【正文】 amp。 if(t1==10) { linedisp(1,a0,b0,nextx,nexty)。 nexty=y+b0。 y=nexty。 fm=fm+zx。 nextx=x。 fm=fmzy。 nexty=y。amp。 fm=fm+zx。 nextx=x。 fm=fmzy。 nexty=y。amp。 fm=fm+zx。 nextx=x。 fm=fmzy。 nexty=y。amp。 fm=fm+zx。 nextx=x。 fm=fmzy。 nexty=y。 fm=fmzy。 nexty=y。amp。 zy=abs(b1b0)。 sy=b1b0。fm=0。 x=。 int t1。 int zx,zy,sx,sy。 }*//****************************************************************//***************** 畫(huà)直線函數(shù) *************************/void line(int a0,int b0,int a1,int b1){ int t。 } while(ynum) { Motor_Right_Step(fhy)。 } else ynum=abs((int)(yb))。 if(sumy1=1) { sumy1+=1。 sumy1+=d。 } else ynum=(int)(yb)。 if(sumy1=1) { sumy1=1。 sumy1+=d。 } else znum=abs((int)(zb))。 if(sumz2=1) { sumz2+=1。 sumz2+=d。 } else znum=(int)(zb)。 if(sumz1=1) { sumz1=1。 sumz1+=d。 yb=(sqrt(()*()+()*())sqrt(()*()+()*()))/stepy。 int znum,ynum,fhz,fhy。void buchang(float x,float y,float nextx,float nexty)//,int *znum1,int *ynum1){ float zb,yb。float sumy1=。 } /*float sumz1=。 } while(ynum) { Motor_Right_Step(fhy)。 fhy=1。 fhy=0。 fhz=0。 fhz=1。 yb=(sqrt(()*()+()*())sqrt(()*()+()*()))/stepy。 int znum,ynum,fhz,fhy。 Write_Byte_Locate(13,line,number[yz%10])。 Write_Byte_Locate(10,line,number[xz%10])。 Write_Byte_Locate(5,line,number[y%10])。 Write_Byte_Locate(2,line,number[x%10])。}/* *********** 直線當(dāng)前坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)模塊*************** *//* “（，）；（，）” */void linedisp(int line,int x,int y,int xz,int yz){ display(table6,line)。 Write_Byte_Locate(4,line,number[y/10])。}/*************************************************//* 圓形當(dāng)前坐標(biāo)顯示模塊*/void currentdisp(int line,int x,int y){ Write_Byte_Locate(1,line,number[x/10])。 Motor_Right_CP=0。 Motor_Right_CP=1。 Delay_1ms(1)。 Delay_1ms(1)。 }}/*******************************************************************//********************步進(jìn)電機(jī)基本操作部分***************************///左電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，Dir=0時(shí)反轉(zhuǎn)(順時(shí)針),即松開(kāi)線；Dir=1時(shí)正轉(zhuǎn)(逆時(shí)針)，即收緊線void Motor_Left_Step(bit Dir){ Motor_Left_DIR=Dir。 case 0xee: return 10。 case 0xd7: return 8。 case 0xbb: return 6。 case 0xeb: return 4。 case 0xdd: return 2。}/**************************************************///鍵碼識(shí)別函數(shù)uchar Scan_Code_Transform(uchar scancode){ switch (scancode) {/*將按鍵碼轉(zhuǎn)換成鍵值*/ case 0xde: return 0。 } else scancode=(scancode1)|0x01。0xf0)!=0xf0)。0x0f)。0xf0)!=0xf0) //本列有鍵按下 { tmpcode=(P2amp。 //逐行掃描 while(scancode!=0xef) //還沒(méi)有掃描完4行 { P2=scancode。 //等待有鍵按下 Delay_1ms(20)。 P2=0xf0。//顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置 Write_LCD1602(0x0c,0)。 Write_LCD1602(0x01,0)。//寫(xiě)顯示數(shù)據(jù)}/**************************************************///LCD1602初始化函數(shù)void Init_LCD1602(){ Write_LCD1602(0x38,0)。 //如果沒(méi)有加0X40則顯示第一行 Write_LCD1602(x,0)。}/**************************************************///把數(shù)據(jù)顯示在LCD1602的指定位置//x,y是坐標(biāo),udata是需要顯示的數(shù)據(jù)//x不能大于15，每行最多顯示16字符//y不能大于1，最多顯示2行void Write_Byte_Locate(uchar x,uchar y,uchar udata){ if(y){x+=0x40。 //E＝高脈沖，把數(shù)據(jù)/指令寫(xiě)入 LCD_Data=udata。 //mand=0時(shí)寫(xiě)入指令，mand=1時(shí)寫(xiě)入數(shù)據(jù) RW=0。}/**************************************************///LCD1602寫(xiě)數(shù)據(jù)和寫(xiě)指令函數(shù)//把寫(xiě)數(shù)據(jù)和指令二個(gè)合在一起,用一個(gè)變量mand來(lái)判斷void Write_LCD1602(uchar udata,bit mand){ LCD1602_Busy_Check()。 EN=0。amp。 EN=1。 RW=1。 }while((time)!=0)。j20。i15。//循跡電機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)/*******************************************************************///延時(shí)函數(shù)，延時(shí)時(shí)間=1ms*time(晶振12MHz)void Delay_1ms(int time){ uchar i,j。//讀取對(duì)光二極管的值void follow()。//void buchang(float,float,float,float)。//提示顯示void line(int,int,int,int)。//當(dāng)前顯示void linedisp(int,int,int,int,int)。//右電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，Dir=0時(shí)反轉(zhuǎn)(順時(shí)針),即收緊線；Dir=1時(shí)正轉(zhuǎn)(逆時(shí)針)，即松開(kāi)線void Draw_Circular(int x,int y)。void Motor_Left_Step(bit Dir)。 //鍵盤(pán)掃描函數(shù)，返回鍵盤(pán)掃描碼uchar Scan_Code_Transform(uchar scancode)。 //把數(shù)據(jù)顯示在LCD1602的指定位置void Init_LCD1602()。 //LCD1602忙檢查函數(shù)void Write_LCD1602(uchar udata,bit mand)。/*******************************************************************///函數(shù)聲明void Delay_1ms(int time)。uchar code number[10]={0123456789}。uchar code wrong[16]={Wrong Coordinate}。uchar code table13[16]={(50,50)(25,50) }。uchar code table11[16]={Rectan perform. }。uchar code table9[16]={ ENTER to Begin }。 r= cm }。( , ) }。uchar code table5[16]={Follow the Line }。 uchar code table3[16]={ Draw a Line }。uchar code table0[16]={ 2 Rectan}。 ///**************************************************/uchar code kaiji0[16]={ WELCOME! }。 //1602的數(shù)據(jù)/sbit RW=P3^4。sbit jiesu=P3^6。sbit S_clk = P1^6。 //右步進(jìn)電機(jī)方向控制端sbit Motor_FREE =P1^4。 //左步進(jìn)電機(jī)方向控制端sbit Motor_Right_CP =P1^2。 六、參考文獻(xiàn) 附錄一 電路原理圖控制部分電路圖：循跡模塊電路圖：附錄二 源代碼/*******************************************************************/include include include include define uchar unsigned char //無(wú)符號(hào)字符類(lèi)型定義define uint unsigned int //無(wú)符號(hào)整數(shù)類(lèi)型定義/******************************************************************///步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳連接定義sbit Motor_Left_CP =P1^0。整個(gè)系統(tǒng)從軟件到硬件都體現(xiàn)優(yōu)良簡(jiǎn)約的風(fēng)格。五、結(jié)論本設(shè)計(jì)以AT89S52單片機(jī)為核心，利用軟件編程，實(shí)現(xiàn)了定點(diǎn)直線運(yùn)動(dòng)，圓形軌跡運(yùn)動(dòng)，間斷黑線循跡以及坐標(biāo)的實(shí)時(shí)顯示。（6）讀數(shù)誤差。（5）繞線產(chǎn)生的誤差。（4）牽引線引入的誤差，包括拉伸誤差和由松弛產(chǎn)生的誤差。（3）步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)脈沖個(gè)數(shù)和步進(jìn)線距離之間的折算誤差。同時(shí)，進(jìn)行坐標(biāo)變換時(shí)，單片機(jī)在計(jì)算精度上也會(huì)引進(jìn)誤差，由于使用浮點(diǎn)運(yùn)算，該誤差不大。(X,Y)坐標(biāo)向(L,R)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換時(shí)使用幾何分析的方法，但為了處理方便，將懸掛滑輪視為一點(diǎn)，沒(méi)有考慮其半徑。（5）系統(tǒng)主程序流程框圖上電，初始化液晶顯示等待按鍵，選擇所需的功能1直線2正方形 3圓 4循跡輸入起 點(diǎn)終點(diǎn)坐 標(biāo)按照事先設(shè)定運(yùn) 行設(shè)定圓心手動(dòng)到 點(diǎn)手動(dòng)到循跡起始 點(diǎn)執(zhí) 行 部 件返回顯示程序按鍵確認(rèn)，進(jìn)入對(duì)應(yīng)程序圖39系統(tǒng)主程序流程框圖四、系統(tǒng)測(cè)試1．測(cè)試儀器DT9205