【正文】 ORB112 LD M112113 AND X411114 ORB115 LD M113116 AND X500117 ORB118 LD M114119 AND T451120 ORB121 ANI X502122 OR X403123 ANB124 SFT125 LD M115126 AND X413127 AND M100128 OR X404129 RST130 LD M100131 OR M113132 OUT Y532133 LD M101134 OR M110135 S Y432136 LD M102137 OR M115138 OUT Y531139 LD M103140 OUT Y435141 LD M104142 OR M107143 OUT Y430144 LD T450145 OUT T451146 KI147 R Y433148 LD M106149 OR M111150 OUT Y431151 LD M106152 OR M115153 AND X413154 OR Y513155 OR Y532156 OUT Y436157 LD M112158 OUT Y434159 LD M115160 AND X413161 OUT Y534162 LD M106163 AND X405164 OUT Y533165 LD M105166 OR M114167 OUT T450168 169 EJP 701170 END第7章 設(shè)計主要內(nèi)容本次機械手的設(shè)計本設(shè)計說明書主要對于夾持器，伸縮臂，液壓系統(tǒng)及PLC控制編程進行的設(shè)計思想和設(shè)計過程。公共程序部分如圖63所示手動程序采用電動方式，應(yīng)能完成全部自動程序所完成的動作。1） 模塊化設(shè)計公共程序模塊，手動程序模塊，自動程序模塊，遠(yuǎn)位模塊。最大I/O點數(shù)為120，一般指令的條數(shù)為I/O點數(shù)的1012倍左右，PLC的容量不得小于此要求。PLC的按以下方式選擇：（1） I/O點數(shù)的估算根據(jù)分析的結(jié)果，進行統(tǒng)計估算，F(xiàn)140系列選擇主機I/O點數(shù)為24/16。工業(yè)機械手控制工藝流程圖61所示圖61 PLC選擇可編程邏輯控制器（PLC）是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，又稱可編程控制器。它使用可編程存儲器存儲用戶設(shè)計的程序指令，這些指令用來實現(xiàn)邏輯運算、順序操作、定時、計數(shù)及算術(shù)運算和通過數(shù)字或模擬輸入/輸出來控制各種機電一體化，程序可變、抗干擾能力強、可靠性高、功能強、體積小、耗電低，特別是易于、價格便宜等特點，具有廣泛的應(yīng)用前景。表52電磁鐵動作順序元件工步1DT2DT3DT4DT5DT6DT7DT8DT9DT原位+升降臂下降+夾持器夾緊+升降臂上升+底座快速回轉(zhuǎn)+底座慢進+手腕旋轉(zhuǎn)+伸縮臂伸出+夾持器松開+伸縮臂縮回+伸縮臂伸出+夾持器夾緊+伸縮臂縮回+底座快退縮+底座慢退+手腕回轉(zhuǎn)+升降臂下降+夾持器松開+升降臂上升+原位循環(huán)+ 第6章 PLC控制系統(tǒng) PLC的構(gòu)成及工作原理可編程邏輯控制器（PLC）又稱可編程控制器。⑿升降臂下降：當(dāng)手腕回轉(zhuǎn)到位，擋塊碰撞行程開關(guān)，使9DT斷電，6DT通電，壓力油經(jīng)閥21左位，閥24到油缸25上腔，回油經(jīng)油缸25下腔，閥23，閥22，閥21左位回油箱。⑽縮臂縮回：當(dāng)夾緊后，擋塊碰撞行程開關(guān)，使5DT通電，經(jīng)15單向閥進右腔，左腔油液經(jīng)14回油箱。⑻縮臂伸出：待加工完畢后，發(fā)出信號，使4DT通電，壓力油經(jīng)閥14左位進入油缸16左腔，右腔油液經(jīng)閥15，閥14左位回油箱。壓力油使油缸19快速縮回。夾持器松開，放下物料。伸縮臂外伸，伸縮速度由閥15調(diào)節(jié)?；剞D(zhuǎn)缸在其油路上安裝有行程節(jié)流閥進行減速緩沖。使的7DT斷電8DT通電，閥17處于左位，壓力油經(jīng)閥17左位，閥18單向閥進入回轉(zhuǎn)缸上腔，下腔油液經(jīng)閥19，閥17左位回油箱。升降速度由閥24調(diào)節(jié)。10，11液控單向閥保持夾持器夾牢工件。單向順序閥22防止自重下滑起支撐平衡作用。⑴降臂下降：使6DT通電閥21位于左位，壓力油經(jīng)閥24單向閥，進入油缸25上腔，回油經(jīng)油缸下腔，單向調(diào)速閥23，閥22的順序閥，閥21左位回油箱。③適當(dāng)加大管徑，縮短導(dǎo)管長度，避免不必要的彎曲；或采用軟管。5176。②在滑閥完全關(guān)閉前，減慢液體的流速。電磁換向閥，可考慮帶阻尼器或設(shè)計成正開口的滑閥結(jié)構(gòu)。油及油箱 溫升。最高允許55176。（3）油溫的允許值不同機械，因工作條件的不同，允許的高油溫應(yīng)有區(qū)別本系統(tǒng)中正常工作溫度30176。管路壓力損失太大，在定量泵系統(tǒng)中，快速時系統(tǒng)壓力將超過溢流閥或卸荷閥的調(diào)整壓力，致使閥有溢流；在變量泵或雙泵系統(tǒng)中，快速對系統(tǒng)壓力將超過轉(zhuǎn)換壓力，使進入缸的流量減少，缸的運動速度達不到預(yù)期的效果。（2）管路壓力損失對系統(tǒng)性能的影響管路壓力損失通常按快速工況計算。油箱容量的計算V= V—油箱有效容積（L）m—系數(shù) m值對于中壓系統(tǒng)可以為57min液泵流量（L/min） V=(57)=（1）壓力損失系統(tǒng)的總壓力損失包括沿程損失和局部損失。（6）單泵供油，采用先導(dǎo)型溢流閥卸荷，設(shè)置二位二通換向閥。因為升降缸為立式，在其液壓缸下腔油路中安裝單向順序閥，避免因整個手臂運動部分的自重而下降，起支撐平衡作用。手臂縮回時，回油路設(shè)置調(diào)速閥以完成緩沖作用。為此，除采用調(diào)速閥的回油節(jié)流閥調(diào)速閥外，還在回油路上安裝雙溢流閥，進行減速緩沖。（2）底座回轉(zhuǎn)采用擺動液壓缸，正反方向均采用單向調(diào)速閥調(diào)速。（1）夾持器采用單出桿雙作用缸，保證運動過程中不使工件下掉，夾持器夾緊工件后，鎖緊回路由先導(dǎo)型順序閥和單向閥組成。（3）緩沖回路伸縮臂處設(shè)置緩沖回路，使用單向節(jié)流閥（4）系統(tǒng)安全可靠性夾緊缸在夾緊工件時，為防止失電等意外情況，設(shè)置鎖緊保壓回路。單泵供油系統(tǒng)以所有液壓缸中需流量最大的來選擇泵的流量。盡管有的液壓缸是單一速度工作，但也需要進行節(jié)流調(diào)速，用以保證液壓缸的平穩(wěn)運行。液壓機械手采用單泵供油，手臂伸縮，手腕回轉(zhuǎn)，夾持動作采用并聯(lián)供油，這樣可有效降低系統(tǒng)的供油壓力，此時為了保證多缸運動的系統(tǒng)互不干擾，實現(xiàn)同步或非同步運動，換向閥采用中位“O”