自動控制第一章緒論-文庫吧資料
2025-05-06 08:27本頁面
【正文】 起系統(tǒng)的快速性變差、過渡過程變長；而單純追求快速性，則可能加劇振蕩，甚至引起不穩(wěn)定。 無差系統(tǒng)、有差系統(tǒng)。 3．準(zhǔn)確性 過渡過程結(jié)束后系統(tǒng)就進(jìn)入穩(wěn)態(tài)，此時 系統(tǒng)輸出量的期望值與實(shí)際值之差稱為穩(wěn)態(tài)誤差 。 影響系統(tǒng)平衡狀態(tài)的因素： 擾動使系統(tǒng)偏離平衡， 因控制任務(wù)的需要而改變系統(tǒng)的平衡狀態(tài)。 不穩(wěn)定的系統(tǒng)一旦失去平衡就無法重新恢復(fù)，由于實(shí)際應(yīng)用中擾動是不可避免的，因此不穩(wěn)定的系統(tǒng)無法正常運(yùn)行。相對來看，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本增加、存在穩(wěn)定性問題，但具有開環(huán)控制無法替代的自動糾偏功能和較高控制精度。但受外界干擾小時，仍被大量使用。稱為閉環(huán)系統(tǒng)。 Mc恒定： ur?, ua?, n? ur?, ua?, n? ur 恒定： Mc?, n? Mc?, n? 自動控制的基本原理 反饋 ：系統(tǒng)從輸出到輸入的反向信息傳遞，這種反向信息傳遞稱為反饋。 自動控制的基本原理 自動控制的基本原理 開環(huán)控制與閉環(huán)控制 開環(huán)控制系統(tǒng)： 系統(tǒng)的輸入與輸出之間只有前向的信號傳遞，而沒有反向的信號回傳。 自動控制的基本原理 連桿的長度 人的大腦 記下期望液位 浮子 人的眼睛 實(shí)際液位 浮子和連桿 人的大腦 計(jì)算偏差 杠桿機(jī)構(gòu) 的另一端 人的大腦 和手 判斷偏差大小和性質(zhì)，帶動水閥動作，調(diào)節(jié)水量大小 自動控制 人工控制 可消除誤差的液位自動控制系統(tǒng) 工作原理如下： （ 1）用電位器和杠桿機(jī)構(gòu)記下液位期望值的電位器給定值（電位器中點(diǎn)）； （ 2）浮子作為傳感器測量實(shí)際液位； （ 3）電位器和杠桿機(jī)構(gòu)計(jì)算出電位器上對應(yīng)于期望值的給定值與對應(yīng)于實(shí)際值的測量值之間的偏差值（電壓值）； （ 4）放大器與電動機(jī)組成的校正環(huán)節(jié)對偏差的大小和性質(zhì)進(jìn)行判斷，并據(jù)此決定電動機(jī)如何轉(zhuǎn)動帶動閥門（打開或關(guān)閉閥門）去調(diào)節(jié)水量的大小。 自動控制的基本原理 1)操作員將期望的液位值 (即水 位高度 )記在大腦中； 2)操作員用眼讀取實(shí)際液位值； 3)操作員將液位期望值與實(shí)際值比較得出偏差值； 4)操作員根據(jù)偏差的大小和性質(zhì)（正負(fù)性），決定如何通過用手打開或關(guān)閉閥門的方式來調(diào)節(jié)經(jīng)過閥門的水量大小，達(dá)到維持液位恒定的控制目標(biāo)。 我國的自動化學(xué)術(shù)組織：中國自動化學(xué)會，1961年成立，第一屆理事長錢學(xué)森院士。 1947年美國福特公司正式使用自動化一詞，其含義是指加工采用連續(xù)方式，生產(chǎn)過程流水式的自動進(jìn)行。 (來自互聯(lián)網(wǎng) ) 引言 控制工程實(shí)踐 自動化的核心是控制與系統(tǒng)，控制工程實(shí)踐是實(shí)現(xiàn)自動化的手段。 1 20世紀(jì) 70年代，隨著大規(guī)模集成電路數(shù)字計(jì)算機(jī)的發(fā)展， 推動了控制器應(yīng)用高級控制算法的能力 。 1 20世紀(jì) 50年代， 人造衛(wèi)星和空間技術(shù)的發(fā)展，成為自動控制理論新的發(fā)展推動力 。 現(xiàn)代 PID控制器 引言 1948年美國數(shù)學(xué)家維納出版專著 “ 控制論 ” 。 李雅普諾夫 引言 積分和微分控制的思想 ： 1922年俄裔美國工程師米諾斯基分析了船舶駕駛控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 反饋控制系統(tǒng)的頻率特性研究 ： 20世紀(jì) 20年代，電子管放大器的出現(xiàn)，研究如何減少放大倍數(shù)增大而導(dǎo)致信號失真的問題。 ?二三階系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)。 動態(tài)特性研究的開始 ：英國劍橋大學(xué)的數(shù)學(xué)和天文學(xué)家艾里在 18291835系統(tǒng)研究了天文望遠(yuǎn)鏡的速度控制，根據(jù)倒立擺離心力的原理首次發(fā)現(xiàn)了反饋系統(tǒng)的不穩(wěn)定性，并利用微分方程分析了這種系統(tǒng)。在受地震橫波襲擊時，由于慣性力作用，它將倒向震源方向，從而帶動該方向的傳動部件，使相應(yīng)方向的龍口上額起撓，龍口中的銅丸便掉落在蟾蜍口中。這一原理與現(xiàn)
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