【正文】 變，而是從工程的角度直接看程序運行和電路工作的過程和結(jié)果。當然，軟件仿真精度有限，而且不可能所有的器件都找得到相應的仿真模型，用開發(fā)板和仿真器當然是最好選擇，可是對于單片機愛好者，或者簡單的開發(fā)應該是比較好的選擇。軟件調(diào)試方面，其自身只帶匯編編譯器，不支持C語言。Proteus的仿真資源Proteus軟件可提供的模擬、數(shù)字、交(直)流等元器件達30多個元件庫，共計數(shù)千種。中斷程序流程圖如圖33所示 圖33中斷程序流程圖第四章 仿真與調(diào)試4．1 Proteus簡介Proteus是基于SPICE3F5仿真引擎的混合電路仿真軟件，不僅能夠仿真模擬、數(shù)字電路以及模數(shù)混合電路，更具特色的是它能夠仿真基于單片機的電子系統(tǒng)。這里利用的是51單片機的T0定時計數(shù)器，, 然后經(jīng)驅(qū)動芯片放大后控制直流電機。循跡流程圖如圖32所示圖32循跡流程圖由于第二級方向控制為第一級的后備，則兩個等級間的轉(zhuǎn)向力度必須相互配合。軟件的主程序流程圖如圖31所示 圖31 主程序流程圖小車進入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機I/O口，一旦檢測到某個I/O口有信號，即進入判斷處理程序，先確定4個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面第一級傳感器或者左面第二級傳感器探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時應使小車向左轉(zhuǎn)；如果是右面第一級傳感器或右面第二級傳感器探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應使小車向右轉(zhuǎn)。精確地講, 平均速度與占空比并不是嚴格的線性關系, 在一般的應用中, 可以將其近似地看成線性關系。電機的平均速度等于在一定的占空比下電機的最大速度乘以占空比。一個周期加在電機兩端的電壓為脈沖高電壓乘以占空比。速度等級對應一個周期的高電平脈沖的個數(shù)。定時計數(shù)器若干時間（）中斷一次, 。只要按一定規(guī)律,改變通、斷電的時間,即可讓電機轉(zhuǎn)速得到控制。因此,PWM又被稱為“開關驅(qū)動裝置”。在PWM驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中,按一個固定的頻率來接通和斷開電源,并根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短。PWM是通過控制固定電壓的直流電源開關頻率,從而改變負載兩端的電壓,進而達到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。檢測電路如圖28。檢測到白色，三腳輸出為低電平。光電傳感器接受到不同的顏色后會有不同的電平輸出。探測路面黑線的大致原理是:光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙的反射系數(shù)不同，根據(jù)接收到的反射光強弱判斷是否沿黑線前進[10]。4）其與單片機的連接如圖27所示。第15腳：背光源正極。第6腳：E端為使能端，當E端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。第5腳：R/W為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。第3腳：VL為液晶顯示器對比度調(diào)整端，接正電源時對比度最弱，接地時對比度最高，對比度過高時會產(chǎn)生“鬼影”，使用時可以通過一個10K的電位器調(diào)整對比度。圖26 1602帶背光與不帶背光差別圖 2）LCD1602主要技術參數(shù)：顯示容量:162個字符芯片工作電壓:—工作電流:()模塊最佳工作電壓:字符尺寸:(WH)mm3）1602LCD引腳1602LCD采用標準的14腳（無背光）或16腳（帶背光）接口，各引腳接口說明如下：第1腳：VSS為地電源。字符型LCD1602通常有14條引腳線或16條引腳線的LCD，多出來的2條線是背光電源線VCC(15腳)和地線GND(16腳)，其控制原理與14腳的LCD完全一樣。 顯示模塊字符型液晶顯示模塊是一種專門用于顯示字母、數(shù)字、符號等點陣式LCD，目前常用16*1，16*2，20*2和40*2行等的模塊。 圖25 驅(qū)動電路L298 是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，一片L298 可以控制兩個直流電機，而且還帶有控制使能端。