【正文】 避免的，在這種摩擦中，大量的能量以摩擦損耗被浪費(fèi)掉了。同時(shí)根據(jù)需要，適當(dāng)增加預(yù)載荷，確保鋼球不發(fā)生滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，減小了運(yùn)動(dòng)的沖擊和振動(dòng)。重復(fù)定位精度高，適合作頻繁啟動(dòng)或換向的運(yùn)動(dòng)部件。返向器兩端裝有防塵密封端蓋，可有效地防止灰塵、屑末進(jìn)入滑塊內(nèi)部。 ? 滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副的結(jié)構(gòu) ? 滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副是由導(dǎo)軌、滑塊、鋼球、返向器、保持架、密封端蓋及擋板等組成。 優(yōu)點(diǎn)：滾動(dòng)導(dǎo)軌的摩擦阻力小，磨損小，精度保持性好，運(yùn)動(dòng)靈敏輕便。電接觸淬火后的淬硬層深度只有 mm，不能用一般的硬度計(jì)來(lái)檢查表面的硬度。它具有設(shè)備簡(jiǎn)單，操作容易的優(yōu)點(diǎn)，且淬火后變形量很小，一般為 0. 01～ 0. 05 mm，故電接觸淬火可在導(dǎo)軌精加工后進(jìn)行，淬火后只需用油石磨光即可使用。淬火后硬度達(dá)到 HRC4～ 53，導(dǎo)軌表面淬硬層深度為 1. 2～ mm。 ? 為避免高頻淬火后的導(dǎo)軌變形過(guò)大，必須采用一定的工藝措施。由于加熱速度快、效率高、淬火質(zhì)量穩(wěn)定、耐磨性高（比灰口鑄鐵提高 2倍多）、工藝參數(shù)易于調(diào)整，故應(yīng)用較廣。 ? 火焰淬火設(shè)備簡(jiǎn)單，但淬火溫度不易控制，變形較大，應(yīng)用較少。通常 支承導(dǎo)軌－高硬度 ，運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌－低硬度 ? (6)鑄鐵導(dǎo)軌的熱處理為提高鑄鐵導(dǎo)軌的耐磨性，常對(duì)導(dǎo)軌表面進(jìn)行淬火處理。 ? (5)導(dǎo)軌材料的搭配為了提高導(dǎo)軌的耐磨性，動(dòng)導(dǎo)軌和支承導(dǎo)軌應(yīng)具有不同的硬度。因此要加入填充劑，以增加其耐磨性。 ? 聚四氟乙烯是現(xiàn)有材料中干摩擦系數(shù)（ P一 ）最小的一種。塑料導(dǎo)軌多與不淬火的鑄鐵導(dǎo)軌搭配。 ? (4) 塑料鑲裝塑料導(dǎo)軌具有耐磨性好（但略低于鋁青銅），抗震性能好，工作溫度適應(yīng)范圍廣（ 200～ +2600C），抗撕傷能力強(qiáng)，動(dòng)、靜摩擦系數(shù)低、差別小，可降低低速運(yùn)動(dòng)的臨界速度，加工性和化學(xué)穩(wěn)定好，工藝簡(jiǎn)單，成本低等優(yōu)點(diǎn)。要求高的導(dǎo)軌，常采用的鋼有 20Cr、 20CrMnTi、 15號(hào)鋼等，滲碳淬硬至 HRC56～ 62，磨硝加工后淬硬層深度不得低于 mm。淬硬鋼導(dǎo)軌的耐磨性比不淬硬鑄鐵導(dǎo)軌高 5～ 10倍。 (2)鋼為了提高導(dǎo)軌的耐磨性，可以采用滓硬鋼導(dǎo)軌。但鑄鐵性能和減震性較差，成本也較高。這類鑄鐵具有較好的耐磨性（與高磷銅鈦鑄鐵相近），且鑄造性能優(yōu)于高磷系鑄鐵。 高磷鑄鐵的脆性和鑄造應(yīng)力較大，易產(chǎn)生裂紋，生產(chǎn)中應(yīng)采用適當(dāng)?shù)蔫T造工藝。常用的耐磨鑄鐵有： ? ①高磷鑄鐵它是指含磷量為 %～ %的灰口鑄鐵，其硬度為 HB180～ 220，耐磨性能比灰鑄鐵 HT20～ 40約高 1倍。適當(dāng)增加鑄鐵中含碳量和含磷量，減少含硅量，可提高導(dǎo)軌的耐磨性。 2. 