【正文】 恒速運(yùn)行區(qū)所走的脈沖值。減去加速段Pu是用于將第二包絡(luò)表里面的數(shù)據(jù)傳送給系統(tǒng)，由于恒速度運(yùn)行，故其周期增量為0。經(jīng)過上面的計(jì)算可知，對(duì)于固定的加速率，每個(gè)起始頻率、運(yùn)行頻率都一一對(duì)應(yīng)于一個(gè)脈沖值。計(jì)算的原則，最終計(jì)算出脈沖數(shù)值傳送給用于傳送第一段包絡(luò)線。是用于將包絡(luò)表傳送給系統(tǒng)相應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的距離為正值時(shí)， 網(wǎng)絡(luò)4在本例中，由于要求的脈沖數(shù)，故其當(dāng)量值為1。 網(wǎng)絡(luò)3中，通過運(yùn)算得出設(shè)定值與當(dāng)前脈沖值的差值A(chǔ)C0，即為步進(jìn)電機(jī)將要行走的距離。 網(wǎng)絡(luò)2對(duì)于給定了起始頻率、運(yùn)行頻率以及行程的包絡(luò)線，可以根據(jù)公式計(jì)算出頻率上升的斜率，基于此原則，子程序是假定外部給定三個(gè)孌量：起始頻率、運(yùn)行頻率、脈沖數(shù)（即行程），計(jì)算出各段運(yùn)行脈沖數(shù)。 該子程序是用于PLC分配表如下：來表示。p在程序的編寫過程中，僅僅依靠前面章節(jié)講述的步進(jìn)控制方式，已經(jīng)不足以完成系統(tǒng)的控制，故下面介紹一種方式，通過自制子程序完成步進(jìn)電機(jī)的絕對(duì)控制方式。 例題編寫步進(jìn)電機(jī)程序，要求在絕對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)下實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的位置控制。實(shí)驗(yàn)2 1）如果倉庫的數(shù)量擴(kuò)展到十五個(gè)（高度上面再增加一層），如何修改程序？ 程序的第十一段是用于給其它程序傳送倉位的坐標(biāo)值。的Y的X軸坐標(biāo)值。 程序的第三段至第十段是分別計(jì)算各個(gè)倉位的X的Y的X軸的坐標(biāo)值分別存放在數(shù)據(jù)寄存區(qū)VD600、VD60VD60VD612軸坐標(biāo)值分別存放在數(shù)據(jù)寄存區(qū)VD61VD6VD62VD628軸坐標(biāo)值。來代表該倉位的X來代表指定的倉位號(hào)，用OUT_X軸坐標(biāo)值。子程序的入口參數(shù)為指定的倉位號(hào)（從012），出口參數(shù)包括該倉位的X計(jì)算坐標(biāo)系統(tǒng)的方案，為后面進(jìn)行倉庫管理提供一個(gè)平臺(tái)。的坐標(biāo)是（10，），倉庫上下層及左右層之間的間隔是87，試用程序分別計(jì)算出各個(gè)倉位的坐標(biāo)。實(shí)驗(yàn)一、倉庫的倉位坐標(biāo)定位 2）思考在限位過程中為何需要用上升指令？ 1）分析傳感器限位和定位在程序設(shè)計(jì)中不同點(diǎn)。是分別控制脈沖發(fā)生器PTOPTO1是分別用于控制脈沖發(fā)生器PTOPTO1（4）程序分析：（3）系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)如下所示：（1）根據(jù)系統(tǒng)要求，系統(tǒng)IO因此在程序設(shè)計(jì)中常利用傳感器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的定位以及限位保護(hù)。傳感器在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中一般是用于定位及限位作用的。