懸掛運動控制系統(tǒng)-語音播報系統(tǒng)-文庫吧資料
2025-07-13 14:01本頁面
【正文】 樣到圓上均勻的點，顯然，角度步長v越小，在圓周上取得點越多，控制也會更精確。 數(shù)學(xué)模型：本設(shè)計要求懸掛物能夠畫一個圓，設(shè)所畫圓的圓心坐標為（x0,y0）半徑為固定的25cm，（x,y）為圓周上的任意一點，由此確定圓的方程為： (xx0)^2+(yy0)^2=25^2 若直接使用該方程來求圓上點的坐標，算法比較復(fù)雜，采用了圓的參數(shù)方程： X=x0+25sint； Y=y0+25cost；而根據(jù)c，d 的絕對值來確定電機1，電機2各自所需的脈沖數(shù)： 電機1所分配的脈沖數(shù)： m=p 電機2所分配的脈沖數(shù)： n=p 電機1的收放線長度為c（當(dāng)c0，電機正轉(zhuǎn)（或拉線伸長）；c0時，電機反轉(zhuǎn)（或拉線收縮）） c=a0a1 a0=?！ ↑c到點運動核心算法：，假設(shè)E（x0,y0）,F(x1,y1)為給定平面范圍上的任意兩點，作輔助線（圖中虛線部分），在直角三角形⊿ABE中多測幾次，取脈沖數(shù)相近的那個脈沖數(shù)z),因此，直接可將拉線的位移轉(zhuǎn)化為送給電機的脈沖個數(shù)。圖中C1～C4為44鍵盤的列信號，L1～L4為44鍵盤的行信號?！ ∫壕?602的技術(shù)參數(shù)為： ◆顯示容量：32個字符，每個字符為57點陣，分2行，每行16列 ◆芯片工作電壓： ◆工作電流：2mA（） ◆模塊最佳工作電壓： ◆字符尺寸：（WH）mm 。當(dāng)檢測到黑線時，接收管截止，同相輸入Ⅴin為高，比較器輸出為高電平。 語音播報電路 ?。?）尋跡部分電路設(shè)計 根據(jù)題目的要求，懸掛物體要沿著黑線運行，采用反射式光電傳感器進行探測。 電源電路 ?。?）語音播報模塊設(shè)計 凌陽SPCE061A單片機自帶雙通道DAC音頻輸出，DACDAC2轉(zhuǎn)換輸出的模擬量電流信號分別通過AUD1和AUD2管腳輸出，DAC輸出為電流型輸出，經(jīng)LM396音頻放大，即可驅(qū)動喇叭放音。滿足系統(tǒng)電機驅(qū)動電流的要求?！ ∠到y(tǒng)各模塊單元電路設(shè)計 （1） 電源部分電路設(shè)計 本系統(tǒng)中使用了兩相混合式步進電機，而W78系列組件，因此電路中采用了外接大功率三極管C5297來擴大電流輸出范圍。當(dāng)軌跡為間斷線時，電機拉動傳感器在大角度方向內(nèi)位移，直到在某一方向檢測到新的黑線為止。 SPCE061A單片機硬件資源分配表I/O
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