。(3)點(diǎn)動(dòng)控制：設(shè)置機(jī)械手上升、下降、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制按鈕。機(jī)械手左轉(zhuǎn)到位(SQ1檢測)、下降到位（SQ5檢測),夾取工件(由開關(guān)JQ執(zhí)行)上升并右轉(zhuǎn)到工作臺(tái)處(右轉(zhuǎn)到位SQ2檢測),下降、松開JQ開關(guān)放下工件,上升等待20秒再下降到位、夾取工件上升并右轉(zhuǎn)到傳送帶B(右轉(zhuǎn)到位SQ3檢測)下降松開JQ并放下工件,傳送帶B移走工件,機(jī)械手上升、左轉(zhuǎn)返回至傳送帶A處,繼續(xù)搬運(yùn)加工,如此循環(huán)進(jìn)行。機(jī)械手先啟動(dòng)、上升到位(SQ4檢測),并停止,等待工件到位。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)?？傮w設(shè)計(jì)方案、機(jī)械手自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)組成機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。在本課程設(shè)計(jì)中，機(jī)械手要完成自動(dòng)搬運(yùn)加工的過程，通過PLC的設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)，使機(jī)械手能夠自動(dòng)完成一系列動(dòng)作，能夠在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸更便捷、快速。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣子靈活,但它能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng),不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓取重物的力量比人手力大的特點(diǎn),因此,機(jī)械手也受到了許多部門的重視,并越來越廣泛地得到應(yīng)用。它能模仿人的手和臂的某些動(dòng)作功能,用以按照固定程序抓取、搬運(yùn)物件或者操作工具的自動(dòng)操作裝置。因此各工業(yè)發(fā)達(dá)國家非常重視機(jī)器人技術(shù),一個(gè)世界范圍
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