例題解釋：例題1：分別用六個(gè)傳感器檢測(cè)三個(gè)軸的原點(diǎn)及限位，要求：當(dāng)系統(tǒng)初始化時(shí)，各個(gè)軸回到自己的原點(diǎn)；當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行過程中達(dá)到某個(gè)軸的限位時(shí)，立即停止當(dāng)前軸的動(dòng)作。傳感器檢測(cè)技術(shù)訓(xùn)練（2）利用指令向?qū)В謩e完成前面幾個(gè)課題的設(shè)計(jì)任務(wù)。 1）根據(jù)上述程序，完成兩軸同時(shí)動(dòng)作程序設(shè)計(jì) 第三段和第四段是用于控制脈沖發(fā)生器按照繪制的包絡(luò)線完成步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)作。 利用向?qū)瓿傻奈恢每刂瞥绦颍?jiǎn)單易讀，程序的第一段和第二段分別是用于控制脈沖發(fā)生器的停止操作。10）配置另一個(gè)脈沖發(fā)生器，基本步驟與上述方式一致，只是在選擇脈沖發(fā)生器的對(duì)話框中選擇“”，如下圖所示：開始，根據(jù)配置要求自動(dòng)完成地址的輸入，如下圖所示：完成包絡(luò)線的定義后，需要給系統(tǒng)分配一定的存儲(chǔ)區(qū)，用于存儲(chǔ)上述的設(shè)定。脈沖/秒，目標(biāo)位置為15007）確認(rèn)完成增加一個(gè)新的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)線后，系統(tǒng)將要求定義包絡(luò)線，包括指定的目標(biāo)速度和位置。5）彈出的對(duì)話框是要求用戶設(shè)置加減速時(shí)間，分別設(shè)定為300ms，如下圖所示：脈沖/秒，如下圖所示：4）彈出的對(duì)話框是要求用戶設(shè)置電機(jī)的速度，分別設(shè)置電機(jī)的最高速度為50003）提供了兩個(gè)脈沖發(fā)生器。S7200 2）操作“模式，如下圖所示。根據(jù)設(shè)備情況，我們選擇“配置S7200PLC彈出的對(duì)話框要求用戶選擇是用內(nèi)置的脈沖發(fā)生器還是使用擴(kuò)展單元 1）進(jìn)入指令向?qū)Ы缑妗?2)（1）根據(jù)系統(tǒng)要求，系統(tǒng)IO 西門子公司為了方便用戶控制電機(jī)實(shí)際包絡(luò)線控制電機(jī)，在軟件設(shè)計(jì)上增加了向?qū)Чδ?，利用向?qū)Э梢苑奖愕膶?shí)現(xiàn)電機(jī)的控制。 在實(shí)際的電機(jī)控制過程中，電機(jī)的啟停體現(xiàn)在速度的變化上一般是某種特定的曲線，最常見的方式就是如上圖所示的包絡(luò)線。例題解釋：的同時(shí)，機(jī)械手的運(yùn)行過程分為三個(gè)過程：起動(dòng)、運(yùn)行、停止，其速度曲線如下圖所示：課題4：控制機(jī)械手完成例題3（5）思考題的程序相對(duì)而言比較易于理解，利用一個(gè)控制信號(hào)同時(shí)控制兩個(gè)脈沖發(fā)生器，達(dá)到實(shí)現(xiàn)兩個(gè)脈沖發(fā)生器動(dòng)作的目的。完成脈沖輸出后立即啟動(dòng)脈沖發(fā)生器PTO1 軌跡1 設(shè)計(jì)的梯形圖程序如下所示：設(shè)計(jì)的梯形圖程序如下所示：（3）程序設(shè)計(jì)如下所示：系統(tǒng)接線圖分配表如下：第一種輸出方式的控制可以參見前面的實(shí)驗(yàn)。 2）并行輸出方式。顧名思義，就是讓脈沖發(fā)生器一個(gè)一個(gè)的動(dòng)作，依次完成脈沖輸出的動(dòng)作，所有的動(dòng)作軌跡均為直線。