小車采用左右輪控制前進和轉(zhuǎn)向，后面一個輪子為萬向輪，使小車能夠轉(zhuǎn)到任何方向。 控速模塊采用專用芯片L298 作為電機驅(qū)動芯片。接通電源后，振蕩器產(chǎn)生的音頻信號電流通過電磁線圈，使電磁線圈產(chǎn)生磁場。報警器的種類很多，比如：揚聲器、蜂鳴器等，本設計中選用電磁式蜂鳴器作為報警器。電壓比較器的功能：比較兩個電壓的大小(用輸出電壓的高或低電平，表示兩個輸入電壓的大小關系)： 當“＋”輸入端電壓高于“－”輸入端時，電壓比較器輸出為高電平； 當“＋”輸入端電壓低于“－”輸入端時，電壓比較器輸出為低電平；比較器還有整形的作用，利用這一特點可使單片機獲得良好穩(wěn)定的輸出信號，不至于丟失信號，能提高測速的精確性和穩(wěn)定性。微型電機M可采用 型，通過電位器RP1分壓，實現(xiàn)提高或降低電機轉(zhuǎn)速的目的。C4用于波形整形，以保證獲得良好數(shù)字信號。HG表示霍爾元件，采用CS3020，在霍爾元件輸出端（引腳3）與地并聯(lián)電容C3濾去波形尖峰，再接一個上拉電阻R2，然后將其接入LM324的引腳3。等精度法則對高、低頻信號都有很好的適應性。由于閘門與被測信號不能同步，因此，這兩種方法都存在177。通常可以用計數(shù)法、測脈寬法和等精度法來進行測試。霍爾器件作為一種轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)的傳感器，它有結(jié)構(gòu)牢固、體積小、重量輕、壽命長、安裝方便等優(yōu)點，因此選用霍爾傳感器檢測脈沖信號，其基本的測量原理如圖26所示，當電機轉(zhuǎn)動時，帶動傳感器運動，產(chǎn)生對應頻率的脈沖信號，經(jīng)過信號處理后輸出到計數(shù)器或其他的脈沖計數(shù)裝置，進行轉(zhuǎn)速的測量。如圖23所示是CS3020的外形圖，將有字面對準自己，三根引腳從左向右分別是Vcc，地，輸出。它具有對磁場敏感、結(jié)構(gòu)簡單、體積小、頻率響應寬、輸出電壓變化大和使用壽命長等優(yōu)點，因此，在測量、自動化、計算機和信息技術等領域得到廣泛的應用。就如同沒有發(fā)生一樣。3．中斷標志可以手工清除。在該中斷退出后，將被響應執(zhí)行。中斷口線上一個從高到低的跳變將記錄在標志寄存器中，直到CPU響應并轉(zhuǎn)向該中斷服務程序時，由硬件自動清除。同樣，當CPU在執(zhí)行不可被中斷的指令（如RETI）時，產(chǎn)生的電平觸發(fā)中斷如果時間太短，也得不到執(zhí)行。要使電平觸發(fā)的中斷被CPU響應并執(zhí)行，必須保證外部中斷源口線的低電平維持到中斷被執(zhí)行為止。選擇邊沿觸發(fā)方式時，單片機在上一個機器周期檢測到中斷源口線為高電平，下一個機器周期檢測到低電平，即置位中斷標志，請求中斷。51單片機的外部中斷有兩種觸發(fā)方式可選：電平觸發(fā)和邊沿觸發(fā)?！?”，啟動定時器/計數(shù)器。,并將初值寫入TH和TL。8051單片機的定時器/計數(shù)器是可編程的，在進行定時或計數(shù)操作之前要進行初始化編程。TCON是用來控制定時器的啟動與停止的。單片機的定時器的工作原理是利用了寄存器的溢出來觸發(fā)中斷的,所以在寫定時器的時候就要去算計數(shù)的增量,再根據(jù)單片機的晶振的頻率就可以算出確定的時間了。8051單片機定時器/計數(shù)器的工作方式由特殊功能寄存器TMOD編程決定，定時器/計數(shù)器的啟動運行由特殊功能寄存器TCON編程控制。定時器/計數(shù)器在硬件上由雙字節(jié)加法計數(shù)器TH和TL組成。 定時器與外部中斷8951單片機內(nèi)部有兩個16位可編程定時器/計數(shù)器，記為T0和T1?！　TAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)?！　?PSEN：外部程序存儲器的選通信號。另外，該引腳被略微拉高。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。當振蕩器復位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。：RD，外部數(shù)據(jù)存儲器的讀取信號。：T1，計時計數(shù)器1輸入。：INT1，外部中斷1輸入。：TXD，串行通信輸出。PORT3（～）：端口3也具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，其輸出緩沖器可以推動4個TTL負載，同時還多工具有其他的額外特殊功能，包括串行通信、外