【正文】 統(tǒng)的反應速度 ； 確立集體和個體行動的效用關(guān)系 ； 保護缺乏推理能力的機器人并給帶有強烈冒險精神的 智能體 帶來好處。 －模擬對手。而且這些與 智能體 研究 的一些技術(shù)密切相關(guān)。這個系統(tǒng)可以實時做出響應，他同樣可以執(zhí)行一個合理的面向目標的行動。這些技術(shù)是 MAS 的核心技術(shù)。 MAS 是機器人杯的基礎(chǔ)技術(shù)，機器人杯是 MAS 系統(tǒng)的一個典型。但 AOP和發(fā)展工具或者 AOP 平臺目的是為了 MAS 研究服務(wù)。他們之間并不是相互孤立的。人們同樣把由多個 智能體 組成的可相互交流和互動的系統(tǒng)叫做 MAS。同時這個概念提供了一個嶄新的分布式開放系統(tǒng)的設(shè)計路線。這些技術(shù)正是 MAS 的核心技術(shù)。所以我們必須解決這些問題。傳感器部分將會被隨意放置，比如，它可以擁有六個 眼睛，并利用聲納和無線通訊網(wǎng)絡(luò)。在 1977 年 IBM 的深藍電腦擊敗了卡斯帕羅夫，但是 IBM 只用了 16RISK6000，所以在將來內(nèi)置足球機器人球員的內(nèi)置微型計算機一定會非常優(yōu)秀。 － 機 器人 智能 。 50 年后機器人一定可以像人一樣跑跳射門和帶球?，F(xiàn)在兩腿機器人能夠爬樓梯 。那意味著電池必須體 具有 重量輕和能量大 的特性。但是只能用幾分鐘。 － 機器人能源 。如果機器人充滿了 鐵 和塑料，人們將會害怕接觸它。比如具有相同的姿態(tài)，結(jié)構(gòu)和體重?，F(xiàn)在機器人利用輪子 和軌道 來組成形體，而人類球員不會用這些東西來在球場上踢球。而且還會帶來不可估量的經(jīng)濟 效益 和社會應用。機器人足球賽不僅是一種具有高科技水平的前沿競賽，同樣也提供了真正比賽提供的休閑娛樂及 樂趣 。同樣它為檢驗新想法新技術(shù)和促進相關(guān)技術(shù)的發(fā)展 做出了幫助。因此，在國際人工智能領(lǐng)域，機器人足球賽被認作是一個在未來 50 年內(nèi)的一個標準的課題，就像在人和電腦間進行的國際象棋賽一樣。由硬件實現(xiàn)的機器人足球賽的研究涉及電腦、自動化、控制、傳感器技術(shù)、無線通訊、精密機械、模仿材料和無數(shù)前沿的研究和綜合、集成。 5 機器人的相關(guān)問題 ： 機器人足球比賽的實現(xiàn)是基于硬件或是模仿 式 機器人。 另外，與機器人杯相關(guān)的問題比如任務(wù)描述和環(huán)境建模也是一些具有挑戰(zhàn)性的課題。很難找到一個學習這些行為（也就是集體性行為）的簡單方法。在一個單對單的類似足球比賽的游戲中應用了他的方法，由于它的方法需要全局感知場地內(nèi)機器人的位置，所以這種方法并不能應用于只允許 智能體 感知（請查看規(guī)則部分）的機器人杯 比賽 。 Fredrik 提出一種學習避開守門員 并 射門 的 行為的方法 (Fredrik00)射門和躲避是分別獨立學習得到的，并且這兩種行為在學習過程中相互協(xié)作，由于有限的視覺區(qū)域，他們的方法仍然需要承受巨大的狀態(tài)空間，并且存在觀察 及 聯(lián)絡(luò)方面的問題 。由于球員要考慮對方的運動，問題的復雜程度要比沒有對手的情況下射門要高出很多。 對強化學習來說機器人杯是一個很好 的平臺，因為強化學習的優(yōu)勢大部分取決于機器人所能達到的大型和復雜任務(wù)的程度。然而大多數(shù)現(xiàn)在的應用只有在電腦在虛擬環(huán)境下仿真才能夠?qū)崿F(xiàn)。作為一種機器人學習方法，強化學習最近引起了人們的廣泛注意。 (3) 學習型機器人行為 ： 單個球員必須能夠執(zhí)行幾種動作，其中的每一個動作都都是根據(jù)當前周圍環(huán)境來選定的，考慮到傳感器信息處理和行動執(zhí)行的不確定性，為所有的情況編定機器人行為是不可行的。因此，粗 略利用多傳感器 整 合系統(tǒng)的直接辦法看起來并不適合。