智能避障小車論文-文庫吧資料
2025-06-25 13:31本頁面
【正文】 cd模塊includedefine LCDP P0define uint unsigned intdefine uchar unsigned charsbit RS=P1^7。j120。ix。}void delay1ms(int x){ int i,j。 l1=0。}void stop(){ r1=0。 delay1ms(15)。 delay1ms(5)。 l1=0。 }void turn_left(){ r1=0。 delay1ms(15)。 delay1ms(5)。 l1=0。}void turn_right(){ {r1=0。 stop()。l2=0。r2=0。 delay1ms(10)。 delay1ms(3)。 l1=0。}void go_strait(uchar x){ while(x){ r1=0。 stop()。l2=1。r2=1。 } } else stop()。 } else { do{turn_left()。 } } else if(look7==0) { go_strait(1)。 } else { do{turn_right()。 } else if(look6==0) { go_strait(1)。look7==1)//在軌道上左偏 { do{turn_right()。look6==1amp。(look4==0||look5==0)amp。look2==1amp。 } else if(look1==1amp。look7==1)//在軌道上右偏 { do{turn_left()。look6==1amp。look5==1amp。look4==1amp。 } else if((look1==0||look2==0)amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。 if(get==0) stop()。void go_strait(uchar)。void turnright(uint)。void delay1ms(int)。void turn_right()。void go()。sbit look7=P1^6。sbit look5=P1^4。sbit look3=P1^2。sbit look1=P1^0。sbit l2=P0^3。sbit r2=P0^1。通過這次對作品的制作，使我學(xué)到許多東西，不管軟件方面還是硬件方面都需要掌握，還有合作協(xié)調(diào)方面，動(dòng)手能力，調(diào)試時(shí)候注意事項(xiàng)，都有著很大的要求，是我受益匪淺。一是由于我們都是做出的小車較簡單；再者就是在制作過程中出現(xiàn)了較多問題：1. 小車在行駛過程中左右搖晃，容易沖出軌道，轉(zhuǎn)彎不穩(wěn)定，軌道兩旁樹木會(huì)被重復(fù)檢測，中間交叉處不能直行，主要原因是左右輪轉(zhuǎn)速不完全一致，可以使用四輪小車同時(shí)將循跡探頭往前放。經(jīng)實(shí)驗(yàn)測試，該智能小車設(shè)計(jì)方案正確、可行，各項(xiàng)指標(biāo)穩(wěn)定、可靠。在軟件上，充分利用了STC89C52的系統(tǒng)資源，使智能小車實(shí)現(xiàn)了隧道測量、樹木檢測、循跡的功能。類似的現(xiàn)象還有很多就不一一列舉了。然后加入循跡子程序，小車運(yùn)轉(zhuǎn)正常時(shí)，達(dá)到理想效果。 電路的調(diào)試首先燒入電機(jī)控制小程序，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，停止均正常。、焊接各元件按原理圖的位置放置各元件，在放置過程中要先放置、焊接較低的元件，后焊較高的和要求較高的元件。循跡的智能小車主程序電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序測樹木子程序顯示子程序循跡子程序測速子程序圖9第六章 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 安裝步驟按電路圖買好元件后首先檢查買回元件的好壞，按各元件的檢測方法分別進(jìn)行檢測，一定要仔細(xì)認(rèn)真。這樣編程結(jié)構(gòu)簡單，由于子程序模塊與硬件電路一一對應(yīng)，所以調(diào)試起來十分方便。 驅(qū)動(dòng)電路通過單片機(jī)給予L9110電路PWM信號(hào)來控制小車的速度，起停。第四章 硬件實(shí)現(xiàn)及單元電路設(shè)計(jì) 主控制模塊主控制最小系統(tǒng)電路如圖4所示。1602顯示器顯示數(shù)據(jù)。紅外探測器進(jìn)循跡。利用一路紅外探頭位于小車上方檢測隧道有無。結(jié)構(gòu)簡單，重量較輕，可以為電機(jī)提供穩(wěn)定、大功率的電壓。 左右各一路紅外傳感器，由于小車速度比較慢，所以不需要利用外部中斷直接在檢測到返回的低電平后數(shù)量加一，然后延時(shí)一段時(shí)間，直到小車?yán)@過樹木，防止數(shù)量重復(fù)相加?？紤]到89C52單片機(jī)運(yùn)行速度比較慢，如果采用一片單片機(jī)可能會(huì)出現(xiàn)誤差（如測速模塊）所以用兩片單片機(jī)?？紤]到本系統(tǒng)需要檢測線路，為了使用方便、系統(tǒng)穩(wěn)定性、便于操作和調(diào)試。能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。本系統(tǒng)為智能電動(dòng)車，對于電動(dòng)車來說，其驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇就顯得十分重要?，F(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用L911
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