兩路脈沖的輸出可分成兩種形式：例題解釋：軸同動(dòng)，合成軌跡為路徑2，同樣到達(dá)B路徑B：起重機(jī)的X所示軌跡到達(dá)B軸右行20cm，然后沿Y（1）運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)B，以兩種路徑進(jìn)行，速度要求為1000例題使用下面圖示的兩種路徑完成起重機(jī)的動(dòng)作。（5）思考題 3）程序第二十六段完成系統(tǒng)的復(fù)位。 2）程序第二段至第八段是完成第一速度的行進(jìn)，第九段至第十四段完成第二速度的行進(jìn)，第十五段至第二十段完成第三速度的行進(jìn)，第二十一段至二十五段完成第四速度的進(jìn)。的初始化。（4）程序分析 （3）系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)如下：(2)（1）根據(jù)系統(tǒng)要求，系統(tǒng)IO并且考慮行進(jìn)的時(shí)序性，可以采取步進(jìn)指令來完成該程序設(shè)計(jì)。該要求與上題的區(qū)別之處在于系統(tǒng)要求改變運(yùn)行速度，這就要求改變PTO/PWM時(shí)，系統(tǒng)回到初始位置。速度運(yùn)行5cm速度運(yùn)行5cm，然后以1000Hz速度運(yùn)行5cm，接著以1500Hz例題2：當(dāng)按下控制開關(guān)SW0的梯形圖程序，并上機(jī)調(diào)試。參考：可以測(cè)算1000 1）、如何測(cè)算電機(jī)的脈沖數(shù)與其實(shí)際行走距離之間的換算關(guān)系？個(gè)脈沖，用于完成10cm 第二段程序是用于控制脈沖發(fā)生器PTO0實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的初始化。對(duì)控制字SMW6SMD72 第一段程序是用于初始化脈沖發(fā)生器PTO0，通過對(duì)控制字節(jié)SMB67（3）系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)如下：系統(tǒng)接線圖分配表如下：脈沖/s，這樣問題就歸結(jié)于控制一個(gè)電機(jī)恒速運(yùn)轉(zhuǎn)一段脈沖的問題，只需要用PLC 根據(jù)題意，電機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡可以描述如下圖所示：例題解釋：時(shí)，機(jī)械手回到初始位置。時(shí)，機(jī)械手從當(dāng)前位置沿X實(shí)驗(yàn)單軸步進(jìn)電機(jī)定位控制 2）如果倉庫的倉位數(shù)量超過16 1）、理解矩陣掃描的思想，利用上述程序，請(qǐng)編寫一個(gè)顯示程序，顯示最后一個(gè)入庫的貨物的倉位號(hào)。子程序的第三段是用脈沖發(fā)生器掃描輸出端口的周期時(shí)序脈沖。 子程序的的第一段是用于狀態(tài)初始化，對(duì)狀態(tài)寄存器MW10子程序是用于判斷哪個(gè)按鍵被按下。是用于存儲(chǔ)當(dāng)前的按鍵號(hào)，VW270（4）程序分析SCAN主程序系統(tǒng)接線圖位D7矩陣按鈕的第四列B03數(shù)碼顯示的3位D5矩陣按鈕的第二列B01數(shù)碼顯示的1端單元板端口注釋PLC分配表如下：編碼方式的，故采用四個(gè)端口就可以表示16輸入信號(hào)有效，這樣就可以進(jìn)行判斷是哪一個(gè)按鍵。時(shí)，H1端口來判斷當(dāng)前按鈕的狀態(tài)。 鍵時(shí)，顯示歸零。