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2025-06-30 05:33本頁面
【正文】 賽需要機器人位置的全局信息。基本上，一個機器人必須配備激勵和通訊模塊。因此，使一個機器人具有強大計算力是困難的。我們在表1中進行了總結。但它需要強大的計算能力和有效的算法。在線系統意味著實時規(guī)劃。在實際環(huán)境中，系統會隨著一些變化發(fā)生故障。因為沒有時間和計算力的限制，系統整體是優(yōu)化的。擠貼綬電麥結鈺贖嘵類羋罷。即使一個機器人出故障，別的機器人還可以工作的很好。在分布式系統中，每個機器人從自身的傳感器和別的機器人獲得信息，進行規(guī)劃。如果管理員發(fā)生錯誤，機器人將沒能力進行更正。由于管理員同時考慮了所有的機器人，系統將會優(yōu)化所有機器人的行動。濫驂膽閉驟羥闈詔寢賻減棲。 我們基于兩個標準對多智能系統進行分類。穎芻莖蛺餑億頓裊賠瀧漲負。第四部分介紹了機器人足球賽的協作和路徑規(guī)劃算法。第二部分給出了一些系統結構的研究和我們選擇的足球機器人系統結構。紂憂蔣氳頑薟驅藥憫騖覲僨。我們描述了每一部分的說明和采用他們的理由。首先，因為系統結構很重要，我們在分析多智能體系統的基礎上采用了在線的集中式系統。鶼漬螻偉閱劍鯫腎邏蘞闋簣。每個隊包含三個機器人。足球是橙色的高爾夫球。規(guī)則詳細描述了足球賽的規(guī)范。我們參加了在朝鮮大田舉行的（機器人微型組足球賽）。機器人足球賽的一個優(yōu)點是對于不同系統的直接比較。如下所述，機器人足球賽包含有許多多智能體系統的特征，很適合（人工智能）的應用。在這點上，系統需要實時感知，快速決策和采取行動。盡可能多的把足球踢到對方的球門中，當然對方的機器人也有相同的目的。而且，對于本方的機器人或者是對手機器人，他們都是在可以預測的和不可預測的動態(tài)環(huán)境中進行比賽。機器人足球賽對于研究多智能體系統是一個讓人感興趣的領域。第三，系統的每一部分，例如機器人、管理員、傳感器、通訊設備必須正常，因為他們將會影響整個系統的運行，并且必須采用合適的結構。舉個例子，機器人相互通訊自己的位置，或者管理員探測到機器人的位置并傳遞給每個機器人。為了相互協作，機器人位置的改變必須要預測。第二，由于是通過協作完成既定任務的，很有必要對于機器人的角色做整個系統規(guī)劃。在多智能體系統中，機器人本身構成了動態(tài)環(huán)境，因為每一個機器人應該識別出其余的機器人為移動障礙物。整個系統相對于單一機器人系統有許多不同特點。許多學者研究多智能體系統。但是，隨著機器人執(zhí)行復雜任務的增加，多智能體系統的發(fā)展是必須的。尤其是移動機器人在工業(yè)和研究領域中逐漸地擴大了其應用。 , , , . , . .慫闡譜鯪逕導嘯畫長涼馴鴇。 , . . , , . [] .氬嚕躑竄貿懇彈瀘頷澩紛釓。 . . () () . () . () . 39。 . 。 . . .鯊腎鑰詘褳鉀溈懼統庫搖飭。 . , .凍鈹鋨勞臘鍇癇婦脛糴鈹賄。. . . . , . . , . ( ) . , . , . 39。 . . , , . , . . . , . , . , . . , . . , . . , 堯側閆繭絳闕絢勵蜆贅瀝紕。 , . (), . . . . , . , .構氽頑黌碩飩薺齦話騖門戲。 . . , . 80C . .
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