控制算法ppt課件-文庫(kù)吧資料
2025-05-06 18:07本頁(yè)面
【正文】 方便3）易于離散及程序?qū)崿F(xiàn)。233。234。233。234。? PID控制器對(duì) e(t)階躍的響應(yīng)狀態(tài)如圖所示t0e(t)e(t0)tt0tKp(比例部分 )微分（ D） 積分? 從動(dòng)態(tài)性能上說(shuō)，加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，縮短了調(diào)整時(shí)間，即系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能也得到改善。 ? ud(t)與偏差的變化率成正比，當(dāng) e(t)無(wú)變化時(shí)，ud(t)=0。 PID控制器 ? 實(shí)際控制系統(tǒng)中，要求 靜差為 0，還要求盡可能快地實(shí)現(xiàn)抑制靜差出現(xiàn)的能力，或者說(shuō)希望 超前消除靜差 。所以， TI也要根據(jù)對(duì)象選擇。TI為積分時(shí)間：TI↑ ， u(t)→k pe(t)，即積分項(xiàng)作用越小，超調(diào) ↓ ，穩(wěn)定性 ↑ ，適宜溫度等滯后較大控制對(duì)象的控制。PI控制器可清除系統(tǒng)靜差PI控制系統(tǒng)對(duì) e（ t）為階躍信號(hào)的響應(yīng)波形如下圖所示：t0e(t)e(t0)tt0u(t)tTIKp(比例部分 )TI’’’TI’’TI’TI’’TI’’uI(t)部分TI’ 。e （ t） + Kp 比例控制器雖然簡(jiǎn)單、快速，但僅有比例控制器的系統(tǒng)存在靜差。維持系統(tǒng)穩(wěn)定的 u（ t）一定是減少 e（ t），只能加大 Kp。PD控制規(guī)律? 微分控制使得系統(tǒng)的響應(yīng)速度變快，超調(diào)減小，振蕩減輕－對(duì)動(dòng)態(tài)過(guò)程的 “預(yù)測(cè) ”作用三種控制作用的對(duì)比曲線PID控制規(guī)律 PID控制的傳遞函數(shù)：輸出信號(hào)和輸入信號(hào)的關(guān)系： 比例（ P）控制器最簡(jiǎn)單控制器，實(shí)際上是增益可調(diào)整放大器，即有 u（ t） = Kp 帶有 I控制器的反饋控制系統(tǒng) : PI控制規(guī)律 PI控制的傳遞函數(shù)：PI控制器不但保持了積分控制器消除穩(wěn)態(tài)誤差的“ 記憶功能 ” ，而且克服了單獨(dú)使用積分控制消除誤差時(shí)反應(yīng)不靈敏的缺點(diǎn)輸出信號(hào)和輸入信號(hào)的關(guān)系：PI控制規(guī)律三種控制作用的對(duì)比曲線PD控制規(guī)律 PD控制的傳遞函數(shù)： 輸出信號(hào)和輸入信號(hào)的關(guān)系： PD控制只在動(dòng)態(tài)過(guò)程中才起作用，對(duì)恒定穩(wěn)態(tài)情況起阻斷作用。輸出信號(hào)和輸入信號(hào)的關(guān)系：積分控制規(guī)律
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