除視覺系統(tǒng)外，機器人杯球員需要其 他 的感應裝置比如聲納及觸覺感應和力與轉(zhuǎn)矩的感受來區(qū)分視覺信息。我們不建議采取專用的視覺系統(tǒng)，因為視覺系統(tǒng)是一種用特殊方式與周圍世界交互作用的復雜系統(tǒng)。然而，費時的 3D 再現(xiàn)對機器人杯球員 的任務(wù)來說可能不是必須的，也不是最優(yōu)的。它 可以用在很多應用中。 (2) 視覺和傳感器整合：視覺信息是一種豐富的信息資源，它不光能感知外部世界，同時也能感知機器人的行動效果。并且它可以用頭來頂球。機器人杯 參賽者 的終極目標是建造一種類人機器人，它可用自己的腿 腳來跑和踢，并傳 球。這種控制技術(shù)應能使多重活動部件盡可能少。我們需要緊湊的強有力的具有寬動態(tài)范圍的驅(qū)動。 由于機器人杯球員應當能夠快速移動因此它必須緊湊些。 方法１看起來設(shè)計較為簡單，但建造較為復雜。大體上說有兩種方法去建造機器人杯機器人： －分別設(shè)計每個部分，每個部分專門為一個動作而設(shè)計，然后將它們組裝成一體。一個機器人杯球員應該被設(shè)計得能夠執(zhí)行多重子任務(wù)，比如射門 (包括踢球 )、帶球 (前進 )、傳球、頂球和扔球。 (1) 設(shè)計機器人杯球員和控制指令：現(xiàn)存機器人球員己經(jīng)被設(shè)計得能執(zhí)行大部分單一的行為動作。 我們可以看出，機器人杯足球賽將會為分布式人工智能和多 智能體 研究提 供 一個更強勁，集成度更高的令人激動的先驅(qū)評價環(huán)境。 在動態(tài)問題空間中的反應式協(xié)作計劃安排已經(jīng)多次在基于追逐模式比賽 (捕獵者－獵物模式 )中提出并評估。通信耗費與處理耗費之間的關(guān)系的研究向我們展現(xiàn)了這個 問題 。 在通訊耗費和全局計劃的準確性上有一個折中 (這被叫做預期 /執(zhí)行折中 )。 輪流產(chǎn)生計劃和執(zhí)行語句的反應式計劃被認作是一個有效的方法，至少對一個要處理這些動態(tài)問題的 智能體 來說。 通過對這些問題的總結(jié)，我們可以認 為 機器人足球是一種基于高動態(tài)特性環(huán)境的協(xié)作的分布式的實時計劃方案。 球隊可能有一些全局 (整個球隊范圍內(nèi) )策略去實現(xiàn)共同目標，并且需要局部和全局的技巧來實現(xiàn)子目標。這個環(huán)境可以妨礙全隊的目標實現(xiàn)。 圖 7 類人機器人比賽 在一場比賽中，我們有兩個競爭隊伍，每個隊伍有一個全隊的共有目標，那就是贏得比賽。 3 把足球 看作是一個多 智能體 的環(huán)境 ： 從分布式人工智能和多 智能體 研究方面來看，機器人杯足球賽是一個特殊的但卻非常吸引人的實時多 智能體 環(huán)境。相關(guān)的對象以顏色來進行區(qū)分。因此，如果想通過編程來實現(xiàn)更復雜的策略，就必須 將擴大場地的 研究作為主要的問題。足球場地相對于機器人來說太小意味著 為 機器人計算復雜的策略并不值得。 對機器人行為的良好編程 。聯(lián)賽的時間變得很長。并且在過去這 導致了嚴重的干擾問題。這個可能是 SSL 中單個未解決的最困難的問題。 近兩年機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計方面有了一些新的重點，那就是方向選擇性驅(qū)動和帶有允許機器人控球的帶球棍。 四個與 SSL 相關(guān)的 主要 技術(shù)問題如下所列： 堅實的機械結(jié)構(gòu) 。 四足機器人賽 四足機器人賽中參賽隊伍必須用競賽委員指定的沒有任何硬件改動的機器人。 圖 5 中型機器人比賽 中型機器人比賽 兩隊帶 有全部機載傳感器的球隊在場地踢足球，每支隊伍四個人，物體是通過顏色 來辨別的。場外 PC 是用來傳達 裁判 指令，并在置 頂視覺系統(tǒng)中傳遞位置信息給機器人，典型的場外 PC 同樣做好許多協(xié)作和控制的處理工作 即使 它沒有做全部的工作。局部視覺機器人擁有自己的傳感器。利用一個置頂?shù)恼?相機和場外的PC 機去判定和追蹤在場內(nèi)移動的機器人。機