基于plc的四自由度電動(dòng)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2025-06-24 16:29本頁面
【正文】 的機(jī)械手主要用于教學(xué)，故所需精度不很高，力矩也不要太大。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能像普通的直流電機(jī)和交流電機(jī)一樣在常規(guī)下使用，它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用[1]（見圖4）。在非超載情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速及停止位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響。2 控制器件選型為使控制較為精確，對(duì)各種關(guān)鍵器件的類型應(yīng)有所選擇。3）步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動(dòng)縱軸下降（或上升），到達(dá)指定位置后，電磁鐵斷電，機(jī)械手松開物體?！ ∑涔ぷ髁鞒倘缦拢?）當(dāng)被搬運(yùn)物體到達(dá)預(yù)定位置時(shí)，通過光電開關(guān)發(fā)出信號(hào)，機(jī)械手系統(tǒng)開始動(dòng)作；3臺(tái)步進(jìn)電機(jī)分別控制旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、橫向運(yùn)動(dòng)和上下運(yùn)動(dòng)，手轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)一個(gè)方位角，然后電磁鐵通電，機(jī)械手夾住物體。的電控機(jī)械手，由微動(dòng)開關(guān)確定其起始0點(diǎn)；2)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠組件，使機(jī)械手沿Y和Z軸移動(dòng)，有Y、Z軸接近開關(guān)作安全限位；3)可回旋270176。它由電磁鐵控制的機(jī)械手YZ軸絲杠組手轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)底盤物料輸送帶PLC 控制面板步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器8和24V電源9等組成。通常情況下，4個(gè)自由度的機(jī)械手即可滿足大多數(shù)搬運(yùn)需求。1 4軸聯(lián)動(dòng)簡易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作過程如圖1所示，搬運(yùn)一個(gè)零件，一般需要4個(gè)自由度確定其位置：3個(gè)坐標(biāo)確定其空間位置；1個(gè)角度坐標(biāo)確定其擺放方位。為實(shí)現(xiàn)不同的功能，有3個(gè)自由度的，也有5個(gè)自由度的，甚至還有6個(gè)自由度的。按實(shí)現(xiàn)功能和驅(qū)動(dòng)方式劃分，機(jī)械手可以分為很多種。 PLC?；赑LC的四自由度電動(dòng)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì) 摘 要：所介紹的電動(dòng)機(jī)械手由電控機(jī)械手、yz軸絲杠組、手轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)底盤等機(jī)械部分組成，在PLC控制下，它可在行程范圍內(nèi)將物體從一點(diǎn)搬運(yùn)至另一任意點(diǎn)，可置放于各種不同生產(chǎn)線或物流流水線中。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；PLC；步進(jìn)電機(jī)中圖分類號(hào)：TP241 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：Design of the Control System of 4dimension Motordriven Mechanical Manipulator Based on PLCAbstract: Motordrive
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