時(shí)，對(duì)應(yīng)的數(shù)碼管顯示7～9，當(dāng)按下矩陣鍵盤K13～K15時(shí)，對(duì)應(yīng)的數(shù)碼管顯示1～3，當(dāng)按下矩陣鍵盤K5～K7例題5：利用矩陣描述技術(shù)和數(shù)碼管顯示完成實(shí)驗(yàn)要求。任何時(shí)候按下停止按鈕，所有的燈都滅。滅，L1亮，形成內(nèi)外的放射效果，再延時(shí)1s后，LLLL5滅，LLLL5亮，延時(shí)1s排列為大圓。為圓心，LLLL5 設(shè)計(jì)一個(gè)梯形圖程序完成如下功能：有9秒后斷開，觸發(fā)后，秒后斷開，觸發(fā)后，秒后斷開，觸發(fā)后，得電自鎖，啟動(dòng)定時(shí)器T37，經(jīng)過2 (2)（1）根據(jù)系統(tǒng)要求，系統(tǒng)IO亮，依次循環(huán)下去，直到控制開關(guān)SW0后熄滅，緊接著信號(hào)燈L2后熄滅，緊接著信號(hào)燈L1控制三盞信號(hào)燈的動(dòng)作。后2秒室內(nèi)照明燈開。 1）、設(shè)計(jì)一個(gè)密碼鎖控制電路，用撥碼開關(guān)輸入，正確輸入65后，后，其常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開，得電自鎖，定時(shí)器T37 （3）程序設(shè)計(jì)如下圖所示：系統(tǒng)接線圖分配表如下：例題解析：后信號(hào)燈斷開。后信號(hào)燈L0實(shí)驗(yàn)順序控制指令操作訓(xùn)練分配表，設(shè)計(jì)梯形圖程序。號(hào)滅；再按一下全部滅。號(hào)滅；再按一下，2號(hào)三個(gè)燈，按動(dòng)一下開關(guān)，三個(gè)燈全亮；再按一下，1，3（4）思考題（2）系統(tǒng)接線圖（1）根據(jù)系統(tǒng)要求，系統(tǒng)IO狀態(tài)分別對(duì)應(yīng)于兩種結(jié)果，實(shí)際上就類似于一個(gè)“翻轉(zhuǎn)”操作，可以成對(duì)使用置位指令和復(fù)位指令。閉合時(shí)，指示燈處于閉合狀態(tài)；閉合時(shí)，指示燈處于打開狀態(tài)；打開時(shí)，指示燈處于打開狀態(tài)；打開時(shí)，指示燈處于閉合狀態(tài)；閉合時(shí)，指示燈處于閉合狀態(tài)；閉合時(shí)，指示燈處于打開狀態(tài)；打開時(shí)，指示燈處于打開狀態(tài)；打開時(shí)，指示燈處于閉合狀態(tài)；閉合時(shí)，指示燈處于閉合狀態(tài)；閉合時(shí)，指示燈處于打開狀態(tài)；打開時(shí)，指示燈處于打開狀態(tài)；打開時(shí)，指示燈處于閉合狀態(tài)；種狀態(tài)分別是：根據(jù)該控制，系統(tǒng)用三個(gè)開關(guān)實(shí)際上達(dá)到了123）（4）思考題：分配表如下：(2)例題解析：熄滅。例題1：撥動(dòng)控制開關(guān)SW0,信號(hào)燈L0基本指令操作訓(xùn)練 對(duì)于脫機(jī)電平，當(dāng)輸入高電平信號(hào)時(shí)，電機(jī)處于無扭矩狀態(tài)，是用來保護(hù)電機(jī)運(yùn)行的，在正常情況下，可以不需要接此信號(hào)。這樣步進(jìn)電機(jī)控制的接線如下所示： 步進(jìn)電機(jī)是接有源的器件，因此在控制之前，需要外接24V步進(jìn)電機(jī)的公共端接電源輸出的負(fù)端。連接。來說，只有晶體管輸出型能輸出高速脈沖列和脈沖寬度可調(diào)的波形。的脈沖輸出功能，對(duì)于西門子S7200步進(jìn)電機(jī)的接線PLC直流電機(jī)的接線 信號(hào)線與PLC 開關(guān)的接線方式為二線式，其中一根為信號(hào)線，另一根為公共端。的模擬輸入信號(hào)。3）調(diào)試開關(guān)的接線、的輸出端口接到矩陣的行系列，將PLC 在PLC矩陣輸入