滑動(dòng)導(dǎo)軌結(jié)構(gòu) （ 2） 組合形式 機(jī)電工程學(xué)院蔣發(fā)光 ——機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 導(dǎo)軌副的組合形式 （ 1）雙三角形導(dǎo)軌 （ 2）矩形和矩形組合 （ 3）三角形和矩形組合 （ 4）三角形和平面導(dǎo)軌組合 （ 5）燕尾形導(dǎo)軌及其組合 滑動(dòng)導(dǎo)軌 副材料選擇 ? 常用材料： 鑄鐵、鋼、有色金屬、塑料 (1) 鑄鐵鑄鐵具有耐磨性和減震性好，熱穩(wěn)定性高，易于鑄造和切削加工，成本低等特點(diǎn)，因此在滑動(dòng)導(dǎo)軌中被廣泛采用。 矩形和矩形組合：承載面和導(dǎo)向面分開(kāi)，因而制造和調(diào)整簡(jiǎn)單。 磁浮軌道 配對(duì)導(dǎo)軌面具有相同極性裝置，利用同性相斥的原理，使兩導(dǎo)軌面脫離接觸，無(wú)摩擦，剛度和承載能力可調(diào) 使用時(shí)發(fā)熱較厲害，需很好的冷卻和防護(hù)，防止含鐵塵埃粉末落入導(dǎo)軌面，技術(shù)復(fù)雜，成本較高。 導(dǎo)軌副組成 1支承件 2運(yùn)動(dòng)件 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 按運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的軌跡分： （ 1） 直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌 （ 2）旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌 按導(dǎo)軌面的摩擦性質(zhì)分： （ 1）滑動(dòng)導(dǎo)軌 （ 2）滾動(dòng)導(dǎo)軌 （ 3）液體靜壓導(dǎo)軌 （ 4）氣浮導(dǎo)軌 （ 5）磁浮軌道 按導(dǎo)軌副結(jié)構(gòu)可分為 : （ 1）開(kāi)式導(dǎo)軌 （ 2） 閉式導(dǎo)軌 第五節(jié) 導(dǎo)軌及支承件 導(dǎo)軌類型 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 滑動(dòng)導(dǎo)軌 導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，阻尼系數(shù)大，剛度大； 易產(chǎn)生低速爬行現(xiàn)象，易磨損 滾動(dòng)導(dǎo)軌 摩擦系數(shù)小，不存在低速爬行現(xiàn)象； 剛度系數(shù)小，阻尼系數(shù)小，可能引起振蕩。導(dǎo)軌副包括 運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌 和 支承導(dǎo)軌兩部分。 外部的壓縮空氣由氣源經(jīng)節(jié)流器 ， 進(jìn)入軸承間隙 ， 然后連續(xù)排入大氣 。 外部的壓縮空氣由氣源經(jīng)節(jié)流器 ，進(jìn)入軸承間隙 ， 然后連續(xù)排入大氣 。 用于中低速重載高精度機(jī)械設(shè)備 。 第四節(jié) 軸系 二、滑動(dòng)摩擦支撐軸系 液體靜壓軸承是依靠外界供給壓力以產(chǎn)生壓力油膜 ,支承主軸使其承載 。 它通過(guò)空氣的彈性 起支承作用 ， 可避免固體面之間的直接接觸 。 2． 不穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段 隨著轉(zhuǎn)速的提高，帶人楔形中的油量也逐漸增加，油膜承載面積加大，因而摩擦阻力逐漸減少，于是軸頸又向左下方移動(dòng)。 3．液體動(dòng)力潤(rùn)滑運(yùn)轉(zhuǎn)階段 當(dāng)轉(zhuǎn)速 n增加到一定值時(shí)，軸頸帶入足夠油量把兩摩擦表面分開(kāi)，形成承載油膜，這時(shí)，油層內(nèi)的壓力已能支承外載荷 ,達(dá)到平衡的軸頸開(kāi)始按液體摩擦狀態(tài)工作，即進(jìn)入穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段。 第四節(jié) 軸系 軸系由 軸、軸頸、軸承以及軸上的傳動(dòng)件 等組成，分為一般 工作軸 和 主軸 。 （ 5）齒側(cè)間隙可以調(diào)整 （ 6）可實(shí)現(xiàn)密閉空間傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力 （ 7）可實(shí)現(xiàn)高增速運(yùn)動(dòng) （ 8）方便實(shí)現(xiàn)差速運(yùn)動(dòng) 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 三、傳動(dòng)剛度 22dTkd??消除傳動(dòng)間隙的措施 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪 行星輪系 波發(fā)生器 轉(zhuǎn)臂（ H） 柔輪 行星輪 剛輪 太陽(yáng)輪 ()RH R HG H G HH GRH R HRGG H G H Rziz? ? ?? ? ?? ? ?? ? ??????? ? ?? 波發(fā)生器輸入，柔輪輸出；柔輪輸入，波發(fā)生器輸出 波發(fā)生器輸入，剛輪輸出；剛輪輸入，波發(fā)生器輸出 柔輪輸入，剛輪輸出；剛輪輸入，柔輪輸出 四、諧波齒輪傳動(dòng)速比及柔輪直徑的計(jì)算 ? 例題： 如題 19圖所示，已知雙波傳動(dòng)諧波齒輪減速器中，柔輪齒數(shù) ZR=200，剛輪齒數(shù) ZG=202，波發(fā)生器轉(zhuǎn)速 nH=1500r／ min。 （ 3）同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，運(yùn)動(dòng)精度高，承載能力大。 （ 1）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕，傳動(dòng)效率高。當(dāng) 剛輪固定 時(shí)，則柔輪的回轉(zhuǎn)方向與波形發(fā)生器的回轉(zhuǎn)方向相反 。其橢圓長(zhǎng)軸的兩端柔輪與剛輪的牙齒相嚙合，在短軸方向的牙齒完全分離。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 一、工作原理及結(jié)構(gòu) 工程上常用的波形發(fā)生器有 兩個(gè)觸頭 的即為雙波發(fā)生器，也有三個(gè)觸頭的。剛輪有內(nèi)齒圈，柔輪有外齒圈，其 齒形 為漸開(kāi)線或三角形，周節(jié)相同而 齒數(shù)不同 ，剛輪的齒數(shù) Zg比柔輪的齒數(shù) Zr多幾齒。 諧波發(fā)生器 3—— 是凸輪（通常為橢圓形）及薄壁軸承組成，隨著凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，薄壁軸承的外環(huán)作橢圓形變形運(yùn)動(dòng)（彈性范圍內(nèi)）。 一、工作原理 剛輪 1—— 是剛性的內(nèi)齒輪。 第三節(jié) 諧波齒輪減速器 諧波齒輪傳動(dòng)是建立在彈性變形理論基礎(chǔ)上的一種新型傳動(dòng)，是由 行星齒輪傳動(dòng) 演變而來(lái)的。 ? 例如：當(dāng)允許有間隙時(shí) （ 如垂直運(yùn)動(dòng) ） ， 可選擇具有單圓弧形螺紋滾道的單螺母滾珠絲杠副； ? 當(dāng)必須有預(yù)緊或在使用過(guò)程中因磨損而需要定期調(diào)整時(shí) ， 應(yīng)采用雙螺母螺紋預(yù)緊或齒差預(yù)緊式結(jié)構(gòu)； ? 當(dāng)具有良好的防塵條件，且只需要在裝配時(shí)調(diào)整間隙及預(yù)緊力時(shí)，可采用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的雙螺母墊片調(diào)整預(yù)緊式結(jié)構(gòu)； 滾珠絲杠副的選擇方法 （ 2）結(jié)構(gòu)尺寸的選擇 ? 公稱直徑